JP6370346B2 - 回転翼型飛行体及びその遠隔制御システム - Google Patents
回転翼型飛行体及びその遠隔制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6370346B2 JP6370346B2 JP2016164226A JP2016164226A JP6370346B2 JP 6370346 B2 JP6370346 B2 JP 6370346B2 JP 2016164226 A JP2016164226 A JP 2016164226A JP 2016164226 A JP2016164226 A JP 2016164226A JP 6370346 B2 JP6370346 B2 JP 6370346B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aircraft
- rotary wing
- emulator
- remote control
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Description
模造機体IMのX軸及びY軸に直交する垂直方向にZ軸をとった場合に、ロール角度θRは、模造機体IMのX軸周りの回転角が該当し、ピッチ角度θPは、模造機体IMのY軸周りの回転角が該当し、ヨー角度θYは、模造機体IMのZ軸周りの回転角が該当する。
例えば、使用者がドローン20を離陸/上昇させる操縦をした場合には、エミュレータ30が速度νFやピッチ角度θPをその操作量に応じて演算し、ドローン20に指令信号を出力する。ドローン20は、エミュレータ30からの指令信号を受け、例えば図9に示すように模造機体IMの機首をピッチ角度θPだけ上向かせた姿勢のまま速度νFで上昇する。
これにより、例えば、使用者がドローン20を旋回させる操縦をした場合には、エミュレータ30が、その操作量に応じて水平速度νH、ヨー角速度ωY、ロール角速度ωR、ロール角度θRを演算し、ドローン20に指令信号を出力する。ドローン20は、エミュレータ30からの指令信号を受け、例えば図10に示すように機体を速度νH、角速度ωYで旋回飛行する。それと同時に、図11に示すように、ロール角速度ωR又はロール角度θRの指令に従って、模造機体IMが旋回方向に傾く。
このような構成によれば、ドローン20の飛行制御は、垂直方向(上昇・下降)及び機種の向きを変える旋回のみ回転翼26の連携動作により行われ、ドローン20の前進についてはプロペラ50の回転により行われる。したがって、実際の飛行機により近い飛行が実現できる。
例えば、模造機体IMと一体に連動するカメラ40からは、実際の飛行機に搭乗しているときと同様の画像を得ることができ、愛好家に臨場感を与えることができる。
また、例えば1kmの実際の滑走路を想定して、10mの模擬滑走路(1/100スケール)を、ドローン20を飛ばせる屋内に敷設した場合、エミュレータ30に同じ1/100スケールの速度設定をしてドローン20を飛行させれば、カメラ40からの画像を通じて、実際の飛行機と全く同一のスピード感や臨場感を味わうことができる。
11 送信部
12 アンテナ
13、14 操作入力部
15 スラストレバー操作部
16 フラップ操作部
17 エレベータ操作部
18 エルロン操作部
19 ラダー操作部
20 ドローン(回転翼型飛行体)
21 本体
22 回転翼
23 回転翼モータ
24 モータ制御部
25 無線受信部
30 エミュレータ
40 カメラ
41、42 サーボモータ
50 プロペラ
51 回転モータ
F 前端
R 後端
FRA 前後軸
DR 抗力(空気抵抗)
RF 揚力
TF 推力
IM 模造機体
Claims (6)
- 使用者により操作される操作コントローラと、該操作コントローラからの操作信号に基づいて固定翼型飛行機の動作に関するパラメータを演算するエミュレータと、該エミュレータが演算した前記動作に関するパラメータに基づいて出力される指令信号に応じて動作が制御される回転翼型飛行体とを備える回転翼型飛行体の遠隔制御システムであって、
前記回転翼型飛行体が、その水平面における前進ベクトルの先が、当該飛行体に予め定めた前後軸と同じ向きとなるように飛行動作が制御され、
前記回転翼型飛行体が、固定翼型飛行機を模した模造機体に組み込まれ又はそれを搭載するものであって、
前記回転翼型飛行体が、前記エミュレータから受信するピッチ指令信号に応じて前記模造機体の当該回転翼型飛行体に対するピッチ角度を変動させるサーボモータを備える、遠隔制御システム。 - 使用者により操作される操作コントローラと、該操作コントローラからの操作信号に基づいて固定翼型飛行機の動作に関するパラメータを演算するエミュレータと、該エミュレータが演算した前記動作に関するパラメータに基づいて出力される指令信号に応じて動作が制御される回転翼型飛行体とを備える回転翼型飛行体の遠隔制御システムであって、
前記回転翼型飛行体が、その水平面における前進ベクトルの先が、当該飛行体に予め定めた前後軸と同じ向きとなるように飛行動作が制御され、
前記回転翼型飛行体が、固定翼型飛行機を模した模造機体に組み込まれ又はそれを搭載するものであって、
前記回転翼型飛行体が、前記エミュレータから受信するロール指令信号に応じて前記模造機体の当該回転翼型飛行体に対するロール角度を変動させるサーボモータを備える、遠隔制御システム。 - 前記模造機体が、前記前後軸を基準に前記回転翼型飛行体に配置されており、
前記回転翼型飛行体が、前記前後軸に沿って配置したカメラを備える、請求項1又は2に記載の遠隔制御システム。 - 前記回転翼型飛行体が、前記模造機体の姿勢制御に連動するカメラを備える、請求項1又は2に記載の遠隔制御システム。
- 請求項1〜4の何れか1項に記載の遠隔制御システムに用いられるエミュレータを搭載する回転翼型飛行体。
- 請求項1〜4の何れか1項に記載の遠隔制御システムに用いられるエミュレータの機能を実現するため、コンピュータにインストールされ得るプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016164226A JP6370346B2 (ja) | 2016-08-25 | 2016-08-25 | 回転翼型飛行体及びその遠隔制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016164226A JP6370346B2 (ja) | 2016-08-25 | 2016-08-25 | 回転翼型飛行体及びその遠隔制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018030461A JP2018030461A (ja) | 2018-03-01 |
JP6370346B2 true JP6370346B2 (ja) | 2018-08-08 |
Family
ID=61304403
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016164226A Expired - Fee Related JP6370346B2 (ja) | 2016-08-25 | 2016-08-25 | 回転翼型飛行体及びその遠隔制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6370346B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6996791B2 (ja) * | 2018-10-30 | 2022-01-17 | 株式会社ナイルワークス | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1029923B (it) * | 1974-09-16 | 1979-03-20 | Bede J R | Perfezionamento nei complessi per l addestramento al volo s aimulazione parziale |
JPH0370699A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Hitachi Zosen Corp | 垂直離着飛行体の飛行制御方法 |
JP2006264566A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタのカメラ装置 |
JP2009078745A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Japan Aerospace Exploration Agency | 電動垂直離着陸機 |
JP2009083798A (ja) * | 2007-10-03 | 2009-04-23 | Japan Aerospace Exploration Agency | 電動垂直離着陸機の制御方法 |
DE102008007208A1 (de) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg | Unbemanntes Fahrzeug mit einer Tarnvorrichtung |
JP2010006089A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | ライフライン等の施設の被災、損傷、劣化状況の空撮装置 |
JP5493103B2 (ja) * | 2009-09-01 | 2014-05-14 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | 無人飛翔体の簡易手動飛行操縦システム |
US8897931B2 (en) * | 2011-08-02 | 2014-11-25 | The Boeing Company | Flight interpreter for captive carry unmanned aircraft systems demonstration |
FR3028186A1 (fr) * | 2014-11-12 | 2016-05-13 | Parrot | Equipement de telecommande de drone a longue portee |
JP5831893B1 (ja) * | 2015-05-07 | 2015-12-09 | 立 寺坂 | 航空機の遠隔操縦システム |
-
2016
- 2016-08-25 JP JP2016164226A patent/JP6370346B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018030461A (ja) | 2018-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11276325B2 (en) | Systems and methods for flight simulation | |
TWI651121B (zh) | 以類似地面車輛控制來遙控飛機 | |
US9725158B2 (en) | Self-righting frame and aeronautical vehicle and method of use | |
US20180039271A1 (en) | Fixed-wing drone, in particular of the flying-wing type, with assisted manual piloting and automatic piloting | |
Frank et al. | Hover, transition, and level flight control design for a single-propeller indoor airplane | |
US6206324B1 (en) | Wing-drive mechanism, vehicle employing same, and method for controlling the wing-drive mechanism and vehicle employing same | |
US9208689B2 (en) | Deep stall aircraft landing | |
US20230182898A1 (en) | Methods and Systems for Energy-Efficient Take-Offs and Landings for Vertical Take-Off and Landing (VTOL) Aerial Vehicles | |
CN109843715A (zh) | 具有带角度旋翼的多旋翼器 | |
US20120286102A1 (en) | Remotely controlled vtol aircraft, control system for control of tailless aircraft, and system using same | |
CN105917283A (zh) | 用于远程控制航空器的地面交通工具链接控制 | |
US20170364093A1 (en) | Drone comprising lift-producing wings | |
WO2017047546A1 (ja) | マルチコプターの制御方法、マルチコプター用コントローラおよびマルチコプター玩具 | |
WO2015000324A1 (zh) | 遥控模型运动模式的控制方法和装置、以及遥控模型 | |
JP5493103B2 (ja) | 無人飛翔体の簡易手動飛行操縦システム | |
JP6370346B2 (ja) | 回転翼型飛行体及びその遠隔制御システム | |
JP2017191225A (ja) | 操縦訓練システム | |
Bhardwaj et al. | Design, modeling and control of a two flight mode capable single wing rotorcraft with mid-air transition ability | |
US20200233409A1 (en) | Remote piloting apparatus | |
KR102354364B1 (ko) | 로봇암에 탈장착 가능한 비행체 조종훈련 장치 | |
JP2009096369A (ja) | 無人無線操縦ヘリコプタの操縦支援装置 | |
JP6929465B2 (ja) | 飛翔体制御装置、飛翔体及びプログラム | |
US20130196566A1 (en) | Tri-Motor Toy Aircraft | |
Arun | Design, Analysis and making of RC Controlled Stealth Aircraft Working Model | |
CN114307101A (zh) | 模拟飞行*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180710 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6370346 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |