JP6424845B2 - 位置補正装置、ナビゲーションシステム、及び自動運転システム - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
1.自動運転システム1の構成
自動運転システム1の構成を図1〜図3に基づき説明する。自動運転システム1は、車両に搭載される車載システムである。自動運転システム1を搭載する車両を以下では自車両とする。自動運転システム1は、ナビゲーションシステム3と、走行軌道管理装置5と、車両運動制御装置7と、を備える。ナビゲーションシステム3は、ナビゲーション装置9と、位置補正装置11と、を備える。
ナビゲーション装置9が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図4に基づき説明する。ステップ1では、自車両の現在位置から目的地までの経路(以下では単に経路とする)を作成するトリガが存在するか否かを位置取得ユニット27が判断する。
ステップ4では、位置補正装置11から何らかの回答を受信したか否かを受信ユニット31が判断する。回答とは、後述する位置情報S2と、後述する正常信号とのうちのいずれかである。回答を受信した場合はステップ5に進み、回答を未だ受信していない場合はステップ4の前に戻る。
ステップ7では、経路作成ユニット33が、記憶装置21に記憶されている道路ネットワーク情報を用いて、経路を作成する。前記ステップ6の処理を行った場合、経路の起点は、位置情報S2が特定する自車両の位置である。一方、前記ステップ6の処理を行わなかった場合、経路の起点は、位置情報S1が特定する自車両の位置である。なお、経路の目的地は、自車両の乗員がHMI装置73を用いて入力したものである。
3.位置補正装置11が実行する処理
位置補正装置11が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図5に基づき説明する。ステップ11では、ナビゲーション装置9から位置情報S1を受信したか否かを受信ユニット49が判断する。この位置情報S1は、前記ステップ3でナビゲーション装置9が送信したものである。位置情報S1を受信した場合はステップ12に進み、位置情報S1を受信していない場合は本処理を終了する。
ステップ16では、ナビゲーション装置9から経路を受信したか否かを受信ユニット49が判断する。なお、判断の対象となる経路は、前記ステップ8においてナビゲーション装置9が送信したものである。経路を受信した場合はステップ17に進み、経路を未だ受信していない場合はステップ16の前に戻る。
4.走行軌道管理装置5及び車両運動制御装置7が実行する処理
走行軌道管理装置5は、位置補正装置11から詳細経路を受信する。走行軌道管理装置5は、受信した詳細経路を用いて、以下のようにして走行軌道情報を作成する。走行軌道管理装置5は、詳細経路のうち、自車両からの距離が予め設定された上限値以下である範囲を取り出す。次に、走行軌道管理装置5は、カメラ67の画像、ミリ波レーダ69の検出結果、及びレーザレーダ71の検出結果を用いて、取り出した詳細経路上、及びその詳細経路周辺に存在する、詳細地図情報には記載されていないが実存する地物や障害となる周辺移動体を検出する。次に、走行軌道管理装置5は、検出した地物や周辺移動体のうち、自車両が避ける必要がある地物や周辺移動体を避けるように、取り出した詳細経路を修正する。修正後の詳細経路を、走行軌道とする。走行軌道は経路に対応する。走行軌道を特定する情報が走行軌道情報である。走行軌道管理装置5は、走行軌道情報を車両運動制御装置7に送信する。
(1A)位置補正装置11は、ナビゲーション装置9が取得する位置情報S1よりも高精度な位置情報S2を取得することができる。そして、位置補正装置11は、位置情報S1と位置情報S2との差が予め設定された閾値を超える場合、又は、位置情報S1が特定する走行道路と位置情報S2が特定する走行道路とが異なる場合、位置情報S2をナビゲーション装置9に送信する。そのことにより、位置情報S1の誤差が大きい場合、又は、位置情報S1が特定した走行道路が正しくない場合でも、ナビゲーション装置9は、自車両の位置を正確に取得することができる。その結果、ナビゲーション装置9は、自車両の正確な位置を起点とする経路を作成することができる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
ステップ27では、自車両の位置情報をメモリ25に記憶する。記憶する位置情報は、前記ステップ26の処理を実行した場合は、前記ステップ25で受信したと判断した位置情報S2であり、前記ステップ6の処理を実行しなかった場合は、前記ステップ22で取得した位置情報S1である。メモリ25に既に位置情報が記憶されていた場合は、新たに記憶する位置情報で上書きする。
2.自動運転システム1及びその一部が奏する効果
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)〜(1C)、(1E)に加え、以下の効果が得られる。
<他の実施形態>
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3)位置補正装置11が位置情報S2を取得する方法は他の方法であってもよい。例えば、位置補正装置11は、位置情報を送信する機能を有するインフラから位置情報S2を取得してもよい。
Claims (7)
- 車両に搭載される位置補正装置(11)であって、
前記車両に搭載され、前記車両の位置情報S1を取得する機能を有するナビゲーション装置(9)から前記位置情報S1を受信する受信ユニット(49)と、
前記ナビゲーション装置よりも高精度に前記車両の位置情報S2を取得する位置取得ユニット(51)と、
前記受信ユニットで受信した前記位置情報S1と、前記位置取得ユニットで取得した前記位置情報S2との差が、予め設定された閾値を超えるか否か、又は、前記位置情報S1が特定する走行道路と前記位置情報S2が特定する走行道路とが一致するか否かを判断する判断ユニット(53)と、
前記差が前記閾値を超えると前記判断ユニットが判断した場合、又は、前記位置情報S1が特定する走行道路と前記位置情報S2が特定する走行道路とが一致しないと前記判断ユニットが判断した場合、前記位置取得ユニットで取得した前記位置情報S2を前記ナビゲーション装置に送信する位置情報送信ユニット(55)と、
を備える位置補正装置。 - 請求項1に記載の位置補正装置であって、
地物と前記車両との相対的な位置関係を取得する位置関係取得ユニット(57)と、
前記地物の位置情報Tを記憶した地物情報記憶ユニット(43)と、
をさらに備え、
前記位置取得ユニットは、前記位置関係取得ユニットで取得した前記位置関係、及び前記地物情報記憶ユニットに記憶された前記位置情報Tを用いて前記位置情報S2を取得する位置補正装置。 - 請求項1又は2に記載の位置補正装置であって、
前記差が前記閾値以下であると前記判断ユニットが判断した場合、又は、前記位置情報S1が特定する走行道路と前記位置情報S2が特定する走行道路とが一致すると前記判断ユニットが判断した場合、それらの場合に対応する信号を前記ナビゲーション装置に送信する信号送信ユニット(59)をさらに備える位置補正装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の位置補正装置と、
前記ナビゲーション装置と、
を備え、
前記ナビゲーション装置は、前記位置情報送信ユニットが送信した前記位置情報S2により特定される位置から目的地までの経路を作成する経路作成ユニット(33)を備えるナビゲーションシステム(3)。 - 請求項4に記載のナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、前記経路を作成するとき、前記位置情報S1を前記位置補正装置に送信するナビゲーションシステム。 - 請求項4に記載のナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、前記車両が予め設定された距離を走行するごとに、前記位置情報S1を前記位置補正装置に送信するナビゲーションシステム。 - 請求項4〜6のいずれか1項に記載のナビゲーションシステムと、
前記経路に沿って前記車両が自動走行するように前記車両を制御する車両運動制御装置(7)と、
を備える自動運転システム(1)。
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