JP6391846B2 - Electric assist bicycle - Google Patents
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Description
本発明は、電動アシスト自転車に係り、特に、アシストモータ以外の電動装置を備える電動アシスト自転車に関する。 The present invention relates to an electric assist bicycle, and more particularly, to an electric assist bicycle including an electric device other than an assist motor.
従来から、自転車の発進時等の低車速時に生じやすいハンドルの切れ込みを低減するため、ハンドルの回転軸まわりに専用の装置を備えた自転車が知られている。
特許文献1には、ハンドルの回動軸にモータによる駆動力を印加する電動ステアリング装置を適用し、ハンドルの舵角や操作圧力等に基づいて適切な反力を与えることで、ハンドルの切れ込みを防ぐようにした電動アシスト自転車が開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a bicycle equipped with a dedicated device around the rotation axis of the handle is known in order to reduce the breakage of the handle that is likely to occur at a low vehicle speed such as when the bicycle is started.
In Patent Document 1, an electric steering device that applies a driving force by a motor to a rotating shaft of a handle is applied, and an appropriate reaction force is applied based on a steering angle, an operation pressure, or the like of the handle, thereby breaking the handle. An electrically assisted bicycle is disclosed that is prevented.
特許文献1に記載された電動アシスト自転車のように、単一のバッテリによって、アシストモータおよび電動ステアリング装置の両方に電力を供給する場合には、何らかのバッテリマネジメントを実行しなければ、バッテリ残量がゼロになる直前まで両者が均等に駆動されることとなる。しかし、特許文献1では、バッテリ残量が低下した際の最適なバッテリマネジメントについての検討はされていなかった。 When electric power is supplied to both the assist motor and the electric steering device by a single battery as in the electric assist bicycle described in Patent Document 1, if the battery management is not executed, the remaining battery level is low. Both are driven equally until just before zero. However, in patent document 1, the examination about the optimal battery management when a battery remaining charge fell is not made.
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、アシストモータおよび電動ステアリング装置に対し、バッテリ残量が低下した際に最適なバッテリマネジメントを実行する電動アシスト自転車を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-described problems of the prior art and to provide an electrically assisted bicycle that performs optimum battery management when the remaining battery level is reduced with respect to an assist motor and an electric steering device.
前記目的を達成するために、本発明は、前輪(WF)を軸支するフロントフォーク(8)が操舵可能に軸支される車体フレーム(9)と、前記フロントフォーク(8)のステアリングステム(7)に固定されるハンドル(3)と、運転者のペダル踏力を入力するペダルクランク(10)と、前記ペダル踏力により回転する後輪(WR)または前輪(WF)に補助力を印加するアシストモータ(52)と、前記ステアリングステム(7)に補助力を印加する操舵補助装置(40,50)と、前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)に電力を供給するバッテリ(B)とを有する電動アシスト自転車(1,1a)において、前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)への供給電力を制御するバッテリマネジメント制御部(55)を具備し、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が減少すると、減少前と比べて前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)への供給電力を減少させる制御を行うものであって、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)のいずれか一方への電力供給を優先させて、他方への供給電力をより減少させる制御を含む点に第1の特徴がある。 In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle body frame (9) on which a front fork (8) pivotally supporting a front wheel (WF) is pivotally supported, and a steering stem of the front fork (8) ( 7) A steering wheel (3) fixed to the pedal, a pedal crank (10) for inputting the pedal depression force of the driver, and an assist for applying auxiliary force to the rear wheel (WR) or the front wheel (WF) rotated by the pedal depression force. A motor (52), a steering assist device (40, 50) for applying an assisting force to the steering stem (7), and a battery for supplying electric power to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) (B), an electric assist bicycle (1, 1a) that controls power supplied to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50). The battery management control unit (55) includes a battery management control unit (55). When the remaining battery level of the battery (B) decreases, the battery management control unit (55) compares the assist motor (52) and the steering assist device with those before the decrease. (40, 50) is performed to reduce the power supplied to one of the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50), and the other is given priority. There is a first feature in that it includes control for further reducing the power supplied to the.
また、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ残量が所定量より少ないとき、前記操舵補助装置(40,50)への電力供給を優先させ、前記アシストモータ(52)への供給電力をより減少させる制御を行う点に第2の特徴がある。 The battery management control unit (55) prioritizes power supply to the steering assist device (40, 50) when the battery remaining amount is less than a predetermined amount, and supplies power to the assist motor (52). There is a second feature in that control is performed to further reduce the.
また、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ残量が第1の閾値(W1,W4)以下になると、前記操舵補助装置(40,50)への電力供給を優先させ、前記アシストモータ(52)への供給電力の減少を先に開始する制御を行う点に第3の特徴がある。 The battery management control unit (55) prioritizes power supply to the steering assist device (40, 50) when the remaining battery level is equal to or less than a first threshold (W1, W4), and the assist motor There is a third feature in that the control to start the reduction of the power supplied to (52) is performed first.
また、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が前記第1の閾値(W1)より小さな第2の閾値(W2)以下になると、前記操舵補助装置(40,50)への供給電力の減少を開始させると共に、前記アシストモータ(52)への供給電力の減少率を、前記第1の閾値(W1)と前記第2の閾値(W2)との間での減少率より大きくする制御を行う点に第4の特徴がある。 Further, when the remaining battery level of the battery (B) becomes equal to or less than a second threshold value (W2) smaller than the first threshold value (W1), the battery management control unit (55) 50) and a reduction rate of the power supplied to the assist motor (52) is set between the first threshold (W1) and the second threshold (W2). A fourth feature is that control is performed to make the rate greater than the decrease rate.
さらに、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)のいずれの電力供給を優先させるかを選択する優先駆動選択スイッチ(29)を具備し、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が所定量より少ないとき、前記優先駆動選択スイッチ(29)による選択結果に応じて、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)の一方を優先して電力供給をする制御を行う点に第5の特徴がある。 The battery management control unit (55) further includes a priority drive selection switch (29) that selects which of the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) is to be prioritized. When the battery level of the battery (B) is less than a predetermined amount, one of the assist motor (52) or the steering assist device (40, 50) is selected according to the selection result by the priority drive selection switch (29). There is a fifth feature in that control is performed to supply power with priority given to.
第1の特徴によれば、前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)への供給電力を制御するバッテリマネジメント制御部(55)を具備し、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が減少すると、減少前と比べて前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)への供給電力を減少させる制御を行うものであって、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)のいずれか一方への電力供給を優先させて、他方への供給電力をより減少させる制御を含むので、アシストモータおよび操舵補助装置のいずれかの機能を長時間持続させることができる。さらに、バッテリ切れによりアシストモータおよび操舵補助装置が不意に同時に停止する事態を回避することができる。 According to the first feature, the battery management control unit (55) for controlling power supplied to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) is provided, and the battery management control unit (55). Performs control to reduce the power supplied to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) when the remaining battery level of the battery (B) decreases compared to before the decrease. Since the control includes giving priority to power supply to either the assist motor (52) or the steering assist device (40, 50) and further reducing the power supplied to the other, the assist motor and the steering assist device. Any of the functions can be sustained for a long time. Furthermore, it is possible to avoid a situation in which the assist motor and the steering assist device stop unexpectedly at the same time due to the battery running out.
第2,3の特徴によれば、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ残量が所定量より少ないとき、前記操舵補助装置(40,50)への電力供給を優先させ、前記アシストモータ(52)への供給電力をより減少させる制御を行い、または、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ残量が第1の閾値(W1,W4)以下になると、前記操舵補助装置(40,50)への電力供給を優先させ、前記アシストモータ(52)への供給電力の減少を先に開始する制御を行うので、低速時やハンドル前方に取り付けた前カゴやチャイルドシートの積載量が大きい場合に生じやすいハンドルのふらつきを抑止する機能を長時間持続させることができる。 According to the second and third features, the battery management control unit (55) prioritizes power supply to the steering assist device (40, 50) when the battery remaining amount is less than a predetermined amount, and the assist Control for further reducing the power supplied to the motor (52), or the battery management controller (55), when the remaining battery level is equal to or less than a first threshold (W1, W4), the steering assist device Since priority is given to power supply to (40, 50) and control to start reduction of power supplied to the assist motor (52) is performed first, the loading capacity of the front basket or child seat attached at the low speed or in front of the steering wheel The function of suppressing the wobbling of the handle that tends to occur when the angle is large can be maintained for a long time.
第4の特徴によれば、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が前記第1の閾値(W1)より小さな第2の閾値(W2)以下になると、前記操舵補助装置(40,50)への供給電力の減少を開始させると共に、前記アシストモータ(52)への供給電力の減少率を、前記第1の閾値(W1)と前記第2の閾値(W2)との間での減少率より大きくする制御を行うので、減少率に差を設けることで、バッテリ残量がゼロに近いところまで減少した場合でも、操舵補助装置への電力供給を優先してハンドルのふらつきを抑止すると共に、バッテリ残量がゼロになるまでの時間を延ばすことができる。 According to a fourth feature, when the remaining battery level of the battery (B) becomes equal to or less than a second threshold (W2) smaller than the first threshold (W1), the battery management control unit (55) The reduction of the supply power to the steering assist device (40, 50) is started, and the decrease rate of the supply power to the assist motor (52) is set to the first threshold value (W1) and the second threshold value (W2). Therefore, even if the remaining battery level is reduced to near zero, priority is given to the power supply to the steering assist device. While suppressing the wobbling of the handle, it is possible to extend the time until the remaining battery level becomes zero.
第5の特徴によれば、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)のいずれの電力供給を優先させるかを選択する優先駆動選択スイッチ(29)を具備し、前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が所定量より少ないとき、前記優先駆動選択スイッチ(29)による選択結果に応じて、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)の一方を優先して電力供給をする制御を行うので、運転者の希望に応じたバッテリマネジメントが可能となる。例えば、積載量が小さくハンドルがふらつく可能性が低い場合には、バッテリ残量がゼロに近いところまで減少してもアシストモータへの電力供給を優先させる等の選択をすることができる。 According to a fifth feature, the battery management system includes a priority drive selection switch (29) for selecting which of the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) is to be prioritized. When the remaining battery level of the battery (B) is less than a predetermined amount, the control unit (55), depending on the selection result by the priority drive selection switch (29), the assist motor (52) or the steering assist device ( 40, 50) is performed with priority given to power supply, so that battery management according to the driver's desire is possible. For example, when the load amount is small and the possibility that the steering wheel will fluctuate is low, it is possible to make a selection such as giving priority to the power supply to the assist motor even if the remaining battery level is reduced to near zero.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る電動アシスト自転車1の左側面図である。電動アシスト自転車1は、車体前方に位置するヘッドパイプ6と、該ヘッドパイプ6から後方かつ下方に延びる車体フレームとしてのダウンフレーム9と、ダウンフレーム9の後端から上方に立ち上がるシートパイプ18とを備える。ヘッドパイプ6には、下方に延びるフロントフォーク8が操舵可能に接続されており、このフロントフォーク8の下端に前輪WFが軸支されている。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a left side view of an electrically assisted bicycle 1 according to an embodiment of the present invention. The electrically assisted bicycle 1 includes a
ヘッドパイプ6に回動自在に軸支されるステアリングステム7の上端にはハンドル3が設けられており、ハンドル3の両端には、ハンドルグリップ2および前後輪のブレーキレバー17が取り付けられている。左右のハンドル3の間には、前カゴ兼用のチャイルドシート4および足乗せ台5が取り付けられている。左側のハンドル3のハンドルグリップ2に隣接する位置には、箱状のハンドルスイッチ30が取り付けられている。 A handle 3 is provided at the upper end of a steering stem 7 pivotally supported on the
ダウンフレーム9の後端には、後方に延びるリヤフォーク13が配設されており、このリヤフォーク13の後端に後輪WRが軸支されている。シートパイプ18の上部とリヤフォーク13の後部との間には、左右一対のステー14が配設されている。 A
ダウンフレーム9およびリヤフォーク13は、アシストユニットPを支持している。シートパイプ18には、シート15の上下位置を調整可能とするシートポスト19が支持されている。シートパイプ18の後方には、アシストユニットPに電力を供給するバッテリBが、車体フレーム側に対して着脱可能に取り付けられている。 The
車幅方向に延びるペダルクランク軸27は、アシストユニットPおよびドライブスプロケット12を貫通して配設されている。ペダルクランク軸27の両側には、ペダル10aを有するクランク10が固定されており、運転者がペダル10aを踏んで漕ぐことによりペダルクランク軸27に回転トルクが与えられる。 A
ペダルクランク軸27には、ワンウェイクラッチを介してドライブスプロケット12が取り付けられており、ドライブスプロケット12の回転は、ドライブチェーン11を介して後輪WRのドリブンスプロケット12aに伝達される。これにより、運転者がペダルクランク軸27に与えた回転トルクおよびアシストユニットPが与えたアシストトルクの合力が後輪WRに伝達されることとなる。 A
アシストユニットPのケース51には、アシストモータ52と、アシストモータ52を駆動する制御部53とが含まれる。アシストモータ52の回転駆動力は、減速機構を介してドライブスプロケット12に印加される。 The
前輪WFのハブ20には車速センサ26が設けられており、クランクペダル軸27には運転者によるペダル踏力を検知するペダル踏力センサ25が設けられている。車速センサ26は、ハブ20の内側に設けられた磁石および磁石の通過を検知するホール素子からなる。また、ペダル踏力センサ25は、ペダルクランク軸27に近接配置される非接触式の磁歪センサからなる。なお、車速センサ26およびペダル踏力センサ25の構造や配置は、種々の変形が可能である。 The
制御部53は、ペダル踏力センサ25によって検出された回転トルク値に基づいて運転者がペダル10を鉛直方向に踏む力を算出し、この踏み力と電動アシスト自転車1の車速に応じたアシスト比とによって定められるアシストトルクが発生するように、アシストモータ53を制御する。 The
電動アシスト自転車1には、操舵補助装置としての電動ステアリングダンパ40および電動ステアリング装置50が設けられている。電動ステアリングダンパ40は、その本体部をダウンフレーム9に設けられた取り付けステー21に固定すると共に、車体前方側に延出する揺動アームがステアリングステム7に連結されている。これにより、車体の基本構成を変更することなく、ハンドル3の回動動作に任意の大きさの減衰力を与えることができる。また、電動ステアリング装置50は、ヘッドパイプ6の前方に固定されており、その本体部に内蔵されるモータによってステアリングステム7に任意の回動補助力を与えることができるように構成されている。 The electrically assisted bicycle 1 is provided with an
電動ステアリングダンパ40および電動ステアリング装置50は、車速センサ26およびペダル踏力センサ25のセンサ出力に応じて、発進時等の漕ぎ出しの際に生じやすいハンドル3のふらつきを抑止したり、路面の凹凸でハンドル3に外力が加わったりした際の安定性が保たれるように制御される。各センサ信号に対する操舵補助装置の駆動態様は、予め設定されたデータテーブルから導出することができる。 The
図2は、電動アシスト自転車1の制御系の構成を示すブロック図である。電動ステアリングダンパ40は、制御部32からの制御信号に基づいて減衰力を調整可能に構成されている。制御部53のアシスト制御部54は、ペダル踏力センサ25および車速センサ26のセンサ出力に基づいて、アシストモータ52を駆動すると共に、電動ステアリングダンパ40および電動ステアリング装置50からなる操舵補助装置を駆動する。また、アシストモータ52および操舵補助装置の制御パラメータに、車体のロール角およびロール方向の回動速度を検知するロール角センサ28のセンサ出力を含めることもできる。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control system of the electrically assisted bicycle 1. The
制御部53には、バッテリ残量センサSのセンサ出力が入力される。本願発明では、バッテリ残量が少なくなった場合にアシストモータ52および操舵補助装置への電力供給の態様を変えるバッテリマネジメント制御部55が設けられている。バッテリマネジメント制御部55は、バッテリ残量センサSのセンサ出力に応じて、例えば、アシストモータ52への電力供給を減らしても操舵補助装置の駆動時間が長くなるように、操舵駆動装置への電力供給を優先する制御を実行することができる。 The
図3は、バッテリBのバッテリ残量Wと供給電力比率(%)との関係を示すグラフである。このグラフは、操舵補助装置として電動ステアリングダンパ40および電動ステアリング装置50の両方を有する場合に対応する。供給電力比率は、バッテリ残量が十分にある場合の各走行状況における通常の供給電力を100%としたとき、バッテリ残量が少なくなった際、同一の走行状況で供給される電力の割合である。 FIG. 3 is a graph showing the relationship between the remaining battery power W of the battery B and the supplied power ratio (%). This graph corresponds to a case where both the
本実施形態では、バッテリ残量が減少して第1の閾値W1以下になると、バッテリマネジメント制御部55が供給電力の優先度を変更する。具体的には、補助動力装置の電力供給を優先して補助動力装置への供給電力比率(グラフB)を100%(バッテリ残量が第1の閾値W1より大きい時と同じ)に保つ一方、アシストモータ52への供給電力比率(グラフA)を所定の減少率で減少させる。これにより、アシストモータ52への電力供給を減らすことで操舵補助装置の駆動時間を増やすことが可能となる。 In the present embodiment, when the remaining battery level decreases to be equal to or lower than the first threshold value W1, the battery
また、バッテリ残量が第2の閾値W2以下になると、操舵補助装置への供給電力比率の減少を開始するものの、アシストモータ52への供給電力比率(グラフA)の減少率をさらに大きくするように構成されている。そして、バッテリ残量が第3の閾値W3以下になると、アシストモータ52への電力供給はゼロとなり、バッテリ残量がゼロになるまで操舵補助装置への電力供給が所定の減少率で減少しながら継続されることとなる。 Further, when the remaining battery level becomes equal to or less than the second threshold value W2, the reduction rate of the power supply ratio to the assist motor 52 (graph A) is increased even though the reduction of the power supply ratio to the steering assist device is started. It is configured. When the remaining battery level becomes equal to or lower than the third threshold value W3, the power supply to the assist
操舵補助装置の態様としては、電動ステアリング装置50のみを有する構成や、電動ステアリングダンパ40のみを有する構成も考えられる。 As an aspect of the steering assist device, a configuration including only the
図4は、バッテリBのバッテリ残量Wと供給電力比率(%)との関係を示すグラフである。このグラフは、操舵補助装置として電動ステアリングダンパ40のみを有する場合に対応する。電動ステアリングダンパ40の電力消費部分は、油路の断面積を増減するバルブを開閉するモータのみであるため、電動ステアリング装置50に比して消費電力が大幅に小さい。 FIG. 4 is a graph showing the relationship between the remaining battery power W of the battery B and the supplied power ratio (%). This graph corresponds to the case where only the
これに合わせて、本実施形態では、バッテリ残量がゼロになる直前まで電動ステアリングダンパ40への供給電力比率(グラフD)を100%に保つように設定している。具体的には、バッテリ残量が第4の閾値W4以下になると、アシストモータ52への供給電力比率(グラフC)のみを所定の減少率で減少させる。その後、バッテリ残量が第5の閾値W5以下になるまで、アシストモータ52への供給電力比率は段階的に減らされる一方、電動ステアリングダンパ40への供給電力比率は、依然として100%に保っている。 In accordance with this, in the present embodiment, the ratio of the power supplied to the electric steering damper 40 (graph D) is set to 100% until immediately before the remaining battery level becomes zero. Specifically, when the remaining battery level becomes equal to or less than the fourth threshold value W4, only the power supply ratio (graph C) to the assist
そして、バッテリ残量がゼロに近い第6の閾値W6以下になってはじめて、電動ステアリングダンパ40への供給電力比率を所定の減少率で減少させるように構成されている。これにより、バッテリ残量がゼロになる直前まで、バッテリ残量が十分にある場合と同じ減衰力制御が実行されることとなる。 The power supply ratio to the
なお、図4に示した第4の閾値W4は、その閾値以下になるとアシストモータ52への供給電力比率を減少させる一方、操舵補助装置への供給電力比率を維持するという点で、図3に示した閾値W1と同じ性質を有する。 Note that when the fourth threshold value W4 shown in FIG. 4 is less than or equal to the threshold value, the power supply ratio to the assist
また、供給電力比率の態様としては、バッテリ残量が所定閾値以下になった場合に、操舵補助装置およびアシストモータ52への電力供給比率を異なる減少率で同時に減らし始めることが考えられる。この場合、アシストモータ52への供給電力比率の減少率を操舵補助装置への供給電力比率より大きくすることで、総電力消費量を抑えながら減衰力制御の有効時間を長くすることが可能となる。 In addition, as an aspect of the supply power ratio, it is conceivable that when the remaining battery level becomes equal to or less than a predetermined threshold, the power supply ratio to the steering assist device and the
図5は、ハンドルスイッチ30の平面図である。ハンドルスイッチ30は、操作スイッチおよびインジケータを備えたインターフェースとして機能する。ハンドルスイッチ30のケース31には、速度計32およびバッテリ残量計33のほか、操舵補助装置の動作モードを切り換える動作モード切換えスイッチ29、現在の動作モードを示すインジケータ37,38,39が設けられている。インジケータ37,38,39は、操舵補助装置による影響を最小限とする「オフモード」と、標準設定の「ソフトモード」と、標準設定より操舵系への入力が大きい「ハードモード」に対応しており、動作モード切換えスイッチ29を押圧する毎に点灯位置が切り換えられる。これにより、車速やペダル踏力に応じて自動的に動作態様を設定するだけでなく、運転者の好みに合わせた調整を可能とするうえ、現在の動作モードを運転者に報知できることができる。 FIG. 5 is a plan view of the
さらに、ハンドルスイッチ30には、バッテリ残量が第1の閾値W1以下になった場合に、操舵補助装置およびアシストモータ52のいずれを優先して駆動するかを選択する優先駆動選択スイッチ34を備え、現在の選択状況を示すインジケータ36,37によって運転者に報知するように構成されている。これにより、バッテリ残量に応じて自動的に優先態様を設定するだけでなく、積載量が小さくハンドル3がふらつく可能性が低い場合には、バッテリ残量がゼロに近くところまで減少してもアシストモータへの電力供給を優先させる等、運転者の好みに合わせた設定が可能となる。 Furthermore, the
なお、動作モード切換えスイッチ29は、電動アシスト自転車1の電源スイッチとして兼用することができ、一方、車速センサ等のセンサ出力が長時間ないときは自動的に電源をオフにするように構成することができる。 The operation
図6は、電動ステアリングダンパ40および電動ステアリング装置50の取り付け位置の変形例を示す図である。本変形例では、ヘッドパイプ6の側方にステーを設けることで、電動ステアリングダンパ40をヘッドパイプ6の車幅方向左側に隣接配置すると共に、電動ステアリング装置50をヘッドパイプ6の車幅方向右側に配置している。この変形例によれば、運転者の乗降時に触れることがなくマスの集中を図った操舵補助装置を得ることができる。 FIG. 6 is a view showing a modified example of the mounting positions of the
なお、電動アシスト自転車の形態、電動ステアリングダンパの構成や取り付け構造、電動ステアリング装置の構成や取り付け構造、電動ステアリングダンパの減衰力の設定や各センサ出力との関係、バッテリ残量が所定閾値以下となった場合の電力供給比率の設定等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。 It should be noted that the configuration of the electrically assisted bicycle, the configuration and mounting structure of the electric steering damper, the configuration and mounting structure of the electric steering device, the setting of the damping force of the electric steering damper and the relationship with each sensor output, the remaining battery level is below a predetermined threshold The setting of the power supply ratio in the case of becoming is not limited to the above embodiment, and various changes can be made.
1…電動アシスト自転車、3…ハンドル、6…ヘッドパイプ、7…ステアリングステム、9…ダウンフレーム、10…クランク、10a…ペダル、25…ペダル踏力センサ25…車速センサ、40…電動ステアリングダンパ(操舵補助装置)、50…電動ステアリング装置(操舵補助装置)、52…アシストモータ、55…バッテリマネジメント制御部、B…バッテリ、P…アシストユニット、W1,W4…第1の閾値、W2…第2の閾値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electric assist bicycle, 3 ... Handle, 6 ... Head pipe, 7 ... Steering stem, 9 ... Down frame, 10 ... Crank, 10a ... Pedal, 25 ... Pedal
Claims (5)
前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)への供給電力を制御するバッテリマネジメント制御部(55)を具備し、
前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が減少すると、減少前と比べて前記アシストモータ(52)および前記操舵補助装置(40,50)への供給電力を減少させる制御を行うものであって、前記アシストモータ(52)または前記操舵補助装置(40,50)のいずれか一方への電力供給を優先させて、他方への供給電力をより減少させる制御を含み、
前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ残量が所定量より少ないとき、前記操舵補助装置(40,50)への電力供給を優先させ、前記アシストモータ(52)への供給電力をより減少させる制御を行い、
前記アシストモータ(52)への供給電力の減少は、供給電力比率を所定の減少率で漸減させるものであり、
前記操舵補助装置(40,50)への供給電力の減少は、供給電力比率を所定の減少率で漸減させるものであり、
前記アシストモータ(52)の電力供給比率がゼロになる時点で、前記操舵補助装置(40,50)の電力供給は継続されており、
前記アシストモータ(52)の電力供給比率が減少を開始してからゼロになるまでの期間内で、前記操舵補助装置(40,50)の供給電力比率の減少率が前記アシストモータ(52)の供給電力比率の減少率より常に小さいことを特徴とする電動アシスト自転車。A vehicle body frame (9) on which a front fork (8) pivotally supporting a front wheel (WF) is pivotally supported; a handle (3) fixed to a steering stem (7) of the front fork (8); A pedal crank (10) for inputting the pedal depression force of the driver, an assist motor (52) for applying an assist force to the rear wheel (WR) or the front wheel (WF) rotated by the pedal depression force, and the steering stem (7) A power assist bicycle (1, 50) having a steering assist device (40, 50) for applying an assist force to the motor, and a battery (B) for supplying electric power to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50). In 1a)
A battery management controller (55) for controlling power supplied to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50);
When the remaining battery level of the battery (B) decreases, the battery management control unit (55) reduces the power supplied to the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) compared to before the decrease. Including control for giving priority to power supply to one of the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) and further reducing power supplied to the other. ,
The battery management control unit (55) prioritizes power supply to the steering assist device (40, 50) when the battery remaining amount is less than a predetermined amount, and further supplies power to the assist motor (52). Control to decrease,
The decrease in the power supplied to the assist motor (52) is to gradually decrease the power supply ratio at a predetermined rate.
The decrease in the supply power to the steering assist device (40, 50) is to gradually decrease the supply power ratio at a predetermined decrease rate,
When the power supply ratio of the assist motor (52) becomes zero, the power supply of the steering assist device (40, 50) is continued,
Within the period from when the power supply ratio of the assist motor (52) starts to decrease to zero, the rate of decrease in the power supply ratio of the steering assist device (40, 50) is the same as that of the assist motor (52). An electrically assisted bicycle characterized by being always smaller than the decreasing rate of the supplied power ratio.
前記バッテリ残量が少ないときの方が、前記バッテリ残量が多いときより前記減少率が大きいことを特徴とする請求項1に記載の電動アシスト自転車。The reduction rate of the power supply ratio of the assist motor (52) varies depending on the remaining battery level.
The power-assisted bicycle according to claim 1, wherein the rate of decrease is greater when the remaining battery capacity is lower than when the remaining battery capacity is greater.
前記バッテリ残量が少ないときの方が、前記バッテリ残量が多いときより前記減少率が大きく、
前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が前記第1の閾値(W1)より小さな第2の閾値(W2)以下になると、前記操舵補助装置(40,50)への供給電力の減少を開始させ、
前記第2の閾値(W2)以下での前記アシストモータ(52)の電力供給比率の減少率が、前記減少を開始したときの減少率より大きいことを特徴とする請求項3に記載の電動アシスト自転車。The reduction rate of the power supply ratio of the assist motor (52) varies depending on the remaining battery capacity,
The rate of decrease is greater when the battery level is lower than when the battery level is high,
When the battery remaining amount of the battery (B) becomes equal to or smaller than a second threshold (W2) smaller than the first threshold (W1), the battery management control unit (55) is configured to operate the steering assist device (40, 50). Start to reduce the power supply to
The electric assist according to claim 3, wherein a reduction rate of the power supply ratio of the assist motor (52) below the second threshold (W2) is larger than a reduction rate at the start of the reduction. bicycle.
前記バッテリマネジメント制御部(55)は、前記バッテリ(B)のバッテリ残量が所定量より少ないとき、前記優先駆動選択スイッチによる選択結果に応じて、前記操舵補助装置(40,50)を優先して電力供給をする制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の電動アシスト自転車。A priority drive selection switch (29) for selecting which of the assist motor (52) and the steering assist device (40, 50) is to be prioritized;
The battery management control unit (55) gives priority to the steering assist device (40, 50) according to a selection result by the priority drive selection switch when the battery remaining amount of the battery (B) is less than a predetermined amount. The power-assisted bicycle according to claim 1, wherein power supply control is performed.
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