JP6394509B2 - 搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、物品が段積みされた段積み物品を第１支持部から第２支持部に搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えている搬送設備に関する。

かかる搬送設備の従来例が、特開平１０−３３８３５２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送設備では、整列・払出しローラ６２を第１支持部とし、パレット１１２を第２支持部として、搬送装置（積付け・取出し装置９０）にて、段積み物品を第１支持部から第２支持部に搬送している。
段積み物品としてつば付きケースＷを段積みしており、つば付きケースＷには、第１支持部にて支持されるケースの底面部より上方に、つば部が設けられている。そして、搬送装置は、支持体にて物品のつば部を支持して搬送することで、第１支持部にて物品の底面全体が支持されている場合でも、第１支持部にて支持されている物品を容易に掬い取れるようになっている。

上記特許文献１の搬送装置は、把持部材９１，９２を備えており、段積み物品における最下段の物品のつば部を把持部材９１，９２にて支持するとともに、その把持部材９１，９２にて段積み物品を把持した状態で、段積み物品を搬送している。そのため、特許文献１の搬送装置では、把持部材９１，９２にて段積み物品を支持した状態で把持部材９１，９２を移動させるときに、把持部材９１，９２にて支持されている段積み物品の姿勢が崩れることが把持部材９１，９２にて規制されている。

特開平１０−３３８３５２号公報

しかし、上記特許文献１の搬送装置では、把持部材９１，９２における段積み物品を支持する部分と段積み物品の姿勢の崩れを規制する部分とは一体的に移動するため、段積み物品における最下段の物品のつば部の直下に把持部材９１，９２を移動させるときに、把持部材９１，９２が段積み容器に干渉した場合に、把持部材９１，９２は段積み物品の姿勢の崩れを適正に規制できる位置に位置していない場合がある。そのため、段積み物品を支持する支持体を段積み物品における最下段の物品の第２支持体の直下に移動させるときに、段積み物品の姿勢が崩れてしまう虞がある。

そこで、搬送装置にて段積み物品を搬送するときに段積み物品の姿勢が崩れることを適切に防止できる搬送設備が求められる。

本発明に係る搬送設備の特徴構成は、物品が段積みされた段積み物品を第１支持部から第２支持部に搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えている搬送設備において、
前記搬送装置は、横移動装置と、第１昇降装置と、を備え、前記横移動装置は、前記段積み物品における最下段の物品を下方から支持する支持体と、前記段積み物品の側方に位置して当該段積み物品と対向する規制体と、前記支持体を移動させる第１駆動部と、前記規制体を移動させる第２駆動部と、を備え、前記第１昇降装置は、前記第１支持部を前記支持体に対して相対的に上下方向に沿って移動させる第３駆動部を備え、物品は、前記第１支持部にて下方から支持される第１被支持部と、前記第１被支持部より上方に位置する第２被支持部と、を備え、前記制御装置は、第１制御、第２制御、第３制御、第４制御、第５制御を実行し、前記第１制御は、前記第２駆動部を制御して、前記段積み物品の側方の規制位置に前記規制体を位置させる制御であり、前記第２制御は、前記第３駆動部を制御して、前記段積み物品における最下段の物品の前記第１被支持部を前記第１支持部が支持している状態で、前記第１支持部を前記支持体に対して相対的に上方に移動させて、前記最下段の物品の前記第２被支持部が前記支持体より高くする制御であり、前記第３制御は、前記第１制御及び前記第２制御の実行が完了した後に、第１駆動部を制御して、前記第２被支持部の直下の位置に前記支持体を位置させる制御であり、前記第４制御は、前記第３制御の実行が完了した後に、前記第３駆動部を制御して、前記第１支持部を前記支持体に対して相対的に下方に移動させて、前記最下段の物品の前記第２被支持部を前記支持体にて下方から支持する状態で、且つ、前記最下段の物品の前記第１被支持部から前記第１支持部が下方に離間する状態とする制御であり、前記第５制御は、前記第４制御の実行が完了した後に、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを制御して、前記支持体と前記規制体とを一体的に移動させて、前記支持体にて支持した前記段積み物品を前記第１支持部の直上から前記第２支持部の直上に移動させる制御であり、前記第２駆動部の駆動により前記規制体が移動する方向に対して上下方向視で交差する方向を交差方向として、前記規制体は、前記交差方向に移動することで、前記段積み物品の横側方に接近した接近位置と、この接近位置よりも前記段積み物品から離間した離間位置とに移動するように構成され、前記規制位置は、前記規制体を前記接近位置に移動させた位置であり、前記規制位置にある前記規制体と前記段積み物品との前記交差方向の間隔は、前記支持体の前記交差方向の幅の半分より狭い点にある。

この特徴構成によれば、第１制御及び第２制御の実行が完了した後に、第３制御及び第４制御を実行することで、第１支持部にて支持されていた物品を支持体にて支持することができる。そして、第５制御を実行することで、第１支持部の直上から第２支持部の直上に段積み物品を搬送できる。

そして、支持体を第２被支持部の直下に位置させるための第３制御による支持体の移動は、第１制御の実行が完了した後に行われる。つまり、第１制御を実行することで、規制体は段積み物品の側方の規制位置に位置し、このように規制体が段積み物品の側方の規制位置に位置する状態で支持体が移動する。そのため、第２支持部の直下の位置に支持体を移動させるときに、その支持体が段積み物品に干渉して段積み物品の姿勢が崩れようとしても、規制位置に位置する規制体が段積み物品に接触することで、規制体の姿勢が崩れることを防止できる。
また、上述の如く第１制御と第３制御とで支持体と規制体とが別々に移動するにも関わらず、第５制御では、支持体と規制体とを一体的に移動させる。そのため、支持体にて支持している状態で当該支持体を移動させる際に、加減速や振動等により段積み物品の姿勢が崩れようとしても、その段積み物品の姿勢が崩れることを規制体にて適切に防止できる。
このように、搬送装置にて段積み物品を搬送するときに段積み物品の姿勢が崩れることを適切に防止できる。

ここで、前記搬送装置は、第２昇降装置を備え、前記第２昇降装置は、前記第２支持部
を前記支持体に対して相対的に上下方向に沿って移動させる第４駆動部を備え、前記制御
装置は、前記第５制御の実行が完了した後に、第６制御、第７制御、第８制御、第９制御
を実行し、前記第６制御は、前記第４駆動部を制御して、前記第２支持部を前記支持体に
対して相対的に上方に移動させて、前記最下段の物品の前記第１被支持部を前記第２支持
部にて下方から支持した状態で、且つ、前記最下段の物品の前記第２被支持部から前記支
持体が下方に離間する状態とする制御であり、前記第７制御は、前記第６制御の実行が完
了した後に、前記第１駆動部を制御して、前記支持体が前記第２被支持部の直下から側方
に退避した退避位置に位置させる制御であり、前記第８制御は、前記第７制御の実行が完
了した後に、前記第４駆動部を制御して、前記第２支持部を前記支持体に対して相対的に
下方に移動させて、前記最下段の物品の前記第２被支持部が前記支持体より低くする制御
であり、前記第９制御は、前記第７制御の実行が完了した後に、前記第２駆動部を制御し
て、前記規制位置から前記規制体を退避させる制御であると好適である。
この構成によれば、第７制御の実行が完了した後に、第９制御を実行することで、支持
体を第２被支持部の直下から側方に退避させるための第７制御による支持体の移動は、第
９制御の実行が開始する前に行われる。つまり、第９制御を実行する前は、規制体は段積
み物品の側方の規制位置に位置しており、このように規制体が段積み物品の側方の規制位
置に位置する状態で支持体が移動する。そのため、第２支持部の直下の位置から支持体を
退避させるときに、その支持体が段積み物品に干渉した場合でも、規制位置に位置する規
制体が段積み物品に接触することで、段積み物品の姿勢が崩れることを防止できる。

また、前記段積み物品を搬送するコンベヤにより構成された第２搬送装置を更に備え、前記第１支持部又は前記第２支持部は、上下方向視での位置が固定されて前記第２搬送装置における搬送面に対して昇降する昇降体であり、前記支持体と前記昇降体とのうちの前記昇降体のみが上下方向に沿って移動すると好適である。

また、前記第１支持部は、パレットであり、前記第２支持部は、上下方向視での位置が固定されて第２搬送装置における搬送面に対して昇降する昇降体であると好適である。

この構成によれば、搬送装置の支持体にてパレットに支持されている段積み物品を掬い取るときに段積み物品の姿勢が崩れることや、支持体を移動させて段積み物品をパレットの直上から昇降体の直上に移動させるときに、段積み物品の姿勢が崩れることを防止できる。

また、前記第１支持部は、上下方向視での位置が固定されて第２搬送装置における搬送面に対して昇降する昇降体であり、前記第２支持部は、パレットであると好適である。

この構成によれば、昇降体に支持されている物品を搬送装置の支持体にて掬い取るときに段積み物品の姿勢が崩れることや、支持体を移動させて段積み物品を昇降体の直上からパレットの直上に移動させるときに、段積み物品の姿勢が崩れることを防止できる。

また、前記パレットが、上下方向に見て前記第２搬送装置の搬送方向と交差する横幅方向に２つの前記段積み物品が並ぶ状態で前記段積み物品を支持し、前記搬送装置における前記横移動装置として、前記パレットに対して前記横幅方向の一方側に配設されて、前記パレットにおける前記横幅方向の一方側の部分を前記第１支持部又は前記第２支持部とする第１横移動装置と、前記パレットに対して前記横幅方向の他方側に配設されて、前記パレットにおける前記横幅方向の他方側の部分を前記第１支持部又は前記第２支持部とする第２横移動装置と、が備えられていると好適である。

この構成によれば、第１横移動装置と第２横移動装置とにより、第１支持部としてのパレットに対して横幅方向の両側から段積み物品を積み付ける、又は、積み下ろしを行える。
つまり、例えば、第１支持部に対して横幅方向の一方側にのみ横移動装置を配設した場合では、パレットにおける横幅方向の他方側の部分に対して段積み物品を積み込み又は積み下ろしするときに、支持体の移動距離が長くなるため、支持体の移動距離の長さに応じて段積み物品が荷崩れする虞が増すが、横移動装置を第１支持部としてのパレットに対して横幅方向の双方に配設することで、パレットにおける一方側の部分と他方側の部分との双方に対して段積み物品を積み込む又は積み下ろしするときに、支持体の移動距離を短くできるため、段積み物品が荷崩れする虞を低減できる。

また、前記規制位置は、前記段積み物品に対して横側方に離間した位置であると好適である。

この構成によれば、規制体を規制位置に位置させた状態では、規制体は段積み物品から離間しているため、規制体を規制位置に位置させた状態で第１支持部を支持体に対して相対的に上下方向に沿って移動させた場合でも規制体と段積み物品とが干渉し難く、この規制体と段積み物品との干渉に起因する段積み物品の姿勢の崩れを防止できる。

また、物品は、側周囲の形状が下方側ほど小さくなる先細り形状に形成された容器本体と、前記容器本体の上端に備えられて前記容器本体から側方に突出する突出部と、を備えた容器であり、前記第２被支持部は、前記突出部にて構成され、前記第１被支持部は、前記容器本体の底面部にて構成され、前記段積み物品が、前記容器における前記容器本体の収容空間に、当該容器に積み重ねる別の前記容器における前記容器本体の下部を収容する状態で、複数の前記容器が段積みされていると好適である。

この構成によれば、容器を段積みした場合では、容器の形状によっては姿勢が崩れ易い場合があるが、段積みした容器を搬送装置にて第１支持部から第２支持部に搬送するときにおいて、規制体を規制位置に位置させた状態で支持体を移動させることで、段積みした容器を搬送装置にて搬送するときに段積みした容器の姿勢が崩れることを適切に防止できる。

搬送設備の平面図 制御ブロック図 第１制御における第３搬送装置の作用図 第２制御における第３搬送装置の作用図 第３制御における第３搬送装置の作用図 第４制御における第３搬送装置の作用図 第５制御における第３搬送装置の作用図 第６制御における第３搬送装置の作用図 第７制御における第３搬送装置の作用図 第８制御における第３搬送装置の作用図 第９制御における第３搬送装置の作用図 規制体が規制位置に位置している状態を示す側面図 規制体が規制準備位置に位置している状態を示す側面図

以下、本発明にかかる搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送設備には、パレットＰを搬送する第１搬送装置１と、容器Ｃを段積みした段積み容器Ｓを搬送する第２搬送装置２と、パレットＰに対する段積み容器Ｓの積み込み又は積み降しを行う第３搬送装置３と、パレットＰに積まれている段積み容器Ｓの位置合わせを行う位置合わせ装置４と、パレットＰの段ばらし又は段積みを行う段積み・段ばらし装置５と、これらの装置の作動を制御する制御装置Ｈ（図２参照）と、が備えられている。尚、容器Ｃが、物品に相当し、段積み容器Ｓが、段積み物品に相当する。

〔容器〕
図１２及び図１３に示すように、容器Ｃは、側周囲の形状が下方側ほど小さくなる先細り形状に形成された容器本体７と、容器本体７の上端に備えられて容器本体７から側方に突出する突出部８と、を備えている。
段積み容器Ｓは、容器Ｃにおける容器本体７の収容空間に当該容器Ｃに積み重ねる別の容器Ｃにおける容器本体７の下部を収容する状態で、複数の容器Ｃが段積みされている。
容器Ｃは、上下方向に見た形状が矩形状に形成されている。尚、容器Ｃの短辺が沿う方向を短辺方向と称し、容器Ｃの長辺が沿う方向を長辺方向と称する。
そして、段積み容器Ｓは、主搬送方向Ｘに３つの段積み容器Ｓを並べ且つ副搬送方向Ｙに２つの段積み容器Ｓを並べた状態でパレットＰ上に積み込まれる。
尚、容器Ｃの底面部７ａが、パレットＰにて下方から支持される第１被支持部に相当し、容器Ｃの突出部８が、第１被支持部より上方に位置する第２被支持部に相当する。

次に、第１搬送装置１、第２搬送装置２、第３搬送装置３について説明するが、これらの装置を説明するに当たり、第２搬送装置２が段積み容器Ｓを搬送する方向を主搬送方向Ｘと称し、上下方向に見て主搬送方向Ｘと直交する方向を副搬送方向Ｙと称する。また、第３搬送装置３は、パレットＰに対して段積み容器Ｓを載せる積み込みと、パレットＰから段積み容器Ｓを降ろす積み降しと、を行うが、本実施形態では、第３搬送装置３にて積み込みを行う場合について主に説明する。

〔第１搬送装置〕
第１搬送装置１は、上流搬送部１ａと、中流搬送部１ｂと、下流搬送部１ｃと、を備えている。
上流搬送部１ａは、パレットＰを副搬送方向Ｙに搬送するコンベヤにて構成されている。この上流搬送部１ａにて搬送されるパレットＰの搬送経路の途中には、段ばらし箇所１４が設定されている。この段ばらし箇所１４は、段積みされた複数枚のパレットＰを段積み・段ばらし装置５にて１枚ずつ段ばらしする箇所である。
つまり、上流搬送部１ａは、副搬送方向Ｙの上流側から段積みされたパレットＰを段ばらし箇所１４に搬送し、この段ばらし箇所１４で段ばらしされたパレットＰを１枚ずつ段ばらし箇所１４から副搬送方向Ｙの下流側に搬送するように構成されている。
ちなみに、段積み・段ばらし装置５は、段積みされたパレットＰの下から２段目のパレットＰを上流搬送部１ａの段ばらし箇所１４から持ち上げ、上流搬送部１ａ上に残された最下段のパレットＰのみが段ばらし箇所１４から搬送された後、２段目以上のパレットＰを上流搬送部１ａの段ばらし箇所１４に降ろすようにして、段積みされたパレットＰを段ばらしするように構成されている。また、段積み・段ばらし装置５は、段ばらしを逆の手順で行うことで段積みするように構成されている。

中流搬送部１ｂは、パレットＰを主搬送方向Ｘに搬送するコンベヤにて構成されている。この中流搬送部１ｂにて搬送されるパレットＰの搬送経路の途中には、積み込み箇所１５が設定されている。この積み込み箇所１５は、段積み容器Ｓが載せられていないパレットＰ（以下、空のパレットＰと称する）に第３搬送装置３にて段積み容器Ｓが積み込まれる箇所である。
つまり、中流搬送部１ｂは、主搬送方向Ｘの上流側から空のパレットＰを積み込み箇所１５に搬送し、この積み込み箇所１５で段積み容器Ｓが積み込まれた後、その段積み容器Ｓが積み込まれたパレットＰ（以下、実のパレットＰと称する）を積み込み箇所１５から主搬送方向Ｘの下流側に搬送するように構成されている。

中流搬送部１ｂの上流側端部には、チェーン式のトランサーにて構成された第１移載装置１６が昇降自在に設けられている。上流搬送部１ａの搬送と第１移載装置１６の搬送及び昇降により、上流搬送部１ａの下流側端部から中流搬送部１ｂの上流側端部にパレットＰが搬送されるようになっている。
中流搬送部１ｂには、昇降自在な昇降搬送部分１７が備えられている。中流搬送部１ｂにおける昇降搬送部分１７により主搬送方向Ｘの下流側の部分は、第２搬送装置２と同じ高さに配設されている。中流搬送部１ｂにおける昇降搬送部分１７より主搬送方向Ｘの上流側の部分は、第２搬送装置２より下方に配設されている。中流搬送部１ｂは、昇降搬送部分１７より上流側の部分と昇降搬送部分１７より下流側の部分とを昇降搬送部分１７で中継するように構成されている。
ちなみに、上流搬送部１ａは、第２搬送装置２の下方をパレットＰが通過可能なように、第２搬送装置２より下方に配設されている。
中流搬送部１ｂにて搬送されるパレットＰの搬送経路における積み込み箇所１５より主搬送方向Ｘの下流側には、第１位置合わせ箇所１８が設定されている。この第１位置合わせ箇所１８は、パレットＰに積まれている段積み容器Ｓにおける主搬送方向Ｘでの位置を位置合わせ装置４にて適正な位置に位置合わせする箇所である。

下流搬送部１ｃは、パレットＰを主搬送方向Ｘとは反対方向に搬送するコンベヤにて構成されている。この下流搬送部１ｃにて搬送されるパレットＰの搬送経路の途中には、第２位置合わせ箇所１９が設定されている。この第２位置合わせ箇所１９は、パレットＰに積まれている段積み容器Ｓにおける副搬送方向Ｙでの位置を位置合わせ装置４にて適正な位置に位置合わせする箇所である。
下流搬送部１ｃの上流側端部には、チェーン式のトランサーにて構成された第２移載装置２０が昇降自在に設けられている。中流搬送部１ｂの搬送と第２移載装置２０の搬送及び昇降により、中流搬送部１ｂの下流側端部から下流搬送部１ｃの上流側端部にパレットＰが搬送されるようになっている。

〔第２搬送装置〕
第２搬送装置２は、段積み容器Ｓを主搬送方向Ｘに搬送するコンベヤにて構成されている。この第２搬送装置２では、段積み容器Ｓの短手方向が主搬送方向Ｘに沿い且つ長手方向が副搬送方向Ｙに沿う姿勢で搬送される。
そして、第２搬送装置２にて搬送される段積み容器Ｓの搬送経路の下流側端部に、容器纏め箇所２１が設定されている。
つまり、第２搬送装置２は、主搬送方向Ｘの上流側から容器纏め箇所２１に段積み容器Ｓを搬送して、最も下流側に位置する段積み容器Ｓをストッパー部材（図示せず）にて停止させた状態で後続の段積み容器Ｓを搬送するようにして、容器纏め箇所２１に容器Ｃが隙間なく並ぶ状態（隣接する容器Ｃの突出部８同士が接触している状態、図１２及び図１３参照）となるように構成されている。
このように容器纏め箇所２１に集められた３つの段積み容器Ｓは、第３搬送装置３にて積み込み箇所１５に位置するパレットＰ上に積み込まれる。
第２搬送装置２として、第１搬送装置１の中流搬送部１ｂに対して副搬送方向Ｙの一方側に設けられた一方側の第２搬送装置２と、第１搬送装置１の中流搬送部１ｂに対して副搬送方向Ｙの他方側に設けられた他方側の第２搬送装置２と、の一対の第２搬送装置２が設けられている。

〔第３搬送装置〕
第３搬送装置３は、横移動装置２４と、容器昇降装置２５と、パレット昇降装置２６と、を備えている。
図１〜図３等に示すように、横移動装置２４は、段積み容器Ｓにおける最下段の容器Ｃを下方から支持する支持体２８と、段積み容器Ｓの側方に位置して当該段積み容器Ｓと対抗する接触部２９を備えた規制体３０と、支持体２８を移動させる第１駆動部としての第１電動モータ３１と、規制体３０を移動させる第２駆動部としての第２電動モータ３２及び電動シリンダ３３と、を備えている。
そして、横移動装置２４として、第１横移動装置２４ａと第２横移動装置２４ｂとの一対の横移動装置２４が設けられている。第１横移動装置２４ａは、第１搬送装置１に対して副搬送方向Ｙの一方側に配設されて、パレットＰにおける副搬送方向Ｙの一方側の部分に対して段積み容器Ｓを積み込むように構成されている。第２横移動装置２４ｂは、第１搬送装置１に対して副搬送方向Ｙの他方側に配設されて、パレットＰにおける副搬送方向Ｙの他方側の部分に対して段積み容器Ｓを積み込むように構成されている。尚、第１横移動装置２４ａと第２横移動装置２４ｂとは同様に構成されている。

容器昇降装置２５は、第１昇降部３４と、この第１昇降部３４を上下方向に沿って移動させる第３駆動部としての第３電動モータ３５と、を備えている。第１昇降部３４は、上下方向視での位置が固定さえて第２搬送装置２における搬送面に対して昇降する昇降体に相当する。
容器昇降装置２５として、第１容器昇降装置２５ａと第２容器昇降装置２５ｂとの一対の容器昇降装置２５が設けられている。第１容器昇降装置２５ａは、一対の第２搬送装置２のうちの一方の第２搬送装置２に対して設けられている。第２容器昇降装置２５ｂは、一対の第２搬送装置２のうちの他方の第２搬送装置２に対して設けられている。第１容器昇降装置２５ａと第２容器昇降装置２５ｂとは同様に構成されている。
パレット昇降装置２６は、第２昇降部３７と、この第２昇降部３７を上下方向に沿って移動させる第４駆動部としての第４電動モータ３８と、を備えている。

そして、第３搬送装置３は、段積み容器Ｓを第１支持部１１から第２支持部１２に搬送するように構成されている。
説明を加えると、第３搬送装置３にて段積み容器ＳをパレットＰに積み込むときは、第３搬送装置３は、容器昇降装置２５の第１昇降部３４から、パレット昇降装置２６の第２昇降部３７に支持されているパレットＰに、段積み容器Ｓを搬送する。そのため、このように段積み容器ＳをパレットＰに積み込む場合は、第１昇降部３４が第１支持部１１となり、パレットＰが第２支持部１２となる。また、容器昇降装置２５が第１昇降装置となり、パレット昇降装置２６が、第２昇降装置となる。
また、第３搬送装置３にて段積み容器ＳをパレットＰから積み降ろす時は、第３搬送装置３は、パレット昇降装置２６の第２昇降部３７に支持されているパレットＰから容器昇降装置２５の第１昇降部３４に段積み容器Ｓを搬送する。そのため、このように段積み容器ＳをパレットＰから積み降ろす場合は、パレットＰが第１支持部１１であり、第１昇降部３４が第２支持部１２である。また、パレット昇降装置２６が第１昇降装置となり、容器昇降装置２５が第２昇降装置となる。

次に、横移動装置２４と容器昇降装置２５とパレット昇降装置２６との各装置について説明を加える。
容器昇降装置２５は、容器纏め箇所２１の下方に設けられており、第１昇降部３４は、第３電動モータ３５の駆動により、第２搬送装置２の搬送面より下方に位置する下降高さと第２搬送装置２の搬送面より上方に突出する上昇高さとに昇降する。
そして、容器昇降装置２５は、容器纏め箇所２１に３つの段積み容器Ｓが位置する状態で、第１昇降部３４を下降高さから上昇高さに上昇させることで、その上昇途中で第１昇降部３４にて段積み容器Ｓにおける最下段の容器Ｃの底面部７ａを下方から支持して、３つの段積み容器Ｓを第２搬送装置２の搬送面から持ち上げることができるように構成されている。
また、容器昇降装置２５は、第１昇降部３４にて３つの段積み容器Ｓを支持している状態で、第１昇降部３４を上昇高さから下降高さに下降させることで、その下降途中で段積み容器Ｓにおける最下段の容器Ｃの底面部７ａが第２搬送装置２にて下方から支持されて、３つの段積み容器Ｓを第２搬送装置２の搬送面に降ろすことができるように構成されている。

パレット昇降装置２６は、積み込み箇所１５の下方に設けられており、第２昇降部３７は、第４電動モータ３８の駆動により、第１搬送装置１の搬送面より下方に位置する下降高さと第１搬送装置１の搬送面より上方に突出する上昇高さとに昇降する。
そして、パレット昇降装置２６は、積み込み箇所１５にパレットＰが位置する状態で、第２昇降部３７を下降高さから上昇高さに上昇させることで、その上昇途中で第２昇降部３７にてパレットＰを下方から支持して、パレットＰを第１搬送装置１の搬送面から持ち上げることができるように構成されている。
また、パレット昇降装置２６は、第２昇降部３７にてパレットＰを支持している状態で、第２昇降部３７を上昇高さから下降高さに下降させることで、その下降途中でパレットＰが第１搬送装置１にて下方から支持されて、パレットＰを第１搬送装置１の搬送面に降ろすことができるように構成されている。

次に、図２〜図１１に基づいて、横移動装置２４について説明する。尚、主搬送方向Ｘに対して直交する方向（容器纏め箇所２１と積み込み箇所１５とが並ぶ方向）を横幅方向ａと称し、その横幅方向ａにおける、容器纏め箇所２１に対して積み込み箇所１５が存在する方向を第１方向ａ１、その反対の方向を第２方向ａ２と称して説明する。

横移動装置２４には、移動レール４３に案内されて横幅方向ａに移動する支持用アーム４４と、移動レール４３に案内されて横幅方向ａに移動する規制用アーム４５と、が備えられている。
支持体２８は、支持用アーム４４から第１方向ａ１に突出する状態で支持用アーム４４に連結されている。また、図１及び図１１に示すように、支持体２８は、主搬送方向Ｘに間隔を空けた状態で４本並べて設けられている。これら４本の支持体２８は、容器Ｃにおける容器本体７の短手方向の外寸より広く且つ容器Ｃにおける突出部８の外寸より狭い間隔で設けられている。
そして、横移動装置２４は、第１電動モータ３１の駆動により支持用アーム４４を横幅方向ａに移動させることで、支持体２８が容器纏め箇所に位置する段積み容器Ｓより第２方向ａ２に位置する退避支持位置と、支持体２８が容器纏め箇所に位置する段積み容器Ｓ（特に最下段の容器Ｃ）の突出部８と上下方向に見て重なる第１支持位置と、支持体２８が積み込み箇所１５に位置するパレットＰに積み込まれた段積み容器Ｓ（特に最下段の容器Ｃ）の突出部８と上下方向に見て重なる第２支持位置と、に支持体２８を移動させるように構成されている。

規制用アーム４５として、容器纏め箇所２１や積み込み箇所１５のパレットＰ上に主搬送方向Ｘに並ぶ３つの段積み容器Ｓより主搬送方向Ｘの上流側に位置する規制用アーム４５と、容器纏め箇所２１や積み込み箇所１５のパレットＰ上に主搬送方向Ｘに並ぶ３つの段積み容器Ｓより主搬送方向Ｘの下流側に位置する規制用アーム４５と、の一対の規制用アーム４５が設けられている。
そして、これら一対の規制用アーム４５の夫々に支持体２８が容器纏め箇所２１や積み込み箇所１５に向けて出退自在に設けられている。
そして、規制体３０は、第２電動モータ３２にて規制用アーム４５を横幅方向ａに移動させることで、規制体３０が容器纏め箇所２１に位置する段積み容器Ｓより第２方向ａ２に位置する退避規制位置と、規制体３０が容器纏め箇所２１に位置する段積み容器Ｓ（特に最下段の容器Ｃ）と主搬送方向Ｘに見て重なる第１規制位置と、支持体２８が積み込み箇所１５に位置するパレットＰに積み込まれた段積み容器Ｓ（特に最下段の容器Ｃ）と主搬送方向Ｘに見て重なる第２規制位置と、に移動するように構成されている。
また、規制体３０は、電動シリンダ３３の駆動にて規制体３０を主搬送方向Ｘに沿って移動させることで、規制体３０が、主搬送方向Ｘに沿う方向において段積み容器Ｓに接近する接近位置とこの接近位置より段積み容器Ｓから離間させた離間位置とに移動するように構成されている。

規制体３０は、支持体２８より上方に配設されており、段積み容器Ｓにおける少なくとも下から２段目以上の容器Ｃの側方に位置する高さに設けられている。本実施形態では、段積み容器Ｓが支持体２８に支持されている場合及び第１支持部１１や第２支持部１２に支持されている場合の双方において、段積み容器Ｓにおける下から２段目及び３段目の容器Ｃの突出部８の側方に位置するように、規制体３０は形成及び配設されている。

規制体３０を、横幅方向ａにおいて規制体３０を第１規制位置や第２規制位置に移動させ且つ主搬送方向Ｘにおいて規制体３０を接近位置に移動させた位置が、段積み容器Ｓの側方に位置して当該段積み容器Ｓと対向する規制体３０の規制位置となる。図１２に示すように、接近位置に位置する一対の規制体３０の主搬送方向Ｘでの間隔は、主搬送方向Ｘに並ぶ３つの段積み容器Ｓの主搬送方向Ｘの長さより広い間隔となっており、規制体３０を規制位置に位置した状態では、段積み容器Ｓに対して主搬送方向Ｘに離間している。ちなみに、規制位置の規制体３０と段積み容器Ｓとの主搬送方向Ｘでの間隔は、支持体２８の主搬送方向Ｘでの幅の半分より狭い間隔となっており、離間位置の規制体３０と段積み容器Ｓとの主搬送方向Ｘでの間隔は、支持体２８の主搬送方向Ｘの幅より広い間隔となっている。

〔制御装置〕
次に、制御装置Ｈによる第３搬送装置３の制御について、図３から図１３に基づいて、パレットＰに段積み容器Ｓを積み込む場合（第１昇降部３４を第１支持部１１とし、パレットＰを第２支持部１２とする場合）について説明する。
制御装置Ｈは、第１制御、第２制御、第３制御、第４制御、第５制御、第６制御、第７制御、第８制御、第９制御の順に実行して、パレットＰに段積み容器Ｓを積み込むべく第３搬送装置３の作動を制御する。ちなみに、制御装置Ｈは、パレットＰに段積み容器Ｓを積み込む場合とは逆の手順で制御を実行することで、第３搬送装置３にてパレットＰから段積み容器Ｓが積み降ろされる。

第１制御は、容器纏め箇所に３つの段積み容器Ｓが存在する状態で、第２電動モータ３２及び電動シリンダ３３を制御して、第２搬送装置２に支持されている段積み容器Ｓの側方の規制位置に位置させる制御である。
この第１制御を実行することで、図３に示すように、一対の規制体３０が退避規制位置（図３で仮想線で示す位置）から第１規制位置（図３で実線で示す位置）に移動する。このように一対の規制体３０が移動することで、一対の規制体３０の一方が３つの段積み容器Ｓに対して主搬送方向Ｘの上流側に位置し、且つ、一対の規制体３０の他方が３つの段積み容器Ｓに対して主搬送方向Ｘの下流側に位置する。

第２制御は、第１制御の実行が完了した後に、第３電動モータ３５を制御して、段積み容器Ｓにおける最下段の容器Ｃの底面部７ａを第１昇降部３４が支持している状態で、第１昇降部３４を上方に移動させて、最下段の容器Ｃの突出部８が支持体２８より高くする制御である。
この第２制御を実行することで、図４に示すように、第１昇降部３４が下降高さ（図３に示す高さ）から上昇高さ（図４に示す高さ）に上昇する。この第１昇降部３４の上昇途中で第１昇降部３４にて段積み容器Ｓが支持され、そのまま第１昇降部３４を上昇高さまで上昇することで、段積み容器Ｓが第２搬送装置２から持ち上げられて、図４及び図１２に示すように、最下段の容器Ｃの突出部８が支持体２８より高くなる。

第３制御は、第２制御の実行が完了した後に、第１電動モータ３１を制御して、最下段の容器Ｃの突出部８の直下の位置に支持体２８を位置させる制御である。
この第３制御を実行することで、図５に示すように、支持体２８を第１方向ａ１に移動して退避支持位置（図５に仮想線で示す位置）から第１支持位置（図５に実線で示す位置）に移動する。第１支持位置に位置する支持体２８は、最下段の容器Ｃの突出部８の直下に位置する。

第４制御は、第３制御の実行が完了した後に、第３電動モータ３５を制御して、第１昇降部３４を下方に移動させて、最下段の容器Ｃの突出部８を支持体２８にて下方から支持する状態で、且つ、最下段の容器Ｃの底面部７ａから第１昇降部３４が下方に離間する状態とする制御である。
この第４制御を実行することで、図６に示すように、第１昇降部３４を上昇高さ（図５に示す高さ）から下降高さ（図６に示す高さ）に下降する。この第１昇降部３４の下降途中で支持体２８にて段積み容器Ｓが支持され、そのまま第１昇降部３４を下降高さまで下降する。

第５制御は、第４制御の実行が完了した後に、第１電動モータ３１と第２電動モータ３２とを制御して、支持体２８と規制体３０とを一体的に移動させて、支持体２８にて支持した段積み容器Ｓを第１昇降部３４の直上から積み込み箇所１５に位置するパレットＰの直上に移動させる制御である。
この第５制御を実行することで、図７に示すように、支持体２８が第１方向ａ１に移動して第１支持位置（図６に示す位置）から第２支持位置（図７に示す位置）に移動するとともに、一対の規制体３０が第１方向ａ１に移動して第１規制位置から第２規制位置に移動する。このときの支持体２８と一対の規制体３０とは同じ速度で第１方向ａ１に移動することで、支持体２８と規制体３０とが一体的に移動するようになっている。また、段積み容器Ｓを支持する支持体２８を第１支持位置から第２支持位置に移動させることで、段積み容器Ｓが第１昇降部３４の直上から積み込み箇所１５に位置するパレットＰの直上に移動する。

第６制御は、第５制御の実行が完了した後に、第４電動モータ３８を制御して、パレットＰを上方に移動させて、最下段の容器Ｃの底面部７ａをパレットＰにて下方から支持した状態で、且つ、最下段の容器Ｃの突出部８から支持体２８が下方に離間する状態とする制御である。
この第６制御を実行することで、図８に示すように、第２昇降部３７が下降高さ（図７に示す高さ）から上昇高さ（図８に示す高さ）に上昇する。この第２昇降部３７の上昇途中で第２昇降部３７にてパレットＰが支持され、そのまま第２昇降部３７が上昇することで、パレットＰが第１搬送装置１から持ち上げられる。そして、さらに第２昇降部３７を上昇高さに向けて上昇する途中で、パレットＰにて段積み容器Ｓが支持され、そのまま第２昇降部３７が上昇高さまで上昇することで、段積み容器Ｓが支持体２８から持ち上げられて、図８及び図１２に示すように、最下段の容器Ｃの突出部８が支持体２８より高くなる。

第７制御は、第６制御の実行が完了した後に、第１電動モータ３１を制御して、支持体２８が段積み容器Ｓにおける最下段の容器Ｃの突出部８の直下から側方に退避した退避支持位置に位置させる制御である。
この第７制御を実行することで、図９に示すように、支持体２８が第２方向ａ２に移動して第２支持位置（図８に示す位置）から退避支持位置（図９に示す位置）に移動する。

第８制御は、第７制御の実行が完了した後に、第４電動モータ３８を制御して、パレットＰを下方に移動させて、最下段の容器Ｃの突出部８を支持体２８より低くする制御である。
この第８制御を実行することで、図１０に示すように、第２昇降部３７が上昇高さ（図９に示す高さ）から下降高さ（図１０に示す高さ）に下降する。この第２昇降部３７の下降途中でパレットＰが第１搬送装置１に支持される。

第９制御は、第８制御の実行が完了した後に、第２電動モータ３２及び電動シリンダ３３を制御して、規制位置から規制体３０を退避させる制御である。
この第９制御を実行することで、図１１に示すように、一対の規制体３０が第２規制位置（図１０に示す位置）から退避規制位置（図１１に示す位置）に移動する。このように一対の規制体３０が移動することで、一対の規制体３０の双方が３つの段積み容器Ｓに対して主搬送方向Ｘに見て段積み容器Ｓと重複する範囲から退避する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１制御と第２制御と第３制御とについて、第１制御、第２制御、第３制御の順に実行したが、第２制御、第１制御、第３制御の順に実行してもよい。
また、上記実施形態では、第７制御と第８制御と第９制御とについて、第７制御、第８制御、第９制御の順に実行したが、第８制御、第７制御、第９制御の順に実行してもよい。

（２）上記実施形態では、第１昇降装置を、第３駆動部にて第１支持部１１を昇降させて、第１支持部１１を支持体２８に対して相対的に上下方向に移動させたが、第１昇降装置を、第１駆動部にて支持体２８を昇降させて、第１支持部１１を支持体２８に対して相対的に上下方向に移動させてもよい。
また、第２昇降装置を、第４駆動部にて第２支持部１２を昇降させて、第２支持部１２を支持体２８に対して相対的に上下方向に移動させたが、第２昇降装置を、第４駆動部にて支持体２８を昇降させて、第２支持部１２を支持体２８に対して相対的に上下方向に移動させてもよい。

（３）上記実施形態では、段積み物品のパレットＰに対する積み込みと積み降ろしとの双方を実行したが、これら積み込みと積み降ろしとの何れか一方のみを実行してもよい。要するに、第３搬送装置３にて、第１支持部１１から第２支持部１２への搬送と第２支持部１２から第１支持部１１への搬送との双方を行ってもよく、また、これらの搬送の何れか一方のみを行ってもよい。

（４）上記実施形態では、第１支持部１１及び第２支持部１２の一方を昇降体とし他方をパレットＰとしたが、第１支持部１１及び第２支持部１２の双方を昇降体としてもよく、また、第１支持部１１及び第２支持部１２の双方をパレットＰとしてもよい。

（５）上記実施形態では、物品を容器Ｃとしたが、例えば、第１搬送装置１にて搬送されるパレットＰより小型のパレット等の他の物品でもよい。

３ 第３搬送装置（搬送装置）
７ 容器本体
７ａ 底面部（第１被支持部）
８ 突出部（第２被支持部）
１１ 第１支持部
１２ 第２支持部
２４ 横移動装置
２４ａ 第１横移動装置
２４ｂ 第２横移動装置
２５ 容器昇降装置（第１昇降装置、第２昇降装置）
２６ パレット昇降装置（第２昇降装置、第１昇降装置）
２８ 支持体
３０ 規制体
３１ 第１電動モータ（第１駆動部）
３２ 第２電動モータ（第２駆動部）
３３ 電動シリンダ（第２駆動部）
３４ 第１昇降部（昇降体）
３５ 第３電動モータ（第３駆動部）
３８ 第４電動モータ（第４駆動部）
Ｃ 容器（物品）
Ｈ 制御装置
Ｐ パレット
Ｓ 段積み容器（段積み物品）

Claims (8)

1. 物品が段積みされた段積み物品を第１支持部から第２支持部に搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備えている搬送設備であって、
   前記搬送装置は、横移動装置と、第１昇降装置と、を備え、
   前記横移動装置は、前記段積み物品における最下段の物品を下方から支持する支持体と、前記段積み物品の側方に位置して当該段積み物品と対向する規制体と、前記支持体を移動させる第１駆動部と、前記規制体を移動させる第２駆動部と、を備え、
   前記第１昇降装置は、前記第１支持部を前記支持体に対して相対的に上下方向に沿って移動させる第３駆動部を備え、
   物品は、前記第１支持部にて下方から支持される第１被支持部と、前記第１被支持部より上方に位置する第２被支持部と、を備え、
   前記制御装置は、第１制御、第２制御、第３制御、第４制御、第５制御を実行し、
   前記第１制御は、前記第２駆動部を制御して、前記段積み物品の側方の規制位置に前記規制体を位置させる制御であり、
   前記第２制御は、前記第３駆動部を制御して、前記段積み物品における最下段の物品の前記第１被支持部を前記第１支持部が支持している状態で、前記第１支持部を前記支持体に対して相対的に上方に移動させて、前記最下段の物品の前記第２被支持部を前記支持体より高くする制御であり、
   前記第３制御は、前記第１制御及び前記第２制御の実行が完了した後に、第１駆動部を制御して、前記第２被支持部の直下の位置に前記支持体を位置させる制御であり、
   前記第４制御は、前記第３制御の実行が完了した後に、前記第３駆動部を制御して、前記第１支持部を前記支持体に対して相対的に下方に移動させて、前記最下段の物品の前記第２被支持部を前記支持体にて下方から支持する状態で、且つ、前記最下段の物品の前記第１被支持部から前記第１支持部が下方に離間する状態とする制御であり、
   前記第５制御は、前記第４制御の実行が完了した後に、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを制御して、前記支持体と前記規制体とを一体的に移動させて、前記支持体にて支持した前記段積み物品を前記第１支持部の直上から前記第２支持部の直上に移動させる制御であり、
   前記第２駆動部の駆動により前記規制体が移動する方向に対して上下方向視で交差する方向を交差方向として、
   前記規制体は、前記交差方向に移動することで、前記段積み物品の横側方に接近した接近位置と、この接近位置よりも前記段積み物品から離間した離間位置とに移動するように構成され、
   前記規制位置は、前記規制体を前記接近位置に移動させた位置であり、
   前記規制位置にある前記規制体と前記段積み物品との前記交差方向の間隔は、前記支持体の前記交差方向の幅の半分より狭い搬送設備。
2. 前記搬送装置は、第２昇降装置を備え、
   前記第２昇降装置は、前記第２支持部を前記支持体に対して相対的に上下方向に沿って移動させる第４駆動部を備え、
   前記制御装置は、前記第５制御の実行が完了した後に、第６制御、第７制御、第８制御、第９制御を実行し、
   前記第６制御は、前記第４駆動部を制御して、前記第２支持部を前記支持体に対して相対的に上方に移動させて、前記最下段の物品の前記第１被支持部を前記第２支持部にて下方から支持した状態で、且つ、前記最下段の物品の前記第２被支持部から前記支持体が下方に離間する状態とする制御であり、
   前記第７制御は、前記第６制御の実行が完了した後に、前記第１駆動部を制御して、前記支持体が前記第２被支持部の直下から側方に退避した退避位置に位置させる制御であり、
   前記第８制御は、前記第７制御の実行が完了した後に、前記第４駆動部を制御して、前記第２支持部を前記支持体に対して相対的に下方に移動させて、前記最下段の物品の前記第２被支持部を前記支持体より低くする制御であり、
   前記第９制御は、前記第７制御の実行が完了した後に、前記第２駆動部を制御して、前記規制位置から前記規制体を退避させる制御である請求項１記載の搬送設備。
3. 前記段積み物品を搬送するコンベヤにより構成された第２搬送装置を更に備え、
   前記第１支持部又は前記第２支持部は、上下方向視での位置が固定されて前記第２搬送装置における搬送面に対して昇降する昇降体であり、
   前記支持体と前記昇降体とのうちの前記昇降体のみが上下方向に沿って移動する請求項１又は２に記載の搬送設備。
4. 前記第１支持部は、パレットであり、
   前記第２支持部は、上下方向視での位置が固定されて第２搬送装置における搬送面に対して昇降する昇降体である請求項２又は３に記載の搬送設備。
5. 前記第１支持部は、上下方向視での位置が固定されて第２搬送装置における搬送面に対して昇降する昇降体であり、
   前記第２支持部は、パレットである請求項２〜４の何れか一項に記載の搬送設備。
6. 前記パレットが、上下方向に見て前記第２搬送装置の搬送方向と交差する横幅方向に２つの前記段積み物品が並ぶ状態で前記段積み物品を支持し、
   前記搬送装置における前記横移動装置として、前記パレットに対して前記横幅方向の一方側に配設されて、前記パレットにおける前記横幅方向の一方側の部分を前記第１支持部又は前記第２支持部とする第１横移動装置と、前記パレットに対して前記横幅方向の他方側に配設されて、前記パレットにおける前記横幅方向の他方側の部分を前記第１支持部又は前記第２支持部とする第２横移動装置と、が備えられている請求項４に記載の搬送設備。
7. 前記規制位置は、前記段積み物品に対して横側方に離間した位置である請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送設備。
8. 物品は、側周囲の形状が下方側ほど小さくなる先細り形状に形成された容器本体と、前記容器本体の上端に備えられて前記容器本体から側方に突出する突出部と、を備えた容器であり、
   前記第２被支持部は、前記突出部にて構成され、
   前記第１被支持部は、前記容器本体の底面部にて構成され、
   前記段積み物品が、前記容器における前記容器本体の収容空間に、当該容器に積み重ねる別の前記容器における前記容器本体の下部を収容する状態で、複数の前記容器が段積みされている請求項１から７のいずれか１項に記載の搬送設備。

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