JP6399669B1 - 運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】効率的な運転支援を行うことが可能な運転支援システムおよび運転支援方法を提供する。【解決手段】複数の荷役車１０と、管理装置２０と、支援装置３０とを含む運転支援システム１であって、荷役車１０は、荷役手段１１と映像データを生成する撮影手段１２とを備え、管理装置２０は、荷役作業のスケジュールに関する情報と作業者の不得手な荷役作業に関する情報とを記憶する記憶部２２を備え、支援装置３０は、映像データを表示する表示手段３１と運転支援を行うための運転支援手段３２、３３とを備えることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システムおよび運転支援方法に関する。

従来から、有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトが知られている（例えば、特許文献１参照）。有人無人兼用フォークリフトによれば、例えば、定型の荷役作業は無人運転で行い、不定形な荷役作業は有人運転で行うことができる。また、有人無人兼用フォークリフトによれば、物量が増えて無人運転では対応できない場合に、稼動性の高い有人運転に切り替えて荷役作業を行うこともできる。

特開２０１３−２３４００５号公報

有人無人兼用フォークリフトでは、有人フォークリフトと比べて有人運転の時間が少なくなるので、有人運転操作の不得手な作業者が出てくる。有人運転操作が不得手な作業者は、有人運転操作が得意な作業者の運転支援（例えば、運転指示）を受けながら、荷役作業を行う。

有人運転操作が得意な作業者（以下、「支援者」）は、有人運転操作が不得手な作業者につきっきりで運転支援を行うので、有人運転操作の不得手な作業者の数が支援者の数よりも多い場合、運転支援を受けることができない作業者が出てくるおそれがあった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、効率的な運転支援を行うことが可能な運転支援システムおよび運転支援方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援システムは、
有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成された複数の荷役車と、
前記複数の荷役車と通信可能に構成され、前記複数の荷役車の荷役作業を管理する管理装置と、
前記複数の荷役車および前記管理装置と通信可能に構成され、前記荷役車に乗った作業者の有人運転操作を支援する支援装置と、
を含む運転支援システムであって、
前記荷役車は、
車体の前部に設けられた荷役手段と、
前記車体の前方を撮影して映像データを生成する撮影手段と、を備え、
前記管理装置は、
前記作業者の荷役作業のスケジュールに関する情報と、前記作業者の不得手な荷役作業に関する情報と、を記憶する記憶部を備え、
前記支援装置は、
前記映像データを表示する表示手段と、
前記作業者に対して運転支援を行うための運転支援手段と、を備え、
前記撮影手段は、
前記作業者の頭部に装着可能に構成されたヘッドマウントカメラ、または前記荷役車に取り付け可能に構成されたカメラを備え、
前記不得手な荷役作業時にのみ、前記映像データを前記支援装置に送信する
ことを特徴とする。

前記荷役車は、
前記作業者の生体情報を取得する生体情報取得手段を備え、
前記管理装置は、
前記生体情報に基づいて前記不得手な荷役作業を判定する判定部を備える
ことができる。

前記運転支援手段は、
運転支援を行う支援者の声を音声データとして前記荷役車に送信する音声指示手段と、
前記支援者による前記荷役車の運転操作を可能にする遠隔操作手段と、を備える
ことができる。

前記管理装置は、
一の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯と、他の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯との重なりが最小になるように、前記スケジュールを作成するスケジュール作成部を備える
ことができる。

上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援方法は、
有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成された荷役車に乗った作業者の有人運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記作業者の荷役作業のスケジュールに関する情報と、前記作業者の不得手な荷役作業に関する情報と、を記憶部に記憶させる第１ステップと、
前記不得手な荷役作業が行われている間、当該荷役作業が行われている場所を撮影して映像データを生成する第２ステップと、
前記映像データに基づいて、前記荷役車から離れた位置に設けられた支援装置を用いて、前記作業者に対して運転支援を行う第３ステップと、を含み、
前記第２ステップでは、
前記作業者の頭部に装着可能に構成されたヘッドマウントカメラ、または前記荷役車に取り付け可能に構成されたカメラによって、前記不得手な荷役作業時にのみ、前記映像データを前記支援装置に送信することを特徴とする。

前記第１ステップでは、
生体情報取得手段により、前記作業者の生体情報を取得し、前記生体情報に基づいて前記不得手な荷役作業を判定してもよい。

前記第３ステップでは、
運転支援を行う支援者の声を音声データとして前記荷役車に送信し、かつ／または、前記支援装置の遠隔操作手段により前記支援者が前記荷役車の運転操作を行ってもよい。

前記第１ステップにおいて、前記スケジュールは、
一の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯と、他の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯との重なりが最小になるように、作成されてもよい。

本発明によれば、効率的な運転支援を行うことが可能な運転支援システムおよび運転支援方法を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る運転支援システムを示す図である。 荷役作業スケジュールの一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る運転支援方法のフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る運転支援システムおよび運転支援方法の実施形態について説明する。

［運転支援システム］
図１に、本発明の一実施形態に係る運転支援システム１を示す。運転支援システム１は、本発明の「荷役車」に相当する複数のフォークリフト１０（１０Ａ、１０Ｂ、・・・）と、管理装置２０と、支援装置３０と、を含む。運転支援システム１は、フォークリフト１０に乗った作業者の有人運転操作を効率的に支援するためのシステムである。

フォークリフト１０は、有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトである。有人運転と無人運転との切り替えは、例えば、フォークリフト１０の車体に設けられた運転モード切替スイッチ（例えば、キースイッチ）により行われる。

フォークリフト１０は、車体の前部に設けられた荷役手段１１と、車体の周辺（特に、前方）を撮影して映像データを生成する撮影手段１２と、を備える。荷役手段１１は、荷役作業を行うためのもので、フォークおよびマスト等を含む。撮影手段１２は、車体に取り付け可能に構成されたカメラを含む。撮影手段１２は、上記カメラの代わりに、作業者の頭部に装着可能に構成されたヘッドマウントカメラを含んでもよい。撮影手段１２で生成された映像データは、支援装置３０に送信される。

管理装置２０は、フォークリフト１０と相互に通信可能に構成され、複数のフォークリフト１０の荷役作業を管理する。管理装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、スケジュール作成部２３と、を備える。管理装置２０は、作業者等が入力作業を行える入力部と、作業者の不得手な荷役作業を判定する判定部と、をさらに備えていてもよい。

制御部２１は、例えばマイコン等で構成され、複数のフォークリフト１０を制御する。制御部２１は、有人運転中のフォークリフト１０に対して次の荷役作業に関する指令を送ったり、無人運転中のフォークリフト１０に荷役作業を行わせたりすることができる。

記憶部２２は、作業者に関する第１情報と、荷役作業のスケジュールに関する第２情報と、作業者の不得手な荷役作業に関する第３情報と、を記憶する。

第１情報には、例えば、作業者ＩＤ、作業者の氏名、所属部署、顔画像等が含まれる。第２情報には、荷役作業の開始予定時刻、終了予定時刻、荷役作業ＩＤ（荷役作業の種類）、荷物の種類等が含まれる。第３情報には、作業者の不得手な荷役作業の荷役作業ＩＤと第１情報（例えば、当該作業者の作業者ＩＤ）とを関連付けたものが含まれる。

例えば、第３情報として、
作業者Ａの不得手な荷役作業：Ａ０１（Ａ地点からＢ地点まで荷物を運ぶ）
作業者Ｂの不得手な荷役作業：Ａ０５（Ｃ地点でラックの荷物をフォークに載せる）
作業者Ｃの不得手な荷役作業：Ａ０９（Ｄ地点で荷物を載せたまま旋回する）
といった情報が記憶部２２に記憶される。上記のＡ、Ｂ、Ｃは、作業者ＩＤであり、上記のＡ０１、Ａ０５、Ａ０９は、荷役作業ＩＤである。

第３情報は、作業者が、入力部において自分の不得手な荷役作業を入力し、記憶部２２に記憶させてもよいし、判定部が、作業者の不得手な荷役作業を判定し、記憶部２２に記憶させてもよい。

判定部は、生体情報取得手段が取得した作業者の生体情報（例えば、心拍数）に基づいて、作業者の不得手な荷役作業を判定する。判定部は、生体情報が所定の閾値を超えた荷役作業を不得手と判定し、生体情報が所定の閾値を超えなかった荷役作業を得手（不得手ではない）と判定する。生体情報取得手段は、例えば、フォークリフト１０に備えられ、作業者の手首に装着可能に構成された心拍センサを含む。

スケジュール作成部２３は、記憶部２２の第３情報に基づいて荷役作業のスケジュールを作成し、当該スケジュールを第２情報として記憶部２２に記憶させる。スケジュール作成部２３は、一の作業者が行う不得手な荷役作業の時間帯と、他の作業者が行う不得手な荷役作業の時間帯との重なりが最小（好ましくは、重なりが０）になるように、スケジュールを作成する。

スケジュール作成部２３は、作成したスケジュールを支援装置３０に送信し、表示手段３１に表示させてもよい。図２に、スケジュールの一例を示す。このスケジュールには、作業者ＩＤと、荷役作業ＩＤと、荷役作業の得手不得手と、荷役作業の開始予定時刻とが含まれる。これにより、支援装置３０を用いて運転支援を行う支援者は、いつどのような運転支援を行えばよいかが分かる。

図２のスケジュールの場合、支援者は、１０時に作業者Ａにより荷役作業Ａ０１が行われ、１３時に作業者Ｂにより荷役作業Ａ０５が行われ、１５時に作業者Ｃにより荷役作業Ａ０９が行われることが分かる。なお、スケジュールに含まれる項目およびスケジュールの表示方法等は、適宜変更することができる。

再び図１を参照して、支援装置３０は、複数のフォークリフト１０および管理装置２０と通信可能に構成され、作業者の有人運転操作を支援する。支援装置３０は、表示手段３１と、音声指示手段３２と、遠隔操作手段３３と、を備える。

表示手段３１は、撮影手段１２で生成された映像データをリアルタイムで表示する。本実施形態では、撮影手段１２は、制御部２１の制御下で、不得手な荷役作業が行われている時間帯にのみ映像データを生成する。このため、表示手段３１には、不得手な荷役作業の映像データのみが表示される。なお、制御部２１は、例えば、記憶部２２の第２情報、およびフォークリフト１０から取得するフォークリフト１０の位置情報に基づいて、不得手な荷役作業が行われている時間帯を特定することができる。

音声指示手段３２は、支援者の声を音声データとしてフォークリフト１０に送信する。フォークリフト１０は、受信した音声データを再生する再生手段を備えているので、フォークリフト１０に乗った作業者は、支援者の音声指示に従って、不得手な荷役作業を行うことができる。

遠隔操作手段３３は、支援者によるフォークリフト１０の運転操作を可能にする。遠隔操作手段３３は、例えば、遠隔操作の対象となるフォークリフト１０を特定する特定手段と、ステアリングハンドルと、荷役レバー（リフトレバー、ティルトレバーおよびリーチレバー）とアクセルレバーと、を含む。特定手段は、例えば、支援者の入力情報を受け付けることができ、支援者は、遠隔操作の対象となるフォークリフト１０を決定することができる。これにより、支援者は、荷役作業エリアから離れた場所でフォークリフト１０を遠隔操作して、作業者の代わりに当該作業者の不得手な荷役作業を行うことができる。

結局、本実施形態に係る運転支援システム１では、作業者の不得手な荷役作業に関する情報を記憶部２２に予め記憶させておくことで、支援者は、作業者が不得手な荷役作業を行っている時にのみ、当該作業者に運転支援を行うことができる。したがって、本実施形態に係る運転支援システム１によれば、効率的な運転支援を行うことが可能になる。

［運転支援方法］
次いで、本発明の一実施形態に係る運転支援方法について説明する。図３に、本実施形態に係る運転支援方法のフローチャートを示す。本実施形態に係る運転支援方法は、例えば、運転支援システム１により実行され、第１ステップＳ１、第２ステップＳ２および第３ステップＳ３を含む。

第１ステップＳ１では、作業者に関する第１情報と、荷役作業のスケジュールに関する第２情報と、作業者の不得手な荷役作業に関する第３情報と、を記憶部２２に記憶させる。

第１情報は、例えば、作業者ＩＤ、作業者の氏名、所属部署、顔画像等を含む。

第２情報は、例えば、荷役作業の開始予定時刻、終了予定時刻、荷役作業ＩＤ（荷役作業の種類）、荷物の種類等を含む。第２情報は、スケジュール作成部２３により、一の作業者が行う不得手な荷役作業の時間帯と、他の作業者が行う不得手な荷役作業の時間帯との重なりが最小（好ましくは、重なりが０）になるように作成されることが好ましい。

第３情報は、例えば、作業者の不得手な荷役作業の荷役作業ＩＤと第１情報とを関連付けたものを含む。第３情報は、作業者が、入力部において自分の不得手な荷役作業を入力し、記憶部２２に記憶させてもよいし、判定部が、作業者の不得手な荷役作業を判定し、記憶部２２に記憶させてもよい。後者の場合、判定部は、生体情報取得手段が取得した作業者の生体情報（例えば、心拍数）に基づいて、作業者の不得手な荷役作業を判定することが好ましい。

第２ステップＳ２では、不得手な荷役作業が行われている間、撮影手段１２が、当該荷役作業が行われている場所を撮影して映像データを生成する。撮影手段１２は、制御部２１の制御下で、不得手な荷役作業が行われている時間帯にのみ映像データを生成し、表示手段３１に送信する。このため、表示手段３１には、不得手な荷役作業の映像データのみが表示される。

第３ステップＳ３では、支援者は、表示手段３１に表示された映像データに基づいて、作業者に対して運転支援を行う。具体的には、支援者は、音声指示手段３２および／または遠隔操作手段３３を用いて、不得手な荷役作業が行われている時間帯にのみ運転支援を行う。

本実施形態に係る運転支援方法では、不得手な荷役作業ごとに、第２ステップＳ２および第３ステップＳ３が行われる。例えば、図２のスケジュールに従って荷役作業が行われる場合、作業者Ａによる荷役作業Ａ０１が行われる１０時から第２ステップＳ２および第３ステップＳ３が行われ、作業者Ｂによる荷役作業Ａ０５が行われる１３時から第２ステップＳ２および第３ステップＳ３が行われ、作業者Ｃによる荷役作業Ａ０９が行われる１５時から第２ステップＳ２および第３ステップＳ３が行われる。

結局、本実施形態に係る運転支援方法では、第１ステップＳ１において作業者の不得手な荷役作業に関する情報を記憶部２２に予め記憶させておくことで、第２ステップＳ２において、不得手な荷役作業時の映像データを生成することができ、第３ステップＳ３において、作業者が不得手な荷役作業を行っている時にのみ運転支援を行うことができる。したがって、本実施形態に係る運転支援方法によれば、効率的な運転支援を行うことが可能になる。

以上、本発明に係る運転支援システムおよび運転支援方法の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、本発明の荷役車は、有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成され、荷役作業を行うことができるのであれば、適宜構成を変更できる。

本発明の管理装置は、作業者の荷役作業のスケジュールに関する情報と、作業者の不得手な荷役作業に関する情報と、を記憶する記憶部を備えており、複数の荷役車の荷役作業を管理することができるのであれば、適宜構成を変更できる。

本発明の支援装置は、撮影手段１２の映像データを表示する表示手段と、作業者に対して運転支援を行うための運転支援手段と、を備えるのであれば、適宜構成を変更できる。例えば、運転支援手段は、音声指示手段３２または遠隔操作手段３３の少なくとも一方を備えていればよい。

音声指示手段３２は、支援者の声を音声データとして荷役車に送信するのであれば、適宜構成を変更できる。遠隔操作手段３３は、支援者による荷役車の運転操作を可能にするのであれば、適宜構成を変更できる。

上記運転支援システム１および運転支援方法では、撮影手段１２は、制御部２１の制御下で、不得手な荷役作業が行われている時間帯にのみ映像データを生成しているが、撮影手段１２が常時映像データを生成し、表示手段３１が、制御部２１の制御下で、不得手な荷役作業が行われている時間帯にのみ映像データを表示させてもよい。

１ 運転支援システム
１０ フォークリフト
１１ 荷役手段
１２ 撮影手段
２０ 管理装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ スケジュール作成部
３０ 支援装置
３１ 表示手段
３２ 音声指示手段
３３ 遠隔操作手段

Claims (8)

1. 有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成された複数の荷役車と、
   前記複数の荷役車と通信可能に構成され、前記複数の荷役車の荷役作業を管理する管理装置と、
   前記複数の荷役車および前記管理装置と通信可能に構成され、前記荷役車に乗った作業者の有人運転操作を支援する支援装置と、
   を含む運転支援システムであって、
   前記荷役車は、
   車体の前部に設けられた荷役手段と、
   前記車体の前方を撮影して映像データを生成する撮影手段と、を備え、
   前記管理装置は、
   前記作業者の荷役作業のスケジュールに関する情報と、前記作業者の不得手な荷役作業に関する情報と、を記憶する記憶部を備え、
   前記支援装置は、
   前記映像データを表示する表示手段と、
   前記作業者に対して運転支援を行うための運転支援手段と、を備え、
   前記撮影手段は、
   前記作業者の頭部に装着可能に構成されたヘッドマウントカメラ、または前記荷役車に取り付け可能に構成されたカメラを備え、
   前記不得手な荷役作業時にのみ、前記映像データを前記支援装置に送信する
   ことを特徴とする運転支援システム。
2. 前記荷役車は、
   前記作業者の生体情報を取得する生体情報取得手段を備え、
   前記管理装置は、
   前記生体情報に基づいて前記不得手な荷役作業を判定する判定部を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記運転支援手段は、
   運転支援を行う支援者の声を音声データとして前記荷役車に送信する音声指示手段と、
   前記支援者による前記荷役車の運転操作を可能にする遠隔操作手段と、を備える
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
4. 前記管理装置は、
   一の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯と、他の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯との重なりが最小になるように、前記スケジュールを作成するスケジュール作成部を備える
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
5. 有人運転と無人運転とが切り替え可能に構成された荷役車に乗った作業者の有人運転操作を支援する運転支援方法であって、
   前記作業者の荷役作業のスケジュールに関する情報と、前記作業者の不得手な荷役作業に関する情報と、を記憶部に記憶させる第１ステップと、
   前記不得手な荷役作業が行われている間、当該荷役作業が行われている場所を撮影して映像データを生成する第２ステップと、
   前記映像データに基づいて、前記荷役車から離れた位置に設けられた支援装置を用いて、前記作業者に対して運転支援を行う第３ステップと、を含み、
   前記第２ステップでは、
   前記作業者の頭部に装着可能に構成されたヘッドマウントカメラ、または前記荷役車に取り付け可能に構成されたカメラによって、前記不得手な荷役作業時にのみ、前記映像データを前記支援装置に送信する
   ことを特徴とする運転支援方法。
6. 前記第１ステップでは、
   生体情報取得手段により、前記作業者の生体情報を取得し、前記生体情報に基づいて前記不得手な荷役作業を判定する
   ことを特徴とする請求項５に記載の運転支援方法。
7. 前記第３ステップでは、
   運転支援を行う支援者の声を音声データとして前記荷役車に送信し、かつ／または、前記支援装置の遠隔操作手段により前記支援者が前記荷役車の運転操作を行う
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の運転支援方法。
8. 前記第１ステップにおいて、前記スケジュールは、
   一の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯と、他の作業者が行う前記不得手な荷役作業の時間帯との重なりが最小になるように、作成される
   ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の運転支援方法。

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