JP6413166B2 - 反力出力装置 - Google Patents
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Description
また、車両の発進時や走行時の意図しない急激な加速などを抑制するために、例えば、アクセルペダルを踏み込む力(踏力)とは逆方向の力(反力)をアクセルペダルに出力するアクセルペダル装置が知られている(例えば、特許文献3参照)。
(1)回転する出力軸を有し、前記出力軸に連結された駆動部材を駆動することで、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向に作用する力を出力するモータと、前記力が出力される方向の逆方向への前記出力軸の回転数が閾値以上であるか否かを判定し、前記力が出力される方向の逆方向への前記出力軸の回転数が前記閾値未満であると判定した場合、入力値に基づくデューティ比で前記駆動部への通電を制御し、前記力が出力される方向の逆方向への前記出力軸の回転数が前記閾値以上であると判定した場合、前記入力値と、前記力が出力される方向の逆方向に前記出力軸が回転することで前記モータ内部で発生する逆起電流の電流量とに基づいて決定されるデューティ比で前記モータへの通電を制御する制御部と、を備えるようにした。
係る構成によれば、反力出力装置は、モータ内部で発生する逆起電流分の反力の一部または全部を相殺するようにモータに通電することができる。この結果、反力出力装置は、操作中に過剰に反力が出力されるのを抑制することができる。従って、反力出力装置は、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込んだ際に、アクセルペダルの踏み心地を向上させることができる。
アクセルペダル装置1は、運転席の足元前方に設置されるペダル本体ユニット2と、ペダル本体ユニット2の上方に設置される反力出力装置10と、を備えている。
マイコン56は、上記逆起電流の発生条件として、反力の出力方向とは逆方向に回転した際のモータ20の回転数nが閾値Th以上であるか否かを判定し、このモータ20の回転数nが閾値Th以上である場合に、モータ20の回転数nに基づいて電流指令値IをモータドライバIC58に与える。すなわち、マイコン56は、モータ20の回転数nが閾値Th以上である場合に、モータ20の回転数nに基づいたデューティ比のPWM信号をモータドライバIC58に与える。以下、反力の出力方向とは逆方向に回転した際のモータ20の回転数nを、単に「モータ20の回転数n」と記載して説明する。
参照テーブルは、例えば、反力設定値Pに基づき設定される複数の電流指令値I(電流値)に対応してそれぞれテーブルが設定される。各電流指令値Iに対応した参照テーブルには、PWM信号のデューティ比とモータ20の回転数nとが対応付けられている。各参照テーブルは、反力設定値Pに基づいたデューティ比(例えば50%)を基準に、所定の変更範囲(例えば10〜50%)においてモータ20の回転数nが対応付けられ設定される。この所定の変更範囲は、デューティ比の低下による電流の減少量と、モータ20内部で発生する逆起電流の電流量との関係から設定される。所定の変更範囲は、例えば、予め実験やシミュレーション等により導出された逆起電流の最大電流量が1Aであった場合、この1Aの電流量を減少できるように設定される。
マイコン56は、図6に示すような関係を実現する関係式を用いて、PWM信号のデューティ比を導出する。関係式は、例えば、予め逆起電力による影響が感じさせないようにPWM信号のデューティ比を決めて行われた実験において、計測されたモータ20の回転数nと、モータドライバIC58に与えられたPWM信号のデューティ比との関係を示すデータに対して最小二乗法等の統計処理を行うことにより、PWM信号のデューティ比を示す最適な近似曲線LN1(例えば一次関数)として導出される。例えば、近似曲線LN1がLN1=a×n+bのような数式の場合、数式と、回転数nの係数aと、外乱等の影響を考慮した定数項bとを図示しない記憶装置等に予め記憶させておく。マイコン56は、デューティ比の変更処理中に取得されたモータ20の回転数nと、記憶装置に記憶された係数a、定数項bおよび数式に基づいてデューティ比を導出し、PWM信号のデューティ比を、導出した当該デューティ比に変更する。
Claims (1)
- 回転する出力軸を有し、前記出力軸に連結された駆動部材を駆動することで、人により操作される操作子に対し、操作方向とは逆方向に作用する力を出力するモータと、
前記力が出力される方向の逆方向への前記出力軸の回転数が閾値以上であるか否かを判定し、
前記力が出力される方向の逆方向への前記出力軸の回転数が前記閾値未満であると判定した場合、入力値に基づくデューティ比で前記駆動部への通電を制御し、
前記力が出力される方向の逆方向への前記出力軸の回転数が前記閾値以上であると判定した場合、前記入力値と、前記力が出力される方向の逆方向に前記出力軸が回転することで前記モータ内部で発生する逆起電流の電流量とに基づいて決定されるデューティ比で前記モータへの通電を制御する制御部と、
を備える反力出力装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015042294A JP6413166B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015042294A JP6413166B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2016163484A JP2016163484A (ja) | 2016-09-05 |
JP6413166B2 true JP6413166B2 (ja) | 2018-10-31 |
Family
ID=56847527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015042294A Active JP6413166B2 (ja) | 2015-03-04 | 2015-03-04 | 反力出力装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6413166B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2024032045A (ja) * | 2022-08-29 | 2024-03-12 | 株式会社デンソー | アクセル装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP3873876B2 (ja) * | 2002-12-06 | 2007-01-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
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2015
- 2015-03-04 JP JP2015042294A patent/JP6413166B2/ja active Active
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Publication number | Publication date |
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JP2016163484A (ja) | 2016-09-05 |
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