JP6416218B2 - 工作機械の制御装置及びこの制御装置を備えた工作機械 - Google Patents
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Description
この工作機械の制御装置は、前記回転手段と、前記送り手段と、前記振動手段とを駆動制御し、前記ワークと前記切削工具との相対回転と、前記ワークに対する前記切削工具の前記加工送り方向への前記往復振動を伴う送り動作とによって前記工作機械に、前記ワークの加工を実行させる。
このため前記ワーク保持手段と前記刃物台とを相対的に振動させる振動周波数は、前記制御装置による動作指令が可能な周期に起因する限られた値となる。
しかしながら、従来の工作機械は、前記振動周波数が考慮されないため、ユーザが希望する前記相対回転の回転数と、ワーク1回転当たりのワークに対する切削工具の振動数の条件で前記往復振動させることができない場合があるという問題があった。
これによりユーザが意図したパラメータの値に比較的近い条件でワークの加工を実行することができる。
工作機械100は、主軸110と、切削工具台130Aとを備えている。
主軸110の先端にはチャック120が設けられている。
チャック120を介して主軸110にワークWが保持され、主軸110は、ワークを保持するワーク保持手段として構成されている。
主軸110は、図示しない主軸モータの動力によって回転駆動されるように主軸台110Aに支持されている。
前記主軸モータとして主軸台110A内において、主軸台110Aと主軸110との間に形成される従来公知のビルトインモータ等が考えられる。
主軸110は、主軸台110Aを介してZ軸方向送り機構160によって、前記Z軸方向に移動する。
Z軸方向送り機構160は、主軸110をZ軸方向に移動させる主軸移動機構を構成している。
Z軸方向ガイドレール162に、Z軸方向ガイド164を介してZ軸方向送りテーブル163がスライド自在に支持されている。
Z軸方向送りテーブル163側にリニアサーボモータ165の可動子165aが設けられ、ベース161側にリニアサーボモータ165の固定子165bが設けられている。
Z軸方向送りテーブル163の移動によって主軸台110AがZ軸方向に移動し、主軸110のZ軸方向への移動が行われる。
切削工具台130Aは、切削工具を保持する刃物台を構成している。
切削工具台130Aは、工作機械100のベッド側に、X軸方向送り機構150及び図示しないY軸方向送り機構によって、前記Z軸方向に直交するX軸方向と、前記Z軸方向及びX軸方向に直交するY軸方向とに移動自在に設けられている。
X軸方向送り機構150とY軸方向送り機構とによって、切削工具台130Aを主軸110に対して前記X軸方向及びY軸方向に移動させる刃物台移動機構が構成されている。
X軸方向ガイドレール152に、X軸方向ガイド154を介してX軸方向送りテーブル153がスライド自在に支持されている。
リニアサーボモータ155の駆動によってX軸方向送りテーブル153が、X軸方向に移動駆動される。
なおY軸方向送り機構は、X軸方向送り機構150をY軸方向に配置したものであり、X軸方向送り機構150と同様の構造であるため、図示及び構造についての詳細な説明は割愛する。
切削工具台130Aは、X軸方向送りテーブル153の移動駆動によってX軸方向に移動し、Y軸方向送り機構が、Y軸方向に対して、X軸方向送り機構150と同様の動作をすることによって、Y軸方向に移動する。
この場合、前記送り手段が、切削工具台130AをX軸方向、Y軸方向、Z軸方向に移動させる刃物台移動機構から構成され、固定的に位置決めされて回転駆動される主軸110に対して、切削工具台130Aを移動させることによって、前記切削工具130をワークWに対して加工送り動作させることができる。
この場合、前記送り手段が、主軸台110AをX軸方向、Y軸方向、Z軸方向に移動させる主軸台移動機構から構成され、固定的に位置決めされる切削工具台130Aに対して、主軸台110Aを移動させることによって、前記切削工具130をワークWに対して加工送り動作させることができる。
本実施例では、切削工具130に対してワークWを回転させる構成としたが、ワークWに対して切削工具130を回転させる構成としてもよい。
この場合切削工具130としてドリル等の回転工具が考えられる。
主軸110の回転、Z軸方向送り機構160、X軸方向送り機構150、Y軸方向送り機構は、制御装置Cが有する制御部C1によって駆動制御される。
制御部C1は、各送り機構を振動手段として、各々対応する移動方向に沿って往復振動させながら、主軸台110A又は切削工具台130Aを各々の方向に移動させるように制御するように予め設定されている。
なお正弦曲線状の波形の谷を通過する仮想線(1点鎖線)において、主軸位相0度から360度まで変化したときの位置の変化量が、前記送り量を示す。
図4に示されるように、ワークWの1回転当たりの主軸台110A(主軸110)又は切削工具台130Aの振動数Nが、3.5回(振動数N=3.5)を例に説明する。
このためn+1回転目の前記位相の谷の最低点(切削工具130によって送り方向に最も切削された点となる点線波形グラフの山の頂点)の位置が、n回転目の前記位相の谷の最低点(実線波形グラフの山の頂点)の位置に対して、主軸位相方向でずれる。
切削加工時にワークWから生じる切屑は、前記空振り動作によって順次分断される。
工作機械100は、切削工具130の切削送り方向に沿った前記往復振動によって切屑を分断しながら、ワークWの外形切削加工等を円滑に行うことができる。
言い換えると、ワーク周面のn+1回転目における復動時の切削工具の軌跡が、ワーク周面のn回転目における切削工具の軌跡まで到達すればよい。
n+1回転目とn回転目のワークWにおける切削工具130により旋削される形状の位相が一致(同位相)とならなければよく、必ずしも180度反転させる必要はない。
ワークWの1回転で1回より少ない振動(0<振動数N<1.0)を行うように設定することもできる。
この場合、1振動に対して1回転以上主軸110が回転する。
振動数Nは、1振動当たりの主軸110の回転数として設定することもできる。
主軸台110A(主軸110)又は切削工具台130A(切削工具130)の往復振動は、前記指令周期に基づく所定の周波数で動作が可能となる。
例えば、制御部C1によって1秒間に250回の指令を送ることが可能な工作機械100の場合、制御部C1による動作指令は、1÷250=4(ms)周期(基準周期)で行われる。
前記指令周期の値に応じた周波数で往復振動を実行させることが可能となる。
図5に示されるように、例えば前記基準周期(4(ms))の4倍の16(ms)を指令周期とすると、16(ms)毎に往動と復動を実行させることになり、1÷(0.004×4)=62.5(Hz)で主軸台110A(主軸110)又は切削工具台130A(切削工具130)を往復振動させることができる。
なお制御装置C(制御部C1)によっては、前記基準周期(4ms)の整数倍以外の倍数で指令周期を設定することができる。
この場合、この指令周期に応じた周波数を振動周波数とすることができる。
図6に示すように、回転数Sと振動数Nとは、振動周波数fを定数として反比例する。
主軸110は、振動周波数fを高くとるほど、また振動数Nを小さくするほど高速回転することができる。
回転数S又は振動数N又は振動周波数fの制御部C1への設定は、制御部C1にパラメータとして入力することができる他、例えば回転数Sや振動数Nや振動周波数fを加工プログラムに記載して設定したり、プログラムブロック(プログラムの1行)において振動数Nや振動周波数fを引数として設定したりすることができる。
なお前記設定手段による設定は、プログラムによるものでもよいし、ユーザが数値設定部C2を介して設定するものでもよい。
加工プログラム等を介して設定入力される周速とワーク径とに基づき回転数Sを算出するように、前記設定手段を構成することで、ワークWの材質や切削工具130の種類や形状、材質等に応じて定められる周速に応じて、ユーザが意識することなく容易に回転数Sを設定することができる。
なお該補正手段は、設定された2つのパラメータの値の補正が結果的に不要な場合は、補正を行わない場合もある。
例えば回転数S、振動数N、振動周波数fの3つのうちの2つが設定されておらず、3つ設定されていたり1つのみ設定されていたりする場合は矛盾があると判断される。
矛盾していると判定した場合、ステップS2へ進み、図示しない表示部がユーザに対してエラー表示をする。
他方、矛盾していないと判定した場合、ステップS3へ進む。
振動数Nと回転数Sとが設定されている場合、ステップS4へ進む。
振動数Nと、振動周波数fとが設定されている場合、ステップS7へ進む。
回転数Sと、振動周波数fとが設定されている場合、ステップS8へ進む。
例えば、N=1.5、S=3000(r/min)であった場合、f=N×S/60=75(Hz)を得る。
つまり設定された回転数Sを前記計算された値に補正する。
一例として、S=f×60/N=2500(r/min)を得る。
すなわち、設定された回転数S=3000(r/min)を2500(r/min)に補正する。
設定された振動数Nと回転数Sとに基づき、補正手段によって補正されて決定された条件で、工作機械100は、Z軸方向送り機構160、X軸方向送り機構150、Y軸方向送り機構により、切削工具130を前記加工送り方向に沿った往復振動させながら加工送り方向に送り、切屑を分断しながら、ワークWの切削加工を円滑に行うことができ、場合によっては、例えば切削工具130の寿命を延長させることも可能となる。
これによりユーザが意図した回転数Sおよび振動数Nに比較的近い条件でワークWの加工を行うことができる。
一例として、N=1.5、f=62.5(Hz)であった場合、S=f/N×60=2500(r/min)を得る。
一例として、S=3000(r/min)、f=62.5(Hz)であった場合、N=f/S×60=1.25を得る。
ステップS9では、N=整数n+0.5の値を基準としたプラス側の振動数Nの許容値(PN)である値またはマイナス側の振動数Nの許容値(MN)である値がユーザによって制御部C1側に設定されているか否かを判定する。
PN又はMNが設定されている場合はステップS10へ進み、他方、設定されていない場合はステップS12へ進む。
収まっていない場合、ステップS11において、ステップS8で求めた振動数N(N=1.25)がプラス側の許容値PNまたはマイナス側の許容値MNの範囲内に収まるように、振動数Nの値をN’に定める。
例えば、ステップS8で振動数N=1.25と算出され、マイナス側の許容値MNが0.05であった場合、振動数が基準となる値1.50から−0.05の許容値の範囲内に入るように、振動数を、N’=1.45に定める。
この場合、回転数Sは、振動周波数fと振動数Nとから、S=2586.2(r/min)に補正される。
例えば、ステップS8でN=1.25と算出された場合、振動数を、N’=1.5に定める。
ステップS13では、ステップS12で定めた振動数N(N’)および前記設定された振動周波数fから主軸110の回転数Sの値を計算し、回転数Sの値をS’に補正する。
例えば、N’=1.5、f=62.5(Hz)であった場合、S=f/N’×60=2500(r/min)に補正する。
これによりユーザが意図した回転数Sおよび振動数Nに比較的近い条件でワークWの加工を行うことができる。
なお図4に示されるように、n+1回転目とn回転目のワークWにおける切削工具130により旋削される形状の位相が前記180度反転とは異なる位相でずれるように振動数Nを設定することによって、位相がずれながら連続的に加工が行われ、ワークWの材質や切削工具130の種類や形状、材質等に応じて加工面の粗さを改善することができる。
このため必要に応じて回転数S、振動数N、振動周波数fの3つのうちの2つをユーザが設定することによって、ユーザが必要とする条件での加工を行うことが可能となる。
このためには、振動周波数fをできる限り高くする必要があるが、安定制御等の観点から必要以上に高く設定することは容易ではない。
このため振動数Nをできる限り小さくすることで、回転数Sを可能な限り大きくすることが可能となる。
1振動当たりの主軸110の回転数が1回以上に設定され、振動数Nが0より大きい1未満の数に設定されることによって、主軸110を高速回転させることが可能となる。
ただし、分断される切屑の長さは比較的長くなるため、振動数Nは、前記加工に悪影響が出ない程度に設定する必要がある。
この負荷や衝撃等に起因して、切削工具の寿命が短くなる場合があるという問題があった。
そこで、第2実施例の発明の目的は、ワークに切り込んで削るときの切削工具の負荷や衝撃等を抑制し、切削工具寿命の短縮等を防止することができる工作機械の制御装置及びこの制御装置を備えた工作機械を提供することである。
これにより、図8において点線で示す往動時の移動速度と復動時の移動速度とが同じである場合と比べて、往動時の移動速度が遅くなりワークWに切り込んで削るときの切削工具130の負荷や衝撃が小さくなる。
なお、図8において点線で示すのは、参考として往動時の移動速度と復動時の移動速度とが同じ場合である。
しかし、具体的にどのように増加させるのかについては開示されていないため、必要に応じて増加状態を変更することは容易ではないという問題があった。
そこで、第3実施例の発明の目的は、ワークの旋削加工の一連(一つの工程)の旋削動作を開始する際の切削工具の往復振動の振幅を所定振動振幅になるまで漸次大きくする制御プログラムを単純化する工作機械の制御装置及びこの制御装置を備えた工作機械を提供することである。
制御部C1は、ワークWに対して所定の加工(一つの加工工程)を開始する際、切削工具130の前記往復振動の振幅が、前記所定振動振幅より小さな振幅から、順次拡大し、所定時間で前記所定振動振幅に至るように、切削工具130の往復振動を制御する振幅制御手段を備えている。
前記振幅制御手段は、切削開始から前記所定振動振幅に至るまでの時間を1とした時間変数(x)を底とする所定の冪数(k)の冪乗を、前記所定振動振幅を1とした振幅の縮尺比率(y)とする数1の関数に基づき前記振幅を設定するように構成されている。
[数1]
y=xk
時間変数x及び縮尺比率yは、0〜1の値をとり、所定の時間変数時点の振幅は、所定振動振幅に縮尺比率yを乗じた値として設定される。
これにより、振動開始(加工開始)から所定振動振幅に至るまでの振幅を、1つのパラメータkによって簡単に設定し、振幅制御手段による切削工具130の往復振動の制御を容易に行うことができる。
図10Bはk=1.5の場合であり、図10Cはk=3.0の場合である。
この場合は時間変数xの増加に伴い、縮尺比率yの増加率が順次大きくなるような曲線に沿って前記振幅が増加する。
ちなみにk=3.0の場合はk=1.5の場合に比較して振幅の変化がさらに顕著になる。
このようにy=xkの式を利用することで、図10A乃至図10Cのy=xk(k=1.0)のグラフの下側に示されるように、所定の時間変数時点の縮尺比率が、y=xkの線上に乗り、旋削動作を開始する際の切削工具130の往復運動の振幅を容易に制御することができる。
110 ・・・ 主軸
110A・・・ 主軸台
120 ・・・ チャック
130 ・・・ 切削工具
130A・・・ 切削工具台
150 ・・・ X軸方向送り機構
151 ・・・ ベース
152 ・・・ X軸方向ガイドレール
153 ・・・ X軸方向送りテーブル
154 ・・・ X軸方向ガイド
155 ・・・ リニアサーボモータ
155a・・・ 可動子
155b・・・ 固定子
160 ・・・ Z軸方向送り機構
161 ・・・ ベース
162 ・・・ Z軸方向ガイドレール
163 ・・・ Z軸方向送りテーブル
164 ・・・ Z軸方向ガイド
165 ・・・ リニアサーボモータ
165a・・・ 可動子
165b・・・ 固定子
C ・・・ 制御装置
C1 ・・・ 制御部
C2 ・・・ 数値設定部
W ・・・ ワーク
Claims (13)
- ワークを切削加工する切削工具と、該切削工具とワークとを相対的に回転させる回転手段と、前記切削工具とワークとを所定の加工送り方向に送り動作させる送り手段と、前記切削工具とワークとを相対的に往復振動させる振動手段とを備えた工作機械に設けられ、
前記切削工具とワークとの相対的な回転と、前記ワークに対する切削工具の往復振動を伴う送り動作とによって、前記工作機械にワークの加工を実行させる制御部を有している工作機械の制御装置において、
前記ワークの加工を実行する際の前記相対的な回転の回転数と、前記相対的な回転の1回転当たりの前記往復振動の振動数と、前記制御装置による動作指令が可能な周期に起因する振動周波数とをパラメータとし、2つのパラメータの値を前記制御部に対して設定する設定手段と、
前記2つのパラメータに設定された値に基づいて未設定の1つのパラメータの値を所定の値に定め、設定された2つのパラメータの値を、前記未設定の1つのパラメータに定められた値に基づいて、所定の値に補正する補正手段とを設けた工作機械の制御装置。 - 前記振動手段を、前記加工送り方向に沿って、前記切削工具とワークとを相対的に往復振動させる構成とした請求項1に記載の工作機械の制御装置。
- 前記振動手段を、往動時の切削加工部分と、復動時の切削加工部分とが重複するように、前記切削工具とワークとを相対的に往復振動させる構成とした請求項1または請求項2に記載の工作機械の制御装置。
- 前記補正手段が、前記振動周波数に基づいた定数で、前記回転数と前記振動数とが反比例するように、未設定のパラメータを所定の値に定めるとともに、設定されたパラメータの値を補正するように構成された請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の工作機械の制御装置。
- 前記設定手段により設定されるパラメータを、前記回転数と前記振動数とし、
前記補正手段が、振動周波数を、設定された前記回転数と前記振動数に応じて算出される値に基づいて定め、定められた振動周波数に基づき、設定された前記回転数又は前記振動数を所定の値に補正するように構成された請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の工作機械の制御装置。 - 前記補正手段が、前記振動数に対する許容値を設定するように構成され、前記設定された回転数と前記定められた振動周波数とから前記振動数を算出し、算出された前記振動数を前記許容値の範囲内の値に補正し、当該値に、設定された前記振動数を補正するように構成された請求項5に記載の工作機械の制御装置。
- 前記補正手段が、設定された前記回転数と定められた前記振動周波数とから前記振動数を算出し、算出された前記振動数の値に一番近い整数に0.5を加算した値に、設定された前記振動数を補正し、設定された前記回転数を、前記補正した振動数と定められた前記振動周波数とから算出した値に補正するように構成された請求項5または請求項6に記載の工作機械の制御装置。
- 前記ワークに対する前記切削工具の往復振動における往動時の移動速度を復動時の移動速度と比較して遅く設定する速度制御手段を設けた請求項1乃至請求項7のいずれか1つに記載の工作機械の制御装置。
- 前記往復振動の振幅を、前記ワークの加工が可能となるような所定振動振幅に予め設定し、
前記所定振動振幅より小さな振幅から、順次振幅を拡大して前記所定振動振幅に至るように、前記往復振動を制御する振幅制御手段を設け、
前記振幅制御手段が、切削開始から前記所定振動振幅に至るまでの時間に基づく時間変数を底とする所定の冪数の冪乗を、前記所定振動振幅に基づく振幅の縮尺比率とする関数に基づき前記振幅を設定するように構成された請求項1乃至請求項8のいずれか1つに記載の工作機械の制御装置。 - 請求項1乃至請求項9のいずれか1つに記載の制御装置を備えた工作機械。
- 前記ワークを保持する主軸を軸線方向に移動させる主軸移動機構と、前記切削工具を保持する刃物台を主軸に対して移動させる刃物台移動機構とを備え、前記送り手段が、前記主軸移動機構と前記刃物台移動機構とから構成され、前記主軸移動機構と前記刃物台移動機構の協動によって、前記切削工具を前記ワークに対して加工送り動作させる請求項10に記載の工作機械。
- 前記ワークを保持する主軸が工作機械側に固定的に設けられ、前記切削工具を保持する刃物台を複数方向に移動させる刃物台移動機構を備え、前記送り手段が、前記刃物台移動機構から構成され、加工送り方向に位置決めされる主軸に対して、前記刃物台を加工送り方向に移動させることによって、前記切削工具を前記ワークに対して加工送り動作させる請求項10に記載の工作機械。
- 前記切削工具を保持する刃物台が工作機械側に固定的に設けられ、前記ワークを保持する主軸を複数方向に移動させる主軸移動機構を備え、前記送り手段が、前記主軸移動機構から構成され、加工送り方向に位置決めされる前記刃物台に対して、前記主軸を加工送り方向に移動させることによって、前記切削工具を前記ワークに対して加工送り動作させる請求項10に記載の工作機械。
Applications Claiming Priority (7)
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