JP6394218B2 - 作業計画装置、作業計画方法および作業計画プログラム - Google Patents
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Description
10 作業計画装置
11a 開始タイミング定義部
11b 分割部
11ba 分割可否判定部
11bb アクション分割部
11bc 依存情報生成部
11c 調整部
11ca 同一主体調整部
11cb 主体間調整部
11cc 分割元調整部
11cd 待機調整部
12a アクション情報
12b 初期作業計画情報
12c 中間作業計画情報
12d 作業計画情報
20 教示装置
30 コントローラ
40 ロボット
Claims (10)
- ロボットを含む実行主体を1含んでおり開始タイミングが定義された作業単位を示すアクション、またはロボットを含む実行主体を複数含んでおり開始タイミングが定義された作業単位を示すアクションを複数含むアクション情報に基づき、前記アクションのうち前記実行主体を複数含むアクションを前記実行主体ごとに複数のアクションへ分割する分割部と、
前記分割部によって分割されたアクションを含む複数のアクション間の依存関係をあらわす依存情報に基づき、該複数のアクションのうち実行主体が一致する複数のアクションの少なくとも1の開始タイミングを調整する調整部と
を備える、作業計画装置。 - 前記調整部は、
前記依存情報に基づき、前記実行主体が一致する複数のアクション同士が時間軸上で重複範囲をもたないように、前記開始タイミングを調整する同一主体調整部をさらに備える、請求項1に記載の作業計画装置。 - 前記調整部は、
前記依存情報に基づき、前記実行主体が一致しない複数のアクションの2以上が時間軸上で重複範囲をもつように、前記開始タイミングを調整する主体間調整部をさらに備える、請求項1または2に記載の作業計画装置。 - 前記アクション情報に基づき、前記分割部によって分割されたアクションに関する前記依存情報を生成する依存情報生成部をさらに備える、請求項1、2または3に記載の作業計画装置。
- 前記アクション情報に基づき、各アクションに対して前記開始タイミングを定義する開始タイミング定義部をさらに備え、
前記分割部は、
前記開始タイミング定義部によって前記開始タイミングが定義されたアクションを分割する、請求項1〜4のいずれか1つに記載の作業計画装置。 - 前記調整部は、
前記依存情報に基づき、前記分割部によって1つの前記アクションから分割された各アクションが時間軸について連続するように調整する分割元調整部をさらに備える、請求項1〜5のいずれか一つに記載の作業計画装置。 - 前記調整部は、
前記依存情報に基づき、一の前記アクションの開始条件として他の前記アクションの終了が含まれる場合には、前記一のアクションの開始タイミングが前記他のアクションの終了タイミング以降となるように、前記一のアクションの開始タイミングを調整する待機調整部をさらに備える、請求項1〜5のいずれか一つに記載の作業計画装置。 - 前記同一主体調整部は、
前記依存情報に基づき、前記実行主体が一致する複数のアクションのうち、時間軸について隣接するアクション間に所定の時間間隔が存在する場合には、開始タイミングが遅いほうの前記アクションの開始タイミングを開始タイミングが早いほうの前記アクションの終了タイミングへ近づける、請求項2に記載の作業計画装置。 - ロボットを含む実行主体を1含んでおり開始タイミングが定義された作業単位を示すアクション、またはロボットを含む実行主体を複数含んでおり開始タイミングが定義された作業単位を示すアクションを複数含むアクション情報に基づき、前記アクションのうち前記実行主体を複数含むアクションを前記実行主体ごとに複数のアクションへ分割する分割工程と、
前記分割工程によって分割されたアクションを含む複数のアクション間の依存関係をあらわす依存情報に基づき、該複数のアクションのうち実行主体が一致する複数のアクションの少なくとも1の開始タイミングを調整する調整工程と
を含む、作業計画装置による作業計画方法。 - ロボットを含む実行主体を1含んでおり開始タイミングが定義された作業単位を示すアクション、またはロボットを含む実行主体を複数含んでおり開始タイミングが定義された作業単位を示すアクションを複数含むアクション情報に基づき、前記アクションのうち前記実行主体を複数含むアクションを前記実行主体ごとに複数のアクションへ分割する分割手順と、
前記分割手順によって分割されたアクションを含む複数のアクション間の依存関係をあらわす依存情報に基づき、該複数のアクションのうち実行主体が一致する複数のアクションの少なくとも1の開始タイミングを調整する調整手順と
をコンピュータに実行させる、作業計画プログラム。
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