JP6409310B2 - 追尾処理装置、中央処理装置、監視装置、追尾処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
監視装置において、距離分解能の向上と探知能力の向上を両立させるため、パルス信号に対して周波数変調をかけて目標に送信し、目標からの受信信号に対して参照信号による復調を行うパルス圧縮処理が行われている。
探知データと航跡に生じているバイアス誤差がほぼ同一であれば、相関処理自体には、問題はない。しかし、式1から明らかであるように、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差は、送信信号の周波数やパルス幅に依存するため、これら送信信号の諸元が変化するとバイアス誤差の発生量が変化し、相関処理において正しく探知データと航跡の相関を取ることができなくなる問題がある。
また、特許文献1に開示された方法を用いると、設定の異なる複数の参照信号による復調処理を行う必要があるため信号処理にかかる負荷が増大するという問題がある。
周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号である受信信号を復調し、前記復調後の受信信号により前記目標までの距離および方位角を算出し、前記距離および方位角を含む位置情報ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを出力する監視装置と、
前記監視装置の視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める距離補正手段と、前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する相関手段と、前記相関手段により相関があると判定された場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する平滑化手段とを含む中央処理装置と、
を有する構成である。
周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号を復調することで算出される前記目標までの距離および方位角を含む位置情報、ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを監視装置から受信すると、自装置の視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める距離補正手段と、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する相関手段と、
前記相関手段により相関があると判定された場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する平滑化手段と、
を有する構成である。
周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号である受信信号を出力する送受信手段と、
前記送受信手段を介して受信する受信信号を復調し、前記復調後の受信信号により前記目標までの距離および方位角を算出し、前記距離および方位角ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを出力する信号処理手段と、
自装置の視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める距離補正手段と、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する相関手段と、
前記相関手段により相関があると判定された場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する平滑化手段と、
を有する構成である。
周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、
前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号である受信信号を復調し、
前記復調後の受信信号により前記目標までの距離および方位角を算出し、
前記距離および方位角を含む位置情報ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを生成し、
視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、
前記距離誤差に基づき補正位置情報を求め、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定し、
前記相関検査により前記補正位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新するものである。
周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号を復調することで算出される前記目標までの距離および方位角を含む位置情報、ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを受信すると、視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出する手順と、
前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める手順と、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する手順と、
前記相関検査により前記補正位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する手順を実行させるものである。
追尾処理装置は、パルス圧縮処理を用いて目標を検出する監視装置4と、目標の位置を示す情報である位置情報を含む探知データを監視装置4から取得する中央処理装置5とを有する。探知データには、位置情報の他に、目標の検出時刻、パルス圧縮処理に用いられた信号のパルス幅および周波数の情報が含まれている。
中央処理装置5は、距離補正手段16と、相関手段17と、平滑化手段18とを有する。距離補正手段16は、探知データを受信すると、目標の航跡を探知データに含まれる検出時刻まで予測する。航跡は目標の位置および速度を含む情報である。そして、距離補正手段16は、探知データに含まれる、補正前の位置情報と、予測した航跡との相関を調べるための簡易相関検査を行う。簡易相関検査の結果、位置情報と航跡が相関する可能性がある場合、距離補正手段16は、監視装置4の視線方向の航跡の速度と、探知データに含まれるパルス幅および周波数の情報とに基づいて、ドップラ・シフトによって発生した距離誤差を算出する。さらに、距離補正手段16は、位置情報から距離誤差を除去したデータである補正位置情報を求める。
相関手段17は、距離補正手段16が算出した補正位置情報を用いて、航跡と補正位置情報の相関検査を行って、これらのデータの対象が同一の目標であるか否かを判定する。平滑化手段18は、相関手段17によって相関があると判定されると、航跡と相関する補正位置情報に基いて、追尾フィルタにより航跡の位置および速度を更新する。
上述の追尾処理装置では、探知データと予測された航跡との相関を確認し、航跡の速度ならびに変調信号のパルス幅および周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによる距離誤差を位置情報から除去した後、相関処理および平滑化処理を行う。距離誤差が取り除かれた位置情報を用いて相関処理および平滑化処理が行われ、航跡の位置および速度が更新されるため、追尾処理の精度向上を図れる。
以下に、本発明の追尾処理装置の実施形態を詳しく説明する。
本実施形態の追尾処理装置の構成を説明する。図2は本実施形態の追尾処理装置の一構成例を示すブロック図である。
図2に示すように、追尾処理装置は、パルス圧縮処理を用いて目標を検出する複数の監視装置4と、複数の監視装置4から探知データを収集する中央処理装置5とを有する。
監視装置4は、送受信部10および信号処理部9を有する。送受信部10は、パルス信号に対して周波数変調をかけた信号である変調信号2を目標1に向けて送信し、変調信号2が目標1で反射した信号である受信信号3を信号処理部9に出力する。
信号処理部9は、送受信部10から受け取る受信信号3を参照信号により復調し、目標1の検出を行う。そして、信号処理部9は、目標1を検出すると、変調信号2の送信方向と変調信号2の送信から受信信号3の受信までの時間の情報により、目標1の位置情報を算出する。ここでは、位置情報は、監視装置4を中心とした目標1までの距離およびその方位角で表される極座標(距離、方位角)で算出される。さらに、信号処理部9は、位置情報と、変調信号2の諸元(目標1の検出時刻、パルス幅、送信周波数の中心周波数、変調させた周波数の変化量)の情報とを含む探知データを生成して中央処理装置5に出力する。
距離補正部6は、監視装置4から探知データを受信すると、探知データに含まれる検出時刻で予測される航跡と探知データに含まれる位置情報との簡易相関検査を行う。そして、航跡と位置情報に相関がある場合、距離補正部6は、監視装置4の視線方向の航跡の速度および探知データに含まれるパルス幅および周波数の情報に基づいて、位置情報の距離補正量を算出する。さらに、距離補正部6は、算出した距離補正量を位置情報から除去し、補正後の位置情報を相関部7に出力する。なお、距離補正量はドップラ・シフトによって発生する距離誤差に相当する。
相関部7は、補正後の位置情報と航跡の相関検査を行い、補正後の位置情報と航跡に相関があるか否かを判定する。
平滑化部8は、相関部7による相関検査の結果が「相関あり」の場合、航跡と補正後の位置情報に基づいて、追尾フィルタにより航跡の位置および速度を更新する。
距離補正部6、相関部7および平滑化部8はそれぞれの機能を実行するための専用の回路で構成されている。なお、距離補正部6、相関部7および平滑化部8のそれぞれの情報処理を、CPU(Central Processing Unit)がプログラムを実行することで、実現するようにしてもよい。例えば、CPU(不図示)と、プログラムを記憶するメモリ(不図示)とが中央処理装置5に設けられ、CPUがプログラムを実行することで、距離補正部6、相関部7および平滑化部8が中央処理装置5に仮想的に構成されてもよい。
図3は本実施形態の追尾処理方法の手順を示すフローチャートである。図4は図2に示した距離補正部による処理を説明するための図である。ここでは、目標1が監視装置4の視線方向に移動速度を持っている場合で説明する。また、追尾処理装置に、n(nは2以上の整数)個の監視装置4が設けられているものとする。
監視装置4は、変調信号2を目標1に送信し、この変調信号2が目標1で反射した受信信号3が入力される。監視装置4は、入力される受信信号3に対して、参照信号による復調を行って目標1を検出する。目標1が検出されると、監視装置4は、目標1の位置情報および変調信号2の諸元の情報を含む探知データを中央処理装置5に出力する。このときの位置情報となる極座標(距離、方位角)を(Rd、AZd)とする。目標1が監視装置4の視線方向に移動速度を持っているので、受信信号3にドップラ・シフトが発生し、探知データの位置情報にドップラ・シフトによる誤差が含まれる。
中央処理装置5は、複数の監視装置4から探知データを受信すると(図3に示すステップ101)、探知データに対して、距離補正部6、相関部7および平滑化部8は、以下のように処理を行う。
距離補正部6における簡易相関検査の概要を図4(a)に示す。図中の符号201、202および203は航跡を示す。符号204は探知データの位置情報を示す。符号4−j(jは1以上n以下の任意の整数)は探知データ204を検出した監視装置を示す。図4(a)は、航跡201および航跡202が相関検査に合格し、探知データ204と相関する可能性がある航跡となったことを示す。
距離補正部6における、監視装置4の視線方向の航跡の速度の算出の概要を図4(b)に示す。図中の符号206および207は監視装置4−jの視線方向の航跡の速度を示す。速度206は監視装置4−jの視線方向の航跡201の速度を示し、速度207は航跡202の監視装置4−jの視線方向の速度を示す。
距離補正後の位置情報は、位置情報の距離から距離誤差を減ずることで得られる。距離補正後の位置情報の極座標(距離、方位角)は(Rd−ΔR、AZd)となる(図3に示すステップ104)。
距離補正部6における、探知データの位置情報に対する距離誤差算出の概要を図4(c)に示す。図中の符号208および209は距離補正後の位置情報を示す。距離補正後の探知データ208は、航跡201に対応する距離補正後の位置情報を示し、距離補正後の探知データ209は、航跡202に対応する距離補正後の位置情報を示す。
なお、ステップ103およびステップ106のいずれかにおいて、相関がないと判定された場合、ステップ102の処理に戻り、距離補正部6は、候補となっている他の航跡に関して、探知データとの簡易相関検査を行う。
また、位置情報からドップラ・シフトによって発生した距離誤差を除去してから探知データと航跡の相関処理を行っている。そのため、誤った航跡と探知データが相関する判定を低減できる。また、ドップラ・シフトによって発生した距離誤差を除去した探知データを用いて平滑化処理を行って、航跡を更新している。そのため、航跡の精度を向上させることができる。
GNNは、探知データと航跡が1対1で対応する形になるように相関をとる。すなわち、1つの航跡が一回の処理の中で複数の探知データと相関することを制限する手法である。
MHTは、一回の処理では航跡と探知データの相関を決定させず、複数の探知データに基づいて航跡と探知データの相関を決定していく手法である。一回の処理において、探知データと相関する航跡が複数ある場合、それぞれの航跡と相関する場合を仮説として保持し、次回の処理ではそれぞれの仮説の中の航跡に対して相関検査を行い、更に次の世代の仮説を派生させていく。処理時点における航跡の状態としては、仮説の中で尤もらしいものがその都度選択される。
第1の実施形態では監視装置がパルス圧縮処理の復調および信号処理を実行する場合で説明したが、本実施形態では、これらの処理も中央処理装置が実行するものである。本実施形態では、第1の実施形態と同様な構成についての詳細な説明を省略する。
図5は本実施形態の追尾処理装置の一構成例を示すブロック図である。
図5に示すように、本実施形態における中央処理装置15は、図2に示した構成の他に、信号処理部9を有する。信号処理部9は、変調信号2と監視装置4から入力される受信信号3に基づいて、パルス圧縮処理の復調や信号処理を実行し、探知データを距離補正部6に出力する。
本実施形態では、第1の実施形態と同様な効果が得られるだけでなく、監視装置が中央処理装置に対して、探知データではなく受信信号を出力するので、監視装置は探知データを生成する必要がなく、信号処理にかかる負荷を軽減させることができる。
第1の実施形態では、追尾処理装置が複数の監視装置と中央監視装置を有する場合で説明したが、本実施形態の追尾処理装置は、監視装置が1つの場合である。
図6は本実施形態の追尾処理装置の一構成例を示すブロック図である。
図6に示すように、本実施形態における監視装置14は図2に示した中央処理装置5の機能も備えている。なお、各構成については、第1の実施形態で説明したので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
本実施形態では、第1の実施形態と同様な効果が得られるだけでなく、中央処理装置と監視装置とを別々に設ける必要がない。
第1の実施形態では監視装置が移動しない場合で説明したが、本実施形態は、監視装置が移動する場合である。本実施形態では、第1の実施形態と同様な構成についての詳細な説明を省略する。
監視装置4−jが移動する場合、受信信号3に、監視装置4−jの移動によるドップラ・シフトが加わる。監視装置4−jは、自装置の位置および移動速度の情報を探知データに含める。中央処理装置5の距離補正部6は、監視装置4−jから受信する探知データに含まれる情報により、監視装置4−jの位置および移動速度を把握することが可能である。そのため、距離補正部6は、距離誤差の計算式として式6の代わりに式9を適用することで、監視装置4−jの移動によるドップラ・シフトにも対応できる。
本実施形態では、監視装置が移動する場合、監視装置の位置および移動速度の情報を含む探知データが中央処理装置に通知される。そのため、第1の実施形態と同様な効果が得られるだけでなく、図2を参照して説明した追尾処理装置と同様な装置構成で、目標と監視装置のそれぞれの移動に伴うドップラ・シフトによる距離誤差を算出することが可能となる。
5 中央処理装置
6 距離補正部
7 相関部
8 平滑化部
9 信号処理部
10 送受信部
Claims (8)
- 周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号である受信信号を復調し、前記復調後の受信信号により前記目標までの距離および方位角を算出し、前記距離および方位角を含む位置情報ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを出力する監視装置と、
前記監視装置の視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める距離補正手段と、前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する相関手段と、前記相関手段により相関があると判定された場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する平滑化手段とを含む中央処理装置と、
を有する追尾処理装置であって、
前記距離補正手段は、前記監視装置から前記探知データを受信すると、補正前の前記位置情報と前記航跡との相関を調べるための簡易相関検査を行い、前記位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記簡易相関検査において、前記探知データに含まれる位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、航跡毎に前記距離誤差を算出し、
前記相関手段は、前記相関検査において、前記補正位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、前記補正位置情報と前記航跡との距離が最小となる航跡を、前記探知データと相関がある航跡に確定する、追尾処理装置。 - 請求項1に記載の追尾処理装置において、
前記監視装置が複数設けられ、
前記距離補正手段は、複数の前記監視装置のそれぞれから受信する前記探知データに対して前記簡易相関検査を行う、追尾処理装置。 - 周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号を復調することで算出される前記目標までの距離および方位角を含む位置情報、ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを監視装置から受信すると、自装置の視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める距離補正手段と、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する相関手段と、
前記相関手段により相関があると判定された場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する平滑化手段と、
を有する中央処理装置であって、
前記距離補正手段は、前記監視装置から前記探知データを受信すると、補正前の前記位置情報と前記航跡との相関を調べるための簡易相関検査を行い、前記位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記簡易相関検査において、前記探知データに含まれる位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、航跡毎に前記距離誤差を算出し、
前記相関手段は、前記相関検査において、前記補正位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、前記補正位置情報と前記航跡との距離が最小となる航跡を、前記探知データと相関がある航跡に確定する、中央処理装置。 - 周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号である受信信号を出力する送受信手段と、
前記送受信手段を介して受信する受信信号を復調し、前記復調後の受信信号により前記目標までの距離および方位角を算出し、前記距離および方位角ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを出力する信号処理手段と、
自装置の視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める距離補正手段と、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する相関手段と、
前記相関手段により相関があると判定された場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する平滑化手段と、
を有する監視装置であって、
前記距離補正手段は、前記信号処理手段から前記探知データを受信すると、補正前の前記位置情報と前記航跡との相関を調べるための簡易相関検査を行い、前記位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、前記簡易相関検査において、前記探知データに含まれる位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、航跡毎に前記距離誤差を算出し、
前記相関手段は、前記相関検査において、前記補正位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、前記補正位置情報と前記航跡との距離が最小となる航跡を、前記探知データと相関がある航跡に確定する、監視装置。 - 請求項4に記載の監視装置において、
前記距離補正手段は、前記変調信号の中心周波数をf0とし、前記変調信号において変調される周波数の変化量をΔfとし、前記パルス幅をtpとし、前記監視装置の視線方向の前記航跡の速度をVrとし、前記距離誤差をΔRとしたとき、前記距離誤差を、次式
ΔR=f0・tp・Vr/Δf
により算出する、監視装置。 - 請求項5に記載の監視装置において、
前記距離補正手段は、前記監視装置が前記目標の方向に速度Vsで移動している場合、前記距離補正量を、次式
ΔR=f0・tp・(Vr+Vs)/Δf
により算出する、監視装置。 - 周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、
前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号である受信信号を復調し、
前記復調後の受信信号により前記目標までの距離および方位角を算出し、
前記距離および方位角を含む位置情報ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを生成し、
視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、
前記距離誤差に基づき補正位置情報を求め、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定し、
前記相関検査により前記補正位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する、追尾処理方法であって、
前記探知データが生成されると、補正前の前記位置情報と前記航跡との相関を調べるための簡易相関検査を行い、前記位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出し、
前記簡易相関検査において、前記探知データに含まれる位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、航跡毎に前記距離誤差を算出し、
前記相関検査において、前記補正位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、前記補正位置情報と前記航跡との距離が最小となる航跡を、前記探知データと相関がある航跡に確定する、追尾処理方法。 - コンピュータに、
周波数変調をかけたパルス信号である変調信号を目標に送信し、前記変調信号が前記目標で反射して受信した信号を復調することで算出される前記目標までの距離および方位角を含む位置情報、ならびに前記変調信号のパルス幅および周波数の情報を含む探知データを受信すると、視線方向の前記目標の予測される航跡の速度ならびに前記探知データに含まれる前記パルス幅および前記周波数の情報に基づいて、ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出する手順と、
前記距離誤差に基づき補正位置情報を求める手順と、
前記補正位置情報と前記航跡の相関検査を行って前記補正位置情報と前記航跡に相関があるか否かを判定する手順と、
前記相関検査により前記補正位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記補正位置情報と前記航跡に基づいて、追尾フィルタにより前記航跡の位置および速度を更新する手順を実行させるためのプログラムであって、
前記探知データが生成されると、補正前の前記位置情報と前記航跡との相関を調べるための簡易相関検査を行い、前記位置情報と前記航跡に相関があると判定した場合、前記ドップラ・シフトによって発生する距離誤差を算出する手順と、
前記簡易相関検査において、前記探知データに含まれる位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、航跡毎に前記距離誤差を算出する手順と、
前記相関検査において、前記補正位置情報と相関があると判定する航跡が複数ある場合、前記補正位置情報と前記航跡との距離が最小となる航跡を、前記探知データと相関がある航跡に確定する手順と、を前記コンピュータにさらに実行させるためのプログラム。
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