JP6415583B2 - 情報表示制御システムおよび情報表示制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の表示器に画像を表示する情報表示制御システムに関するものである。

カーナビゲーションシステムなど、車両に搭載される表示器を備える情報表示システムが普及している。また近年では、フロントガラスや運転者が見通せる透明なスクリーンに情報を表示することによって、運転者の視野に情報を直接表示する透過型の表示器（ヘッドアップディスプレイ等）の実用化が進んでいる（例えば下記の特許文献２）。

下記の特許文献１には、車両用表示装置に表示させる自車周囲の画像に明瞭度が低い領域がある場合に、予め撮影した自車周囲の画像を重畳表示させる技術が開示されている。また、下記の特許文献２には、画像を車両のフロントガラス越しに表示させる表示装置に、自車の走行レーンの形状を示す車線ガイドを表示させる技術が開示されている。特に、特許文献２には、自車の走行レーンに沿って側溝などの障害物がある場合に、自車の走行レーンの形状を示す車線ガイドを通常とは異なる色で表示することによって、障害物の存在を運転者に知らせる技術が提案されている。

国際公開２０１３／１７１９６２号公報 特開２００６−３５０６１７号公報

例えば、積雪や雨、霧などによって車両周辺の地物の視認性が低下した状態では、運転者が地物の存在に気付くのが遅れやすくなり、車両の運転に支障が生じる恐れがある。そのため、視認性が低下した地物の存在を運転者にいち早く認識させる技術が望まれる。なお、本明細書における「地物」とは、実世界に存在するすべての物を指す概念を示しており、例えば、道路に描かれた路面標示（交通標識や区画線等）のような平面的な物も含まれる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、視認が困難な状態の地物の位置を、運転者に認識させることが可能な情報表示制御システムを提供することを目的とする。

本発明に係る情報表示制御システムは、自車の表示器に画像を表示させる表示制御部と、自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、を備え、視認困難地物検出部は、地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出し、表示制御部は、地物データに含まれる地物の位置情報および自車位置取得部が取得した自車の位置情報に基づいて、視認困難地物の位置を示す画像と、走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを自車の周囲を撮影した画像に重畳して表示器に表示させる。

本発明によれば、視認が困難な状態の地物の位置を運転者に認識させることができ、運転を支援することができる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態１に係る情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態２に係る情報表示制御装置の動作の変形例を説明するための図である。 実施の形態３に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る情報表示制御装置の動作を説明するための図である。 実施の形態４に係る情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態６に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。 表示器に表示させる画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。 透過型表示器に表示させる画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。図１のように、情報表示制御システムは、情報表示制御装置１０、表示器２０、地図情報記憶装置２１および車載カメラ２２から構成される。ここでは、表示器２０、地図情報記憶装置２１および車載カメラ２２が、情報表示制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらは情報表示制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。

表示器２０は、例えば液晶表示装置により構成される。本実施の形態では、表示器２０は、車両に搭載されているものとするが、インストルメントパネルの表示部のように車内に固定されたものでなくてもよく、車両に持ち込み可能な携帯型の表示装置（例えば、テレビジョン端末、スマートフォン、タブレット端末など）であってもよい。

地図情報記憶装置２１には、地図情報が記憶されたハードディスク、リムーバブルメディアなどの記憶媒体である。地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報には、道路網のデータだけでなく、各地に存在する地物の位置情報およびその地物の種別の情報を含む地物データが含まれているものとする。また、地図情報記憶装置２１は、インターネット等の通信網を介して情報表示制御装置１０に地図情報を提供するサーバであってもよい。

車載カメラ２２は、情報表示制御装置１０および表示器２０を搭載した車両（以下「自車」という）の周囲を撮影する撮影装置である。

情報表示制御装置１０は、表示器２０の動作を制御する制御装置であり、表示制御部１１、自車位置取得部１２、地物データ取得部１３および視認困難地物検出部１４を備えている。情報表示制御装置１０は、コンピュータを用いて構成されており、表示制御部１１、自車位置取得部１２、地物データ取得部１３および視認困難地物検出部１４は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。

表示制御部１１は、表示器２０に画像を表示させるための画像信号を生成することにより、表示器２０に所望の画像を表示させる。例えば、表示制御部１１は、車載カメラ２２が撮影した画像を取得して、その画像を表示器２０に表示させることができる。

自車位置取得部１２は、自車の位置情報を取得する。自車位置取得部１２としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から発信される信号を受信して絶対的な位置（緯度、経度）の情報を取得するＧＮＳＳ受信機が代表的であるが、相対的な位置（位置の変化）の情報を取得するための速度センサ、方位センサなどが含まれていてもよい。また、自車位置取得部１２は、地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報を用いたマップマッチング処理によって、自車の位置情報の精度を高めることもできる。

なお、自車位置取得部１２は、必ずしも自車の位置を算出する機能を有していなくてもよく、自車の位置情報を取り扱う他の装置（例えば、ナビゲーション装置）から自車の位置情報を取得するものであってもよい。

地物データ取得部１３は、自車位置取得部１２が取得した自車の位置情報と、地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報とから、自車周辺（例えば自車位置から一定距離内の範囲）に存在する地物を検出し、検出した地物データを取得する。

視認困難地物検出部１４は、地物データ取得部１３が取得した地物データに含まれる地物の位置情報と、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像（撮影画像）とに基づいて、自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物（以下「視認困難地物」という）を検出する。具体的には、視認困難地物検出部１４は、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、その地物が車載カメラ２２によって明瞭に撮影されているかを確認する。明瞭に撮影されていなければ、その地物は視認困難地物として検出される。

表示制御部１１は、自車の位置情報と、視認困難地物の地物データに含まれる位置情報とから、自車と視認困難地物との位置関係を求めた上で、視認困難地物の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像に重畳させて、表示器２０に表示させる。また、表示制御部１１は、視認困難地物の位置を示す画像の内容（形状、模様、色彩など）を、その地物の種別に応じて決定する。

本実施の形態では、車載カメラ２２は、自車の進行方向前方の映像を撮影し、表示制御部１１は、視認困難地物検出部１４が検出した視認困難地物のうち、車載カメラ２２の撮影範囲内（つまり自車の進行方向前方）に存在する視認困難地物の位置を示す画像を表示器２０に表示させるものとする（視認困難地物検出部１４は、自車の進行方向前方にある視認困難地物だけを検出してもよい）。

また、本実施の形態では、視認困難地物の存在を示す画像を、自車周囲の画像におけるその視認困難地物が存在する位置の部分に合成して表示器２０に表示させることによって、当該視認困難地物の位置を示すものとする。図１７は、その方法を概念的に示している。

例えば、図１７のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であると仮定する。視認困難地物である地物Ｆが地表面Ｓ上の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に存在する場合、表示制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像Ｆ１を、車載カメラ２２が撮影した地表面Ｓの画像Ｍにおける位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に対応する部分に合成する。この方法を用いれば、表示器２０に表示された画像において、画像Ｆ１の位置が地物Ｆの存在位置と一致するため、自車の運転者は、画像Ｆ１の表示位置から視認困難地物の存在位置を正確に認識することができる。

次に、実施の形態１に係る情報表示制御装置１０の動作を具体的に説明する。情報表示制御装置１０は、自車の進行方向前方に視認困難地物の存在を検出すると、その視認困難地物の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した画像に重畳させて表示器２０に表示させるように動作する。

例えば、自車が図２に示す道路Ｒ１を走行する場合を想定する。ここでは、道路Ｒ１に中央線Ｃ１と車道外側線（以下、単に「外側線」という）Ｅ１，Ｅ２とが引かれており、道路Ｒ１の両側に側溝Ｇ１，Ｇ２が設けられている例を示す。視界が良好であれば、車載カメラ２２には図３のような画像が撮影される。

しかし、例えば道路Ｒ１上に雪が積もって、道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２がそれぞれ視認困難な状態となると、車載カメラ２２による撮影画像は、図４のようにそれらの地物が不鮮明なものとなる。この場合、情報表示制御装置１０では、視認困難地物検出部１４が、道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２を視認困難地物として検出する。そして、表示制御部１１が、図５のように、視認困難地物である道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を示す画像を、車載カメラ２２が撮影した画像（図４）に重畳させて、表示器２０に表示させる。

ここで、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を示す画像は、表示器２０の画面上で実際の地物の位置および形状が一致するものとしたが、地物の位置を示す画像の位置および形状は、実際の地物と一致しないものでもよい。例えば、図５の例においても、道路Ｒ１の位置を示す画像は、道路Ｒ１の輪郭線となっている。

自車の運転者は、表示器２０に表示された画像（図５）を見ることにより、道路Ｒ１の幅や、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を容易に認識できる。

ここでは、積雪によって視認困難地物が生じた例を示したが、浸水や濃霧によって地物が視認困難となった状態や、路面が摩耗して路面標示が薄くなり視認困難となった状態に対しても適用可能である。

図６は、実施の形態１に係る情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図２〜図５を用いて説明した動作は、情報表示制御装置１０が図６に示す処理を行うことにより実現される。なお、図６の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが情報表示制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から情報表示制御装置１０に入力された場合、情報表示制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

情報表示制御装置１０が起動すると、まず、表示制御部１１が、車載カメラ２２により撮影された自車周囲の画像を取得して（ステップＳ１１）、その画像を表示器２０に表示させる（ステップＳ１２）。そして、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ１３）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ１４）。

その後、視認困難地物検出部１４が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の位置情報）に基づいて、車載カメラ２２が撮影した車両周囲の映像（地物の存在位置の映像）を解析することで、自車の周辺に視認困難地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ１５）。自車の周辺に視認困難地物が存在しなければ（ステップＳ１５でＮＯ）、ステップＳ１１へと戻る。

一方、自車の周辺に視認困難地物が存在すれば（ステップＳ１５でＹＥＳ）、表示制御部１１は、視認困難地物の位置を示す画像を、自車の周囲の撮影画像（ステップＳ１２で表示した画像）に重畳させて、表示器２０に表示させる（ステップＳ１６）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、繰り返し実行される。

また、本実施の形態では、自車の進行方向前方に存在する視認困難地物の位置を示す画像を表示する例を示したが、自車の側方または後方に存在する視認困難地物の位置を示す画像を、側方又は後方を撮影した画像に重畳させて表示してもよい。例えば、駐車時などの後方確認用の画面（バックモニタ）に本発明を適用することなどが考えられる。

＜実施の形態２＞
図７は、実施の形態２に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、情報表示制御装置１０に走行障害地物抽出部１４ａを設けた構成となっている。

走行障害地物抽出部１４ａは、視認困難地物検出部１４が検出した視認困難地物のうちから、自車の走行の障害となり得る地物（以下「走行障害地物」という）を抽出する。例えば、図２の道路Ｒ１において、側溝Ｇ１，Ｇ２のように道路Ｒ１との間に段差を有する地物は、走行障害地物である。各地物が走行障害地物か否かは、地物データが示す地物の種別から判断できる（例えば、側溝や中央分離帯など、立体的な地物は走行障害地物と判断できる）。あるいは、地物データに、各地物が走行障害地物か否かを示す情報を含ませていてもよい。

実施の形態２では、表示制御部１１は、走行障害地物抽出部１４ａが抽出した走行障害地物の位置を示す画像に、その走行障害地物の存在を警告する画像を含ませる。例えば、図２の道路Ｒ１を自車が走行する際に、視認困難地物検出部１４により、道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２が視認困難地物として検出されると、走行障害地物抽出部１４ａは、それらのうちから走行障害地物である側溝Ｇ１，Ｇ２を抽出する。この場合、表示制御部１１は、図８のように、側溝Ｇ１，Ｇ２を示す画像として、その存在を警告する画像（ここでは記号「！」を含む図形）を含む画像を用いる。それにより、運転者に、走行障害地物の存在をより確実に認識させることができる。

なお、走行障害地物の存在を警告する画像は、図８に示したものに限らず、特定の文字、図形、色彩、模様、動的な画像（例えば点滅する画像）などでもよく、他の視認困難地物を示す画像よりも走行障害地物を示す画像を目立たせることができればよい。

また、図９のように、情報表示制御装置１０が、走行障害地物抽出部１４ａが検出した走行障害地物の位置を示す画像のみを、自車周囲の撮影画像に重畳させて表示するようにしてもよい。走行障害地物以外の地物を示す画像を表示しないことにより、走行障害地物を示す画像をより目立たせることができる。

＜実施の形態３＞
実施の形態１では、視認困難地物検出部１４が、自車の位置情報と車載カメラ２２が撮影した車両周囲の画像とに基づいて、視認困難地物を検出する構成を示したが、視認困難地物の検出は、他の方法で行われてもよい。ここでは、その幾つかの例を示す。

例えば、視認困難地物検出部１４が、自車に搭載された各種のセンサ（車載センサ）が取得した情報に基づいて視認困難地物を検出してもよい。図１０は、その場合における情報表示制御システムの構成例であり、実施の形態１の構成（図１）に対し、情報表示制御装置１０にさらに車載センサ２３を接続させた構成となっている（車載センサ２３は、情報表示制御装置１０に内蔵されていてもよい）。

この構成では、視認困難地物検出部１４は、車載センサ２３（例えば、照度センサ、降雨センサ、霧センサなど）から取得した自車の周辺環境の状態を示す情報から、地物データ取得部１３が検出した各地物が視認困難か否かを判断する。例えば、降雨時や濃霧時に、自車から一定距離以上離れた位置にある地物を視認困難地物と判断することなどが考えられる。その他の処理については、実施の形態１と同様でよいため説明は省略する。

また例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、視認困難地物（例えば、消えかかった路面標示や、雪で埋まった側溝など）の情報を配信する配信設備が設置された場合には、視認困難地物検出部１４は、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて視認困難地物を検出できる。

図１１は、その場合の情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。情報表示制御装置１０には、情報の配信設備との通信を行う通信装置２４が接続される（通信装置２４は情報表示制御装置１０に内蔵されていてもよい）。

情報表示制御装置１０は、通信装置２４を用いた通信により、情報の配信設備から、視認困難地物の情報を取得する。そして、視認困難地物検出部１４は、通信装置２４が配信設備から取得した視認困難地物の位置情報と、地物データ取得部１３が検出した自車周辺の地物の位置情報とを比較することで、各地物が視認困難地物か否かを判断する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。

さらに、車載カメラ２２、車載センサ２３または通信装置２４を用いる手法を、互いに組み合わせてもよい。例えば、情報の配信設備が整っている地域では通信装置２４を用いる手法を行い、それ以外の地域では車載カメラ２２または車載センサ２３を用いる手法を行うようにしてもよい。

＜実施の形態４＞
図１２は、実施の形態４に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、表示器２０を透過型表示器２５に置き換えたものとなっている。また、当該システムでは、車載カメラ２２が撮影した画像は、表示制御部１１に入力されていない。

透過型表示器２５は、フロントガラスや運転者が見通せる透明なスクリーンに情報を表示することによって、運転者の視野に情報を直接表示するタイプの表示器（例えばヘッドアップディスプレイ）である。

実施の形態１〜３では、視認困難地物の位置を示すために、その位置を示す画像を車載カメラ２２が撮影した画像に重畳表示させる必要があった。しかし、透過型表示器２５では、運転者からフロントガラス越しに見える光景が画面の背景となるため、車載カメラ２２が撮影した画像を用いることなく、実際の光景に視認困難地物の位置を示す画像を重畳させることができる。

本実施の形態では、視認困難地物の存在を示す画像を、自車の運転者から見てその視認困難地物が存在する位置に重畳して見えるように透過型表示器２５に表示させることによって、当該視認困難地物の位置を示すものとする。図１８は、その方法を概念的に示している。

例えば、図１８のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であると仮定する。視認困難地物である地物Ｆが地表面Ｓ上の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に存在する場合、表示制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像Ｆ１を、透過型表示器２５の画面ＳＣ（例えばフロントガラス）における、運転者の目の位置Ｅと位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）とを結ぶ直線との交点に表示させる。この方法を用いれば、運転者からは、画像Ｆ１が地物Ｆの存在位置に重畳して見えるため、運転者は、画像Ｆ１の表示位置から視認困難地物の存在位置を正確に認識することができる。

例えば、実施の形態１で示した例のように、雪積時に図２に示す道路Ｒ１を自車が走行する場合、運転者の視野には図１３のような画像が映し出される（道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２を示す画像の背景は実際の光景である）。それにより自車の運転者は、道路Ｒ１の幅や、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を容易に認識できる。

図１４は、実施の形態４に係る情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。上記の動作は、情報表示制御装置１０が図１４に示す処理を行うことにより実現される。なお、図１４の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが情報表示制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から情報表示制御装置１０に入力された場合、情報表示制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。

情報表示制御装置１０が起動すると、まず、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ２１）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ２２）。

その後、視認困難地物検出部１４が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の位置情報）に基づいて、車載カメラ２２が撮影した車両周囲の映像（地物の存在位置の映像）を解析することで、自車の周辺に視認困難地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ２３）。自車の周辺に視認困難地物が存在しなければ（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ２１へと戻る。

一方、自車の周辺に視認困難地物が存在すれば（ステップＳ２３でＹＥＳ）、表示制御部１１は、透過型表示器２５を用いて、視認困難地物の位置を示す画像を、運転者の視野に表示させる（ステップＳ２４）。運転者には、実際の光景に視認困難地物の位置を示す画像が重畳して見える。その後、ステップＳ２１へ戻る。つまり、上記のステップＳ２１〜Ｓ２４の処理は、繰り返し実行される。

図１４では、実施の形態１の情報表示制御システムに透過型表示器２５を適用した例を示したが、実施の形態２，３に示した各種の情報表示制御システムにも透過型表示器２５は適用可能である。

＜実施の形態５＞
図１５は、実施の形態５に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態４の構成（図１２）に対し、情報表示制御装置１０にアイポイント推定部１７を設けたものである。

アイポイント推定部１７は、透過型表示器２５の画面（例えばフロントガラス）に対する運転者の目の位置（アイポイント）を推定する。アイポイント推定部１７が、運転者の目の位置を推定する方法は任意でよく、例えば、運転席に設置したカメラ（運転者モニタリングカメラ）で運転者の顔を撮影した画像を解析して推定する方法が考えられる。また、例えば運転席のシートの位置（座面の位置や高さ、背もたれの傾斜角度など）から、運転者の目の位置を推定する簡易的なものでもよい。

本実施の形態では、表示制御部１１が、視認困難地物の位置を示す画像の透過型表示器２５の画面上での表示位置を、アイポイント推定部１７が推定した運転者の目の位置に基づいて決定する。それによって、運転者の視野内のより正確な位置に視認困難地物の位置を示す画像を表示できるようになる。

＜実施の形態６＞
地物には様々なものが含まれているため、地図データに含まれている全ての地物の位置を示す画像を制限なく表示器（または透過型表示器）に表示させると、個々の地物の位置を認識しにくくなることが考えられる。そこで、本実施の形態では、表示画像で位置を示す対象とする地物の種別や、画像を表示するための条件を、ユーザが任意に設定できるようにする。

図１６は、実施の形態６に係る情報表示制御システムの構成を示すブロック図である。この情報表示制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、情報表示制御装置１０に表示対象設定部１８および表示条件設定部１９を設けた構成となっている。

表示対象設定部１８および表示条件設定部１９は、ユーザが操作可能なユーザインターフェイスであり、ユーザは、表示対象設定部１８を用いて、表示画像で位置を示す対象とする地物の種別を設定できる共に、表示条件設定部１９を用いて、地物の位置を示す画像を表示するための条件を設定できる。表示対象設定部１８および表示条件設定部１９は、情報表示制御装置１０に外付けされた装置（リモコンなど）でもよい。

実施の形態６では、表示制御部１１は、視認困難地物のうち表示対象設定部１８に設定された種別の地物を示す画像のみを、自車周囲の撮影画像と重畳させて表示器２０に表示する。また、表示条件設定部１９に設定された条件が満たされる場合にのみ、地物の位置を示す画像を表示器２０に表示する。

本実施の形態によれば、表示画像によって位置を示す対象や、画像を表示する条件を、ユーザの嗜好に応じて設定できる。例えば、表示画像によって位置を示す対象とする地物を交通標識のみに制限したり、地物の位置を示す画像を表示する範囲の広さを制限したりすることで、不要な画像が表示されるのを防止でき、表示された個々の画像の視認性を高めることができる。

図１６では、実施の形態１の情報表示制御システムに対し、情報表示制御装置１０に表示対象設定部１８および表示条件設定部１９を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２〜５に示した各種の情報表示制御システムに対しても適用可能である。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 情報表示制御装置、１１ 表示制御部、１２ 自車位置取得部、１３ 地物データ取得部、１４ 視認困難地物検出部、１４ａ 走行障害地物抽出部、１７ アイポイント推定部、１８ 表示対象設定部、１９ 表示条件設定部、２０ 表示装置、２１ 地図情報記憶装置、２２ 車載カメラ、２３ 車載センサ、２４ 通信装置、２５ 透過型表示器。

Claims (24)

1. 自車の表示器に画像を表示させる表示制御部と、
   前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
   地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
   前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、
   視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、
   を備え、
   前記視認困難地物検出部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、前記自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出し、
   前記表示制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを前記自車の周囲を撮影した画像に重畳して前記表示器に表示させる
   ことを特徴とする情報表示制御システム。
2. 自車の表示器に画像を表示させる表示制御部と、
   前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
   地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
   前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、
   視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを前記自車の周囲を撮影した画像に重畳して前記表示器に表示させ、視認困難地物の位置を示す画像の形状、模様または色彩を、その視認困難地物の種別に応じて変更する
   ことを特徴とする情報表示制御システム。
3. 前記視認困難地物検出部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、前記自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出する
   請求項２に記載の情報表示制御システム。
4. 走行障害地物の位置および形状を示す画像は、その走行障害地物の存在を警告する画像を含んでいる
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
5. 前記表示制御部は、走行障害地物の存在を警告する画像を、前記自車の周囲を撮影した画像における当該走行障害地物の位置に表示させる
   請求項４に記載の情報表示制御システム。
6. 走行障害地物の存在を警告する画像は、動的な画像を含む
   請求項４または請求項５に記載の情報表示制御システム。
7. 前記表示制御部は、走行障害地物の位置および形状を示す画像を前記自車の周囲を撮影した画像に重畳して表示させる際、走行障害地物以外の地物を示す画像は表示させない
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
8. 前記表示制御部は、道路、車線、障害物の全てが視認困難地物になると、視認困難地物を前記表示器に表示させる
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
9. 画像によって位置を示す対象とする地物の種別をユーザが設定可能な表示対象設定部をさらに備え、
   前記表示制御部は、視認困難地物のうち前記表示対象設定部に設定された種別の地物を示す画像のみを前記表示器に表示させる
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
10. 地物の位置を示す画像を表示するための条件をユーザが設定可能な表示条件設定部をさらに備え、
    前記表示制御部は、前記表示条件設定部に設定された条件が満たされる場合に、地物の位置を示す画像を前記表示器に表示させる
    請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
11. 前記視認困難地物検出部が視認困難地物として検出する地物には、道路、車線および路面標示のうちの１以上が含まれる
    請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
12. 自車の運転者が見通せる透過型表示器に画像を表示させる表示制御部と、
    前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
    地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
    前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、
    視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、
    を備え、
    前記視認困難地物検出部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、前記自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出し、
    前記表示制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを、前記運転者から見てその視認困難地物および走行障害地物が存在する位置に見えるように、前記透過型表示器に表示させる
    ことを特徴とする情報表示制御システム。
13. 自車の運転者が見通せる透過型表示器に画像を表示させる表示制御部と、
    前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
    地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
    前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、
    視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、
    を備え、
    前記表示制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを、前記運転者から見てその視認困難地物および走行障害地物が存在する位置に見えるように、前記透過型表示器に表示させ、視認困難地物の位置を示す画像の形状、模様または色彩を、その視認困難地物の種別に応じて変更する
    ことを特徴とする情報表示制御システム。
14. 前記視認困難地物検出部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、前記自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出する
    請求項１３に記載の情報表示制御システム。
15. 走行障害地物の位置および形状を示す画像は、その走行障害地物の存在を警告する画像を含んでいる
    請求項１２から請求項１４のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
16. 前記表示制御部は、走行障害地物の存在を警告する画像を、前記運転者から見てその走行障害地物が存在する位置に見えるように、前記透過型表示器に表示させる
    請求項１５に記載の情報表示制御システム。
17. 走行障害地物の存在を警告する画像は、動的な画像を含む
    請求項１５または請求項１６に記載の情報表示制御システム。
18. 前記表示制御部は、走行障害地物の位置および形状を示す画像を前記透過型表示器に表示させる際、走行障害地物以外の地物を示す画像は表示させない
    請求項１２から請求項１４のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
19. 前記表示制御部は、道路、車線、障害物の全てが視認困難地物になると、視認困難地物を前記透過型表示器に表示させる
    請求項１２から請求項１４のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
20. 前記透過型表示器の画面に対する前記運転者の目の位置を推定するアイポイント推定部をさらに備え、
    前記表示制御部は、視認困難地物の位置を示す画像の表示位置を、前記アイポイント推定部が推定した前記運転者の目の位置に基づいて決定する
    請求項１２から請求項１４のいずれか一項に記載の情報表示制御システム。
21. 車両用の情報表示制御システムにおける情報表示制御方法であって、
    前記情報表示制御システムの自車位置取得部が、自車の位置情報を取得し、
    前記情報表示制御システムの地物データ取得部が、地物の位置情報を含む地物データを取得し、
    前記情報表示制御システムの視認困難地物検出部が、前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出し、
    前記情報表示制御システムの走行障害地物抽出部が、視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出し、
    前記情報表示制御システムの表示制御部が、前記視認困難地物の位置情報および前記自車の位置情報に基づいて、前記視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを前記自車の周囲を撮影した画像に重畳して表示器に表示させ、
    前記視認困難地物検出部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、前記自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出する
    ことを特徴とする情報表示制御方法。
22. 車両用の情報表示制御システムにおける情報表示制御方法であって、
    前記情報表示制御システムの自車位置取得部が、自車の位置情報を取得し、
    前記情報表示制御システムの視認困難地物検出部が、前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出し、
    前記情報表示制御システムの走行障害地物抽出部が、視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出し、
    前記情報表示制御システムの地物データ取得部が、前記視認困難地物の位置情報を取得し、
    前記情報表示制御システムの表示制御部が、前記視認困難地物の位置情報および前記自車の位置情報に基づいて、前記視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを前記自車の周囲を撮影した画像に重畳して表示器に表示させ、視認困難地物の位置を示す画像の形状、模様または色彩を、その視認困難地物の種別に応じて変更する
    ことを特徴とする情報表示制御方法。
23. 車両用の情報表示制御システムにおける情報表示制御方法であって、
    前記情報表示制御システムの自車位置取得部が、自車の位置情報を取得し、
    前記情報表示制御システムの地物データ取得部が、地物の位置情報を含む地物データを取得し、
    前記情報表示制御システムの視認困難地物検出部が、前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出し、
    前記情報表示制御システムの走行障害地物抽出部が、視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出し、
    前記情報表示制御システムの表示制御部が、前記視認困難地物の位置情報および前記自車の位置情報に基づいて、前記視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを、前記自車の運転者から見てその視認困難地物および走行障害地物が存在する位置に見えるように、前記運転者が見通せる透過型表示器に表示させ、
    前記視認困難地物検出部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報に基づいて、前記自車の周囲を撮影した画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、当該地物が明瞭に撮影されていないと判断すると、当該地物を視認困難地物として検出する
    ことを特徴とする情報表示制御方法。
24. 車両用の情報表示制御システムにおける情報表示制御方法であって、
    前記情報表示制御システムの自車位置取得部が、自車の位置情報を取得し、
    前記情報表示制御システムの視認困難地物検出部が、前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出し、
    前記情報表示制御システムの走行障害地物抽出部が、視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出し、
    前記情報表示制御システムの地物データ取得部が、前記視認困難地物の位置情報を取得し、
    前記情報表示制御システムの表示制御部が、前記視認困難地物の位置情報および前記自車の位置情報に基づいて、前記視認困難地物の位置を示す画像と、前記走行障害地物抽出部が抽出した走行障害地物の位置および形状を示す画像とを、前記自車の運転者から見てその視認困難地物および走行障害地物が存在する位置に見えるように、前記運転者が見通せる透過型表示器に表示させ、視認困難地物の位置を示す画像の形状、模様または色彩を、その視認困難地物の種別に応じて変更する
    ことを特徴とする情報表示制御方法。

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