JP6377161B2 - クラウドオフロード型全地球衛星測位 - Google Patents
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Description
上式で、X(k)は可視衛星のセットを、x(k)は最適な一致を、そしてkはプロセス500の反復回数を示す。
上式で、Px (k)は、現在の反復kに至るまでに識別された全てのC/Aコードテンプレートによって張られる(spanned)部分空間上への直交射影である。
[0087]608において、サーバーは、各衛星についてのコード位相における差異を閾値と比較し、差異が閾値を下回れば、その衛星を「良好」な衛星のセットに追加する。しかし、衛星のコード位相が閾値を上回るのであれば、サーバーは、その衛星を不明な衛星のセットに残したり、差異を第2の閾値と比較し、差異が第2の閾値を上回る場合には、その衛星を不良な衛星のセットに追加したりしてもよい。
結論
[0098]構造的特徴および/または方法論的行為に特定的な文言で主題を説明したが、添付の特許請求の範囲において定義される主題は、記述された特定の特徴または行為に必ずしも限定されるものではないことを理解されたい。それら特定の特徴および行為は、むしろ、特許請求の範囲を実装する例示的形態として開示されたものである。
Claims (20)
- 1つまたは複数のプロセッサと、
1つまたは複数のコンピューター可読媒体であって、
全地球測位システム(GPS)信号の複数のチャンクを受信するステップであって、前記複数のチャンクのうちの個々のチャンクは、GPS信号のセグメントの代表であり、前記複数のチャンクのうちの個々のチャンクは、時間間隔をあけて置かれる、ステップと、
可視衛星を識別するために、コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記複数のチャンク内の衛星固有のC/A(Coarse/Acquisition)コードを検索するステップと、
前記可視衛星の各々について、第1のコード位相と第2のコード位相との差異を計算するステップであって、前記第1のコード位相が前記複数のチャンクのうちの第1のチャンクに関連付けられ、前記第2のコード位相が前記複数のチャンクのうちの第2のチャンクに関連付けられる、計算するステップと、
この差異が閾値差異を下回る各可視衛星を衛星のセットに追加するステップと、
前記衛星のセットに部分的に基づいて位置を推定するステップと
を含む処理を実行するための、前記1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を保持する、1つまたは複数のコンピューター可読媒体と
を備える演算デバイス。 - 可視衛星を前記衛星のセットに追加するステップは、前記位置に関するデータに少なくとも部分的に基づき、
前記処理は、追加された前記衛星に部分的に基づいて前記位置を再び推定するステップをさらに備えると
をさらに含む、請求項1に記載の演算デバイス。 - 前記衛星固有のC/Aコードを検索するステップが、前記複数のチャンクの各々のチャンクに対し独立的に実行される、請求項1に記載の演算デバイス。
- 前記複数のチャンクの各々のチャンクの長さは少なくとも1ミリ秒である、請求項1に記載の演算デバイス。
- 前記位置が、前記複数のチャンクの収集された時刻、前記衛星のセットおよびエフェメリスデータ、ならびに前記衛星のセットの各衛星に関する擬似距離データに基づいて推定される、請求項1に記載の演算デバイス。
- 前記衛星固有のC/Aコードを検索するステップが、停止基準に達するまで繰り返し実行される、請求項1に記載の演算デバイス。
- 前記停止基準は、
所定数の繰り返し、
所定数の可視衛星が識別されていること、または
演算デバイスが前記チャンクから任意の追加の衛星を識別することができないこと
のうち少なくとも1つを含む、請求項6に記載の演算デバイス。 - 1つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、
複数の全地球測位システム(GPS)信号チャンクから識別された複数の衛星に関するデータを受信させ、ここで、
前記複数のGSP信号チャンクのうち個々のチャンクは、複数のGPS信号サンプルのうち1つのGPS信号サンプルの部分を含み、
前記データが複数のコード位相を含み、
前記複数のコード位相の各々が前記複数の衛星のうちの1つおよび前記複数のGPS信号チャンクのうちの1つに関連付けられており、
前記複数のGPS信号チャンクのうち個々のチャンクは時間間隔をあけて置かれ、
前記時間間隔の個々のものは等しくなく、
前記複数の衛星の各衛星について、前記複数のGPS信号チャンクの各々についての前記複数のコード位相のうちの個々のコード位相間の差異を計算させ、
前記複数の衛星のうち1つの衛星に対する前記差異の大多数が、閾値差異よりも小さいことを判定させ、
前記衛星に衛星のセットを追加させ、
前記衛星のセットを出力させる
命令を記憶するコンピューター可読記憶媒体。 - 請求項8に記載のコンピューター可読記憶媒体であって、1つまたは複数のプロセッサにより実行されたとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、
前記複数のGPS信号チャンクを受信させ、
コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記複数のGPS信号チャンクの各GPS信号チャンクにおける衛星固有のC/A(Coarse/Acquisition)コードを検索することにより、前記複数のGPS信号チャンクから第1の衛星を識別させ、
前記複数のGPS信号チャンクから前記第1の衛星と関連する信号を除去させ、
前記コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記複数のGPS信号サンプルのGPS信号サンプルの各々における前記衛星固有のC/Aコードを検索することにより、前記複数のGPS信号チャンクから第2の衛星を識別させる、命令をさらに記憶し、
前記複数の衛星に関連する前記データは、前記第1の衛星及び前記第2の衛星と関連するデータである、コンピューター可読記憶媒体。 - 前記複数のGPS信号チャンクの長さは少なくとも1ミリ秒である、請求項8に記載のコンピューター可読記憶媒体。
- 請求項8に記載のコンピューター可読記憶媒体であって、前記1つまたは複数のプロセッサにより実行されたとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、前記衛星のセットに基づいて第1の位置を推定させる命令をさらに記憶する、コンピューター可読記憶媒体。
- 請求項11に記載のコンピューター可読記憶媒体であって、前記1つ又は複数のプロセッサにより実行されたとき、前記1つ又は複数のプロセッサに、
前記複数の衛星のうち追加の衛星に関する前記複数のコード位相のうち個々のコード位相間の前記差異が、前記閾値差異よりも大きいことを判定させ、
前記第1の位置に関するデータに基づいて前記衛星のセットに前記追加の衛星を追加させ、
前記追加の衛星に部分的に基づいて第2の位置を推定させ、
前記第2の位置を出力させる、
命令をさらに備える、コンピューター可読記憶媒体。 - 第1の全地球測位システム(GPS)信号チャンク及び第2のGPS信号チャンクを受信するステップであって、前記第1のGPS信号チャンク及び第2のGPS信号チャンクは時間間隔をあけて置かれており、前記第1のGPS信号チャンク及び前記第2のGPS信号チャンクは、GPS信号のセグメントの個々の代表である、ステップと、
コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記第1のGPS信号チャンクにおける衛星固有のC/A(Coarse/Acquisition)コードを検索することにより、前記第1のGPS信号チャンクから第1の衛星を識別するステップと、
前記第1の衛星を衛星のセットに追加するステップと、
前記第1の衛星に関連付けられた信号を前記第1のGPS信号チャンクから除去するステップと、
前記コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記第1のGPS信号チャンクにおける前記衛星固有のC/Aコードを検索することにより、前記第1のGPS信号チャンクから第2の衛星を識別するステップと、
前記第2の衛星を前記衛星のセットに追加するステップと、
前記衛星のセットを出力するステップと
を含む方法。 - 前記第2の衛星に関連付けられた信号を前記第1のGPS信号チャンクから除去するステップと、
前記コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記第1のGPS信号チャンクにおける前記衛星固有のC/Aコードを検索することにより、前記第1のGPS信号チャンクから第3の衛星を識別するステップと、
前記衛星のセットを出力する前に、前記第3の衛星を前記衛星のセットに追加するステップと
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記第2のGPS信号チャンクにおける前記衛星固有のC/Aコードを検索することにより、前記第2のGPS信号チャンクから第1の追加の衛星を識別するステップと、
前記第2のGPS信号チャンクにおいて識別された前記第1の衛星を第2の衛星のセットに追加するステップと、
前記第2のGPS信号チャンクにおいて識別された前記第1の衛星に関連付けられた信号を前記第2のGPS信号チャンクから除去するステップと、
前記コード位相およびドップラー周波数の組合せを通して前記GPS信号チャンクにおける前記衛星固有のC/Aコードを検索することにより、前記第2のGPS信号チャンクから第2の衛星を識別するステップと、
前記第2のGPS信号チャンクにおいて識別された前記第2の衛星を前記衛星のセットに追加するステップと、
前記第2の衛星のセットを出力するステップと
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記第1のGPS信号チャンクに関連付けられた第1のコード位相と前記第2のGPS信号チャンクに関連付けられた第2のコード位相との差異を判定するステップであって、前記第1のコード位相および第2のコード位相が1つの衛星に関連付けられる、ステップと、
前記差異を閾値差異と比較するステップと、
前記差異が前記閾値差異を下回ることを判定するステップと
前記第1の衛星に関するデータに少なくとも部分的に基づいて位置を推定するステップと
をさらに含む、請求項15に記載の方法。 - 前記第1のGPS信号チャンクにおいて識別された前記第1の衛星は、前記第2のGPS信号チャンクにおいて識別された前記第1の追加の衛星と同じである、請求項15に記載の方法。
- 前記第1のGPS信号チャンクの長さは少なくとも1ミリ秒である、請求項13に記載の方法。
- 前記第1の衛星に関連付けられた前記信号は、マッチング追跡計算を実行することにより検出され、前記GPS信号から除去される、請求項13に記載の方法。
- 前記第1の衛星に関連付けられた前記信号は、直交マッチング追跡計算を実行することにより検出され、前記GPS信号チャンクから除去される、請求項13に記載の方法。
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