JP6369843B2 - Plate material separating device, plate material conveying device equipped with the plate material separating device, and plate material separating method - Google Patents

Plate material separating device, plate material conveying device equipped with the plate material separating device, and plate material separating method Download PDF

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Description

本発明は、複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材を一枚だけ分離する板材分離装置、その板材分離装置と分離された板材を搬送する搬送手段とを備えた板材搬送装置、及び板材の分離方法に関するものである。   The present invention relates to a plate material separating device that separates only one uppermost plate material from a laminated plate material in which a plurality of plate materials are stacked in a laminated form, and a plate material that includes the plate material separating device and a conveying means that conveys the separated plate material. The present invention relates to a conveying device and a method for separating a plate material.

従来、複数のシート材が積層状に積み重ねられた積層シートから最上部のシート材を一枚だけ分離する装置が考案されている。上記のような装置は、例えば、特許文献１に開示されている積層シート材の取出し装置や特許文献２に開示されている板材の搬送装置がある。   Conventionally, an apparatus for separating only one uppermost sheet material from a laminated sheet in which a plurality of sheet materials are stacked in a laminated shape has been devised. Examples of the apparatus as described above include a laminated sheet material take-out device disclosed in Patent Document 1 and a plate material conveying apparatus disclosed in Patent Document 2.

積層シート材の取出し装置は、最上段のシート材の上面の角部端部等を吸着して持ち上げ所定の高さで待機させたり吸着して持ち上げた後、吸着を解除する補助吸着装置と、これらのシート材を吸着して取り上げることにより最上段のシート材を直下のシート材から分離して取り出す主吸着装置とを具備する構成になっている。   The laminated sheet material take-out device includes an auxiliary suction device that sucks and lifts the corner end of the upper surface of the uppermost sheet material and waits at a predetermined height or lifts it by suction, and then releases the suction. It is configured to include a main suction device that picks up and picks up these sheet materials and separates the uppermost sheet material from the sheet material directly below.

また、板材の搬送装置は、昇降可能で積層状態の板材の上部に設置し板材の表面に吸着可能な主吸引器と、積層板材の側部に設置され、前記板材の裏面側に出没可能で、且つ昇降可能な副吸引器を設置する構成になっている。   In addition, the plate material transfer device can be moved up and down and installed on the upper side of the laminated plate material and can be adsorbed on the surface of the plate material, and installed on the side of the laminated plate material, and can appear on the back side of the plate material And the sub suction device which can be moved up and down is installed.

特開２００１−２３３４７９号JP 2001-233479 A 実開平０７−０１２３４７号Japanese Utility Model Publication No. 07-012347

特許文献１の発明は、積層状に積まれた最上段のシート材の上面の角部端部等を吸着して所定の高さまで持ち上げて板材を分離する。このとき、最上段のシート材と２枚目のシート材が静電気（プラスチックの場合）やシート材に塗布された防錆油（金属の場合）やシート材の隙間に発生する真空によって密着していても、２枚目のシートが反った際の反力が最上段のシート材と２枚目のシート材どうしの密着力より大きいので分離することができる。しかし、さらに薄いシート材を同様の高さまで持ち上げると、シート材の厚さが薄いのでシート材が反ったときの反力は小さくなる。そのため、薄いシート材を分離しようとすると、２枚目のシートが反った際の反力が最上段のシート材と２枚目のシート材どうしの密着力より小さくなり、分離できないことが生ずる、という問題がある。   In the invention of Patent Document 1, the corners and the like on the upper surface of the uppermost stacked sheet material are adsorbed and lifted to a predetermined height to separate the plate material. At this time, the uppermost sheet material and the second sheet material are in close contact with each other by static electricity (in the case of plastic), anti-rust oil applied to the sheet material (in the case of metal), or vacuum generated in the gap between the sheet materials. Even when the second sheet is warped, the reaction force is greater than the adhesion between the uppermost sheet material and the second sheet material, so that separation is possible. However, when a thinner sheet material is lifted to the same height, the reaction force when the sheet material warps becomes smaller because the thickness of the sheet material is thin. Therefore, when trying to separate the thin sheet material, the reaction force when the second sheet is warped becomes smaller than the adhesion force between the uppermost sheet material and the second sheet material, and the separation cannot be performed. There is a problem.

特許文献２の発明は、副吸引器は、積層状に積まれた最上段の板材の上面を吸着して持ち上げられた板材の裏面側に出没可能で、且つ昇降可能に構成されて、積層状に積まれた板材の側部に設置される。副吸引器を板材の裏面側に出没させるアクチェータと、副吸引器を昇降させるアクチェータとの２つのアクチェータが必要になる。積層状に積まれた板材の側部に、２つのアクチェータを設置できる十分なスペースがなければ副吸引器を設置できない、という問題がある。   In the invention of Patent Document 2, the sub-aspirator is configured to be capable of moving up and down on the back surface side of the plate material that is lifted by adsorbing the upper surface of the uppermost plate material stacked in a stack, and to be raised and lowered. It is installed on the side part of the plate material stacked. Two actuators are required: an actuator that causes the sub-suction device to move in and out on the back side of the plate material, and an actuator that moves the sub-suction device up and down. There is a problem that the auxiliary suction unit cannot be installed unless there is sufficient space for installing the two actuators on the side portions of the stacked plate members.

本発明は上記のような従来技術の問題点を解決することを課題とする。具体的には、積層状に積まれた板材の側部にコンパクトに配置でき、積層状に積まれた板材を確実に１枚分離することができる板材分離装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to solve the problems of the prior art as described above. Specifically, it is an object of the present invention to provide a plate material separating apparatus that can be compactly arranged on the side portions of plate materials stacked in a stacked manner and can reliably separate one sheet of stacked plate materials.

上記の課題を解決するための請求項１記載の発明は、複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材の上面を保持して前記板材を分離する方向に昇降させる板材リフト手段と、前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材の下面を保持する保持具を有する板材剥離手段と、昇降可能な昇降フレームとを備えるとともに、前記板材リフト手段及び前記板材剥離手段は前記昇降フレームに取り付け、前記板材剥離手段が有する前記保持具は、前記積層板材の側方から、前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材と前記板材が持ち上げられた後の前記積層板材との間に直線運動又は揺動して進入した後、前記板材リフト手段で保持し持ち上げた前記板材の下面を、前記板材剥離手段が有する前記保持具で保持できるように前記板材リフト手段で前記板材を下降させ、前記板材の下面を前記板材剥離手段が有する前記保持具で保持した後、前記板材リフト手段で前記板材を上昇させ、前記板材を分離することを特徴とする。 The invention according to claim 1 for solving the above-mentioned problems is a plate material lift that lifts and lowers in the direction of separating the plate material by holding the upper surface of the uppermost plate material from a laminated plate material in which a plurality of plate materials are stacked in a stacked manner. means and a sheet peeling means having a holder for holding the lower surface of the plate lifted in the previous SL plate lifting means, along with and a vertically movable lifting frame, the plate lifting means and said sheet separating means is the lifting The holder of the plate material peeling means attached to the frame is a straight line between the plate material lifted by the plate material lifting means and the laminated plate material after the plate material is lifted from the side of the laminate plate material. After moving or swinging, the lower surface of the plate material held and lifted by the plate material lifting means is moved forward so that it can be held by the holding tool of the plate material peeling means. Is lowered said plate material in sheet lifting means, after the lower surface of the plate material was held at the holder having said sheet peeling means, the plate is raised the plate lift unit, and separating said sheet material .

請求項２記載の発明は、前記板材リフト手段は、前記板材を持ち上げる可動範囲の中間で停止可能に構成することを特徴とする。   The invention according to claim 2 is characterized in that the plate material lifting means can be stopped in the middle of a movable range in which the plate material is lifted.

請求項３記載の発明は、前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材の下方に前記板材剥離手段が進入した後、前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材を下降させ、前記板材剥離手段が有する前記保持具で前記板材に密着した密着板材の下面を保持した後、前記板材リフト手段で前記板材を上昇させ前記密着板材を剥離することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, after the plate material peeling means enters the lower side of the plate material lifted by the plate material lift means, the plate material lifted by the plate material lift means is lowered, and the holding of the plate material peeling means is provided. After holding the lower surface of the contact plate closely adhered to the plate with a tool, the plate is lifted by the plate lift to peel off the contact plate.

請求項４記載の発明は、前記板材リフト手段は、持ち上げる前記板材の厚さによって前記板材を持ち上げる高さを変えることを特徴とする。   The invention according to claim 4 is characterized in that the plate material lifting means changes the height of lifting the plate material according to the thickness of the plate material to be lifted.

請求項５記載の発明は、板材分離装置と、分離した前記板材を搬送する搬送手段とを備えることを特徴とする。   The invention according to claim 5 is characterized by comprising a plate material separating device and a conveying means for conveying the separated plate material.

請求項１の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。そのため省力化を図ることができる。また、積層板材の側部に配置するアクチェータは、持ち上げた板材と積層状に積み重ねられた積層板材との間に保持具を進入するアクチェータのみなので設置スペースを確保するのが容易である。   According to the first aspect of the present invention, even if another plate material is in close contact with the plate material lifted by the plate material lifting means, the adhered plate material can be peeled off. Therefore, labor saving can be achieved. Further, since the actuator disposed on the side of the laminated plate material is only the actuator that enters the holder between the lifted plate material and the laminated plate material stacked in a stacked manner, it is easy to secure an installation space.

請求項２の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。   According to invention of Claim 2, even if another board | plate material is closely_contact | adhered to the board | plate material lifted by the board | plate material lift means, the closely_contact | adhered board | plate material can be peeled.

請求項３の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。   According to invention of Claim 3, even if another board | plate material is closely_contact | adhered to the board | plate material lifted with the board | plate material lift means, the closely_contact | adhered board | plate material can be peeled.

請求項４の発明によれば、板材リフト手段は板材を持ち上げる高さを、板材の厚さ毎に最適な高さに変えることができるので、さらに確実な板材の分離ができる。   According to the invention of claim 4, since the plate material lifting means can change the height for lifting the plate material to an optimum height for each thickness of the plate material, the plate material can be further reliably separated.

請求項５の発明によれば、分離された板材を１枚ずつ次の工程に搬送できるので省力化、自動化を図ることができる。   According to the invention of claim 5, since the separated plate materials can be conveyed one by one to the next step, labor saving and automation can be achieved.

本発明の板材分離装置を概念的、概略的に示した正面図である。It is the front view which showed the board | plate material separation apparatus of this invention notionally and schematically. 同上を概念的、概略的に示した平面図である。It is the top view which showed the same as the above conceptually and schematically. 同上を概念的、概略的に示した側面図である。It is the side view which showed the same as above conceptually and schematically. 本発明の板材剥離手段を概念的、概略的に示した側面図である。It is the side view which showed the board | plate material peeling means of this invention notionally and schematically. 板材の分離方法を示した図である。It is the figure which showed the isolation | separation method of a board | plate material. 板材の分離方法を示した図である。It is the figure which showed the isolation | separation method of a board | plate material. 板材の分離方法を示した図である。It is the figure which showed the isolation | separation method of a board | plate material. 他の板材分離装置を概念的、概略的に示した図である。It is the figure which showed the other board | plate material separation apparatus notionally and schematically.

以下、図面に基づき、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の実施の形態に係わる板材Ｗは金属の板材やプラスチックのシート材が用いられる。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. As the plate material W according to the embodiment of the present invention, a metal plate material or a plastic sheet material is used.

本発明の板材分離装置について図１〜図３を参照して説明する。板材Ｗはパレット１４に積層状に積まれている。本実施例では複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材を板材Ｗと呼称する。また、積層状に積まれた板材Ｗの最上部の板材を板材Ｗ１（１枚目）、２枚目の板材を板材Ｗ２と呼称して説明する。   The board | plate material separation apparatus of this invention is demonstrated with reference to FIGS. The plate material W is stacked on the pallet 14 in a laminated form. In this embodiment, a laminated plate material in which a plurality of plate materials are stacked in a laminated form is referred to as a plate material W. In addition, the uppermost plate material of the plate materials W stacked in a stack is referred to as a plate material W1 (first sheet), and the second sheet material is referred to as a plate material W2.

パレット１４に板材Ｗを囲むように設けられたガイド棒１５によって板材Ｗは位置決めされてパレット１４上に載置されている。   The plate material W is positioned and placed on the pallet 14 by guide bars 15 provided on the pallet 14 so as to surround the plate material W.

板材分離装置は、主に積層状に積まれた板材Ｗの最上部の板材Ｗ１の角部端部を保持して持ち上げる板材リフト手段２０と、板材リフト手段２０によって持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２（密着板材）と、板材Ｗ１が持ち上げられた後の積層状に積まれた板材Ｗとの間に挿入する板材剥離手段３０とで構成されている。板材リフト手段２０と板材剥離手段３０とは板材Ｗ１を搬送する板材搬送装置１０の昇降フレーム１１にそれぞれ取り付けられている。   The plate material separating apparatus includes a plate material lifting means 20 that holds and lifts a corner end portion of the uppermost plate material W1 of the plate materials W stacked in a stacked manner, and a plate material W1 or a plate material W1 lifted by the plate material lifting means 20. It is comprised by the board | plate material peeling means 30 inserted between the board | plate material W2 (contact | adherence board | plate material) in the state closely_contact | adhered to, and the board | plate material W piled up in the laminated form after the board | plate material W1 was lifted. The plate material lifting means 20 and the plate material peeling means 30 are respectively attached to the lifting frame 11 of the plate material conveying apparatus 10 for conveying the plate material W1.

板材搬送装置１０は装置フレーム（図示省略）と昇降する昇降フレーム１１とで構成される。装置フレームには搬送手段（図示省略）が備えられている。搬送手段は板材搬送装置１０を走行させるための回転自在な複数の車輪と駆動源（モータ）と接続された車軸の両端に固定された車輪とを有する。そして、板材搬送装置１０は駆動源を駆動させると車輪が回転し、走行レール上を走行可能に構成されている。   The plate material transport device 10 is composed of a device frame (not shown) and a lifting frame 11 that moves up and down. The apparatus frame is provided with conveying means (not shown). The conveying means has a plurality of rotatable wheels for running the plate material conveying device 10 and wheels fixed to both ends of an axle connected to a drive source (motor). And the board | plate material conveying apparatus 10 is comprised so that a wheel may rotate when a drive source is driven and it can drive | work on a running rail.

装置フレームには昇降フレーム１１を昇降するための昇降シリンダ（図示省略）と、昇降シリンダの両側に一対のガイド（図示省略）とが垂直に配設されている。昇降フレーム１１には、一対のガイド棒（図示省略）が垂直に設置される。昇降シリンダをシリンダロッドが下向きになるように取り付け、シリンダロッドの先端は昇降フレーム１１に取り付ける。昇降シリンダを作動すると、昇降シリンダに対して平行に取り付けられた一対のガイドにより一対のガイド棒が案内され、昇降フレーム１１は移動する。   The apparatus frame is vertically provided with a lifting cylinder (not shown) for lifting the lifting frame 11 and a pair of guides (not shown) on both sides of the lifting cylinder. A pair of guide bars (not shown) are vertically installed on the elevating frame 11. The elevating cylinder is attached so that the cylinder rod faces downward, and the tip of the cylinder rod is attached to the elevating frame 11. When the lifting cylinder is operated, the pair of guide rods are guided by the pair of guides attached in parallel to the lifting cylinder, and the lifting frame 11 moves.

昇降フレーム１１には、複数個の真空パッド１２が、吸着面を下向きに取り付けられている。真空パッド１２の数量は、板材Ｗ１のサイズや重量により適宜変更可能である。昇降シリンダを作動して、昇降フレーム１１を昇降させ、パレット１４に積層状に積まれた最上部の板材Ｗ１を真空パッド１２で吸着保持して持ち上げることができる。昇降シリンダは空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また、真空パッド１２は真空により板材Ｗ１を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。   A plurality of vacuum pads 12 are attached to the lifting frame 11 with the suction surface facing downward. The quantity of the vacuum pads 12 can be appropriately changed depending on the size and weight of the plate material W1. The elevating cylinder is operated to raise and lower the elevating frame 11, and the uppermost plate material W <b> 1 stacked on the pallet 14 can be sucked and held by the vacuum pad 12. Since the elevating cylinder is operated by pneumatic pressure, it is provided with pneumatic piping and valves not shown. Further, the vacuum pad 12 includes vacuum piping and valves not shown in order to hold the plate material W1 by vacuum.

昇降フレーム１１には、板材リフト手段２０が設けられている。板材リフト手段２０は、主に上下シリンダ２１と連結具２２と吸着具いわゆる上下パッド２３で構成されている。上下シリンダ２１がシリンダロッドを下向きに昇降フレーム１１に取り付けられている。上下シリンダ２１のシリンダロッドの先端には連結具２２が固定されている。連結具２２の他端には上下パッド２３が吸着面を下向きに取り付けられている。上下シリンダ２１は空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また上下パッド２３は真空により板材Ｗ１を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。   The lifting frame 11 is provided with plate material lifting means 20. The plate material lifting means 20 is mainly composed of an upper and lower cylinder 21, a connecting tool 22, and an adsorbing tool so-called upper and lower pad 23. Upper and lower cylinders 21 are attached to the lifting frame 11 with the cylinder rod facing downward. A connecting tool 22 is fixed to the tip of the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21. An upper and lower pad 23 is attached to the other end of the connector 22 with the suction surface facing downward. Since the upper and lower cylinders 21 are operated by pneumatic pressure, they are provided with pneumatic piping and valves not shown. The upper and lower pads 23 are provided with vacuum piping and valves not shown in order to hold the plate material W1 by vacuum.

上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出されたときの上下パッド２３の吸着面の高さは、昇降フレーム１１に設けた真空パッド１２の吸着面と同じ高さにしてある。上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出された状態で、昇降フレーム１１を昇降させ、真空パッド１２と上下パッド２３とで板材Ｗ１を吸着して持ち上げることができる。   The height of the suction surface of the upper and lower pads 23 when the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 is pushed out is the same height as the suction surface of the vacuum pad 12 provided on the lifting frame 11. With the cylinder rods of the upper and lower cylinders 21 being pushed out, the elevating frame 11 can be raised and lowered, and the vacuum pad 12 and the upper and lower pads 23 can adsorb and lift the plate material W1.

板材リフト手段２０は、昇降フレーム１１が真空パッド１２で板材Ｗ１を吸着可能な位置まで下降し、上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出されたときに上下パッド２３の吸着面が積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の角部端部を吸着できる位置に設けられる。昇降フレーム１１が下降した状態で、上下シリンダ２１のシリンダロッドは引き込まれ上下パッド２３で積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の上面の角部端部を吸着保持して持ち上げ分離する。上下パッド２３は積層状に積み重ねられた板材Ｗ１を吸着保持して真下の板材Ｗ２から離間する方向に移動して分離するようにしてもよい。   In the plate material lifting means 20, the lifting frame 11 is lowered to a position where the vacuum pad 12 can suck the plate material W1, and when the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 is pushed out, the suction surfaces of the upper and lower pads 23 are stacked in a stacked manner. It is provided at a position where the corner end of the uppermost plate material W1 can be adsorbed. In the state where the elevating frame 11 is lowered, the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 is pulled in and lifted and separated by adsorbing and holding the corner end portion of the uppermost plate member W1 stacked in a stacked manner with the upper and lower pads 23. The upper and lower pads 23 may suck and hold the plate materials W1 stacked in a stacked manner, and move and separate in a direction away from the plate material W2 directly below.

昇降フレーム１１には、板材剥離手段３０も設けられている。板材剥離手段３０について図４を参照して説明する。板材剥離手段３０は、主にロータリアクチュエータ３１を取り付けるプレート３２と、吸着して保持するいわゆる剥離パッド３８と、剥離パッド３８を取り付ける旋回プレート３６と、旋回プレート３６の旋回軸３６ａを支持するベアリング３５と、ベアリング３５を固定するブラケット３４とで構成される。   The lifting frame 11 is also provided with a plate material peeling means 30. The plate material peeling means 30 will be described with reference to FIG. The plate material peeling means 30 mainly includes a plate 32 to which the rotary actuator 31 is attached, a so-called peeling pad 38 that is adsorbed and held, a turning plate 36 to which the peeling pad 38 is attached, and a bearing 35 that supports the turning shaft 36 a of the turning plate 36. And a bracket 34 for fixing the bearing 35.

剥離パッド３８は吸着面を上向きに旋回プレート３６に取り付けられている。旋回プレート３６には真空引きするための通路３９が設けられる。通路３９の一端は剥離パッド３８に接続され、他端には継手４０が接続されている。   The peeling pad 38 is attached to the turning plate 36 with the suction surface facing upward. The revolving plate 36 is provided with a passage 39 for evacuating. One end of the passage 39 is connected to the peeling pad 38, and the joint 40 is connected to the other end.

旋回プレート３６の旋回軸３６ａは、ブラケット３４内に組み込まれた複数のベアリング３５により回転自在に固定されている。   A turning shaft 36 a of the turning plate 36 is rotatably fixed by a plurality of bearings 35 incorporated in the bracket 34.

ロータリアクチュエータ３１はプレート３２に取り付けられる。ロータリアクチュエータ３１の回転軸３１ａは旋回プレート３６の旋回軸３６ａに取り付けられている。プレート３２はブラケット３４に取り付けられている。そして、ブラケット３４は昇降フレーム１１に取り付けられている。   The rotary actuator 31 is attached to the plate 32. The rotary shaft 31 a of the rotary actuator 31 is attached to the turning shaft 36 a of the turning plate 36. The plate 32 is attached to the bracket 34. The bracket 34 is attached to the lifting frame 11.

ロータリアクチュエータ３１を作動させると、旋回プレート３６が積層状に積まれた板材Ｗの側方から板材Ｗ１の角部端部側へ９０度回転する。剥離パッド３８は、板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２と、積層状に積まれた板材Ｗとの間に進入する。言い換えると、旋回プレート３６が９０度回転したとき、剥離パッド３８は上下パッド２３の下方に略水平向に移動して前進する。また、ロータリアクチュエータ３１を逆に作動させると、旋回プレート３６が元の位置、つまり積層状に積まれた板材Ｗの側方側に９０度逆回転する。   When the rotary actuator 31 is operated, the revolving plate 36 is rotated 90 degrees from the side of the plate material W on which the swivel plates 36 are stacked in the direction toward the corner end of the plate material W1. The peeling pad 38 enters between the plate material W1 lifted by the plate material lifting means 20 or the plate material W2 in close contact with the plate material W1 and the plate material W stacked in a laminated form. In other words, when the swivel plate 36 is rotated 90 degrees, the peeling pad 38 moves forward in a substantially horizontal direction below the upper and lower pads 23. Further, when the rotary actuator 31 is operated in reverse, the swivel plate 36 rotates 90 degrees backward to the original position, that is, to the side of the plate material W stacked in a stacked manner.

板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２の下方に進入する剥離パッド３８は、板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２を剥離する位置まで上下シリンダ２１のシリンダロッドが下降したとき剥離パッド３８の吸着面が板材Ｗ２の下面と対向するように剥離パッド３８を傾けて設けても良い。ロータリアクチュエータ３１は空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また剥離パッド３８は真空により板材Ｗ２を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。   The peeling pad 38 entering below the plate material W1 lifted by the plate material lifting means 20 or the plate material W2 in close contact with the plate material W1 lowers the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 to a position where the plate material W2 in close contact with the plate material W1 is peeled off. In this case, the peeling pad 38 may be tilted so that the suction surface of the peeling pad 38 faces the lower surface of the plate material W2. Since the rotary actuator 31 is operated by pneumatic pressure, it is provided with pneumatic piping and valves not shown. Further, the peeling pad 38 is provided with vacuum piping and valves not shown in order to hold the plate material W2 by vacuum.

剥離パッド３８のパッド径は密着した板材Ｗ１と板材Ｗ２とから、板材Ｗ２を剥離できるサイズにする。そして、板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２を剥離する際に誤って上下パッド２３で吸着した板材Ｗ１の下面を剥離パッド３８で吸着しても板材Ｗ１が上下パッド２３から剥がされないように上下パッド２３のパッド径は剥離パッド３８のパッド径よりも大きいサイズにする。   The pad diameter of the peeling pad 38 is set to a size that allows the plate material W2 to be peeled from the closely attached plate material W1 and plate material W2. When the lower surface of the plate material W1 adsorbed by the upper and lower pads 23 is mistakenly adsorbed by the release pad 38 when the plate material W2 that is in close contact with the plate material W1 is peeled off, the upper and lower pads 23 are prevented from being peeled off from the upper and lower pads 23. The pad diameter is larger than the pad diameter of the peeling pad 38.

板材Ｗ１を分離する方法について図５〜図７を参照して説明する。図５（Ａ）のように板材搬送装置１０が積層状に積まれた板材Ｗから板材Ｗ１を分離する位置に移動する。   A method for separating the plate material W1 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 5A, the plate material transport apparatus 10 moves to a position where the plate material W1 is separated from the plate materials W stacked in a stacked manner.

次いで、図５（Ｂ）のように、昇降フレーム１１が板材Ｗ１を真空パッド１２で吸着する位置まで下降する。このとき、板材リフト手段２０の上下シリンダ２１はシリンダロッドが押し出された状態である。   Next, as shown in FIG. 5B, the elevating frame 11 is lowered to a position where the plate material W <b> 1 is attracted by the vacuum pad 12. At this time, the upper and lower cylinders 21 of the plate material lifting means 20 are in a state where the cylinder rod is pushed out.

次いで、図５（Ｃ）のように、板材リフト手段２０の上下パッド２３に真空エアーが供給され、上下パッド２３で板材Ｗ１を吸着保持する。次いで、上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれ、積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の角部端部が持ち上げられる（板材リフト工程）。次いで、真空パッド１２に真空エアーが供給され、真空パッド１２で板材Ｗ１を吸着保持した後、昇降フレーム１１が上昇する。昇降フレーム１１が上昇する際に、持ち上げた板材Ｗ１と、板材Ｗ１が持ち上げられた後の積層板材Ｗとの間に、エアーを噴射する。   Next, as shown in FIG. 5C, vacuum air is supplied to the upper and lower pads 23 of the plate material lifting means 20, and the upper and lower pads 23 suck and hold the plate material W1. Next, the cylinder rods of the upper and lower cylinders 21 are drawn, and the corner end portions of the uppermost plate material W1 stacked in a stacked manner are lifted (plate material lifting step). Next, vacuum air is supplied to the vacuum pad 12, and after the plate material W <b> 1 is sucked and held by the vacuum pad 12, the lifting frame 11 is raised. When the elevating frame 11 rises, air is injected between the lifted plate material W1 and the laminated plate material W after the plate material W1 is lifted.

次いで、図５（Ｄ）のように、上下シリンダ２１のシリンダロッドを押し出し、分離された板材Ｗ１の反りをなくした状態で板厚を測定する。この際、測定した板厚が１枚分の厚みであったときは、板材搬送装置１０で板材Ｗ１を次工程へ搬送する。しかし、図５（Ｄ）のように測定した板厚が２枚以上のときは、板材Ｗ２の剥離を行う。板厚を測定する機器を設けない場合は、図５（Ｃ）の工程後、後述する図６（Ｃ）以降の工程を行ってもよい。   Next, as shown in FIG. 5D, the cylinder rods of the upper and lower cylinders 21 are pushed out, and the plate thickness is measured in a state where the warpage of the separated plate material W1 is eliminated. At this time, if the measured plate thickness is one sheet, the plate material W1 is transferred to the next process by the plate material transfer device 10. However, when the plate thickness measured as shown in FIG. 5D is two or more, the plate material W2 is peeled off. In the case where a device for measuring the plate thickness is not provided, after the step of FIG. 5C, steps after FIG. 6C described later may be performed.

次いで、図６（Ａ）のように、上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれる。   Next, as shown in FIG. 6A, the cylinder rods of the upper and lower cylinders 21 are drawn.

次いで、図６（Ｂ）のように、昇降フレーム１１が下降する。このとき、上下パッド２３には板材Ｗ１と板材Ｗ２とが互いに密着した状態で吸着されている。   Next, as shown in FIG. 6B, the elevating frame 11 is lowered. At this time, the plate material W1 and the plate material W2 are adsorbed to the upper and lower pads 23 in close contact with each other.

次いで、図６（Ｃ）のように、上下パッド２３で持ち上げられた板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｗとの間の空間４１に、ロータリアクチュエータ３１により板材剥離手段３０の剥離パッド３８が進入する（保持具進入工程）。   Next, as shown in FIG. 6C, in a space 41 between the two plate members in a state where the plate member W1 lifted by the upper and lower pads 23 and the plate member W2 are in close contact with each other and the plate members W stacked in a stacked manner. Then, the peeling pad 38 of the plate material peeling means 30 enters by the rotary actuator 31 (holding tool entry step).

次いで、図６（Ｄ）のように、上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出され、板材Ｗ２が剥離パッド３８に密着する位置まで、上下パッド２３に保持された板材Ｗ１と板材Ｗ２とが下降する（板材下降工程）。剥離パッド３８に真空エアーが供給され、剥離パッド３８で板材Ｗ２の下面を吸着保持する（板材保持工程）。板材Ｗ２が剥離パッド３８に密着する位置での上下シリンダ２１のシリンダロッドの中間停止は、シリンダストロークの途中でシリンダロッドをロック可能なファインロックシリンダを使用する。この場合、シリンダストロークの下降端、上昇端とは別にシリンダストローク、つまり可動範囲の中間で停止させるためにオートスイッチを設ける。別の方法として、ファインロックシリンダの替わりにエアーシリンダに複数の電磁弁とレギュレータとを使用したエアー回路を設け、中間停止するようにしてもよい。このように上下シリンダ２１は、シリンダストロークの可動範囲の中間で停止可能に構成する。   Next, as shown in FIG. 6 (D), the cylinder rods of the upper and lower cylinders 21 are pushed out, and the plate material W1 and the plate material W2 held by the upper and lower pads 23 are lowered to a position where the plate material W2 is in close contact with the peeling pad 38 ( Plate lowering process). Vacuum air is supplied to the peeling pad 38, and the lower surface of the plate material W2 is sucked and held by the peeling pad 38 (plate material holding step). The intermediate stop of the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 at the position where the plate material W2 is in close contact with the peeling pad 38 uses a fine lock cylinder that can lock the cylinder rod in the middle of the cylinder stroke. In this case, an auto switch is provided to stop the cylinder stroke, that is, in the middle of the movable range, separately from the lower end and the upper end of the cylinder stroke. As another method, an air circuit using a plurality of solenoid valves and regulators may be provided in the air cylinder instead of the fine lock cylinder, and the intermediate stop may be performed. Thus, the upper and lower cylinders 21 are configured to be able to stop in the middle of the movable range of the cylinder stroke.

次いで、図７（Ａ）のように、板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２が剥離パッド３８に吸着保持された状態から、上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれ、板材Ｗ１が板材Ｗ２から剥がされる（板材剥離工程）。仮に、剥離する際に板材Ｗ１のみが上下パッド２３に吸着保持されていた場合、上下パッド２３のパッド径が剥離パッド３８のパッド径より大きいので板材Ｗ１は剥離パッド３８から剥がされる。   Next, as shown in FIG. 7A, the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 is drawn from the state in which the plate material W2 in close contact with the plate material W1 is sucked and held by the peeling pad 38, and the plate material W1 is peeled from the plate material W2 (plate material). Peeling step). If only the plate material W1 is adsorbed and held by the upper and lower pads 23 at the time of peeling, the plate material W1 is peeled from the peeling pad 38 because the pad diameter of the upper and lower pads 23 is larger than the pad diameter of the peeling pad 38.

次いで、図７（Ｂ）のように、ロータリアクチュエータ３１により板材剥離手段３０の剥離パッド３８を元の位置まで待避させる。剥離パッド３８には板材Ｗ２を吸着を解除するための真空破壊エアーを供給しながら、剥離パッド３８を待避させる。そして、板材Ｗ２は積層状に積まれた板材Ｗの上に載置される。   Next, as shown in FIG. 7B, the rotary actuator 31 retracts the peeling pad 38 of the plate material peeling means 30 to the original position. The peeling pad 38 is retracted while supplying the vacuum breaking air for releasing the adsorption of the plate material W2 to the peeling pad 38. And the board | plate material W2 is mounted on the board | plate material W piled up in the laminated form.

剥離パッド３８が待避する際、剥離パッド３８の先端のゴム部分が板材Ｗ２と擦れて磨耗しないように、真空破壊エアーのエアー圧を高圧にして板材Ｗ２が剥離パッド３８の先端と擦れないようにするとよい。   When the release pad 38 is retracted, the air pressure of the vacuum breaking air is increased so that the rubber member at the tip of the release pad 38 is not rubbed against the plate material W2 and worn so that the plate material W2 does not rub against the tip of the release pad 38. Good.

次いで、図７（Ｃ）のように、板材Ｗ１を吸着保持した状態で昇降フレーム１１は上昇する。昇降フレーム１１が上昇する際に、持ち上げた板材Ｗ１と、板材Ｗ１が持ち上げられた後の積層板材Ｗとの間に、エアーを噴射する。その後、上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出される。分離された板材Ｗ１の反りをなくした状態で板厚を測定する。測定した板厚が１枚分の厚みであったときは、板材搬送装置１０で板材Ｗ１を次工程へ搬送する。測定した板厚が２枚分以上の厚みであったときは、図６（Ａ）以降の工程を行う。板厚を測定する機器を設けない場合に板厚が１枚か分かる方法は、図７（Ａ）で板材Ｗ１を剥離したときの剥離パッド３８内の内圧を検知すれば分かる。即ち、剥離する前に上下パッド２３に吸着保持されていた板材が板材Ｗ１のみのときは剥離パッド３８内の内圧が大気圧になる。   Next, as shown in FIG. 7C, the elevating frame 11 is raised while the plate material W1 is held by suction. When the elevating frame 11 rises, air is injected between the lifted plate material W1 and the laminated plate material W after the plate material W1 is lifted. Thereafter, the cylinder rod of the upper and lower cylinders 21 is pushed out. The plate thickness is measured in a state in which the warpage of the separated plate material W1 is eliminated. When the measured plate thickness is the thickness of one sheet, the plate material conveying device 10 conveys the plate material W1 to the next process. When the measured plate thickness is equal to or more than two sheets, the steps after FIG. 6A are performed. The method of knowing whether the plate thickness is one or not when a device for measuring the plate thickness is not provided can be found by detecting the internal pressure in the peeling pad 38 when the plate material W1 is peeled in FIG. That is, when only the plate material W1 is adsorbed and held on the upper and lower pads 23 before peeling, the internal pressure in the peeling pad 38 becomes atmospheric pressure.

次に、板材Ｗ１の角部端部を吸着して持ち上げる際の、上下シリンダ２１のシリンダストロークについて説明する。昇降フレーム１１が下降し、複数の真空パッド１２で板材Ｗ１が押さえられた状態から積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の角部端部を上下パッド２３で吸着保持して上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれると、板材Ｗ１の角部端部が持ち上げられ、真空パッド１２から上下パッド２３の間の板材Ｗ１は分離方向に所定の角度だけ反る。このとき板材Ｗ１は弾性変形している。   Next, the cylinder stroke of the upper and lower cylinders 21 at the time of sucking and lifting the corner end of the plate material W1 will be described. The lifting frame 11 is lowered, and the corner end of the uppermost plate material W1 stacked in a stacked state from the state in which the plate material W1 is pressed by the plurality of vacuum pads 12 is sucked and held by the upper and lower pads 23, and When the cylinder rod is pulled in, the corner end of the plate material W1 is lifted, and the plate material W1 between the vacuum pad 12 and the upper and lower pads 23 is warped by a predetermined angle in the separation direction. At this time, the plate material W1 is elastically deformed.

板材Ｗ１が分離方向に反ったとき、仮に板材Ｗ１に板材Ｗ２が密着していた場合、板材Ｗ２が反った際の反力（板材Ｗ２がフラットな状態に戻ろうとする力）の方が、最上段の板材Ｗ１と２枚目の板材Ｗ２どうしの密着力より大きいと、板材Ｗ２は板材Ｗ１より分離される。   When the plate material W1 is warped in the separation direction, if the plate material W2 is in close contact with the plate material W1, the reaction force when the plate material W2 is warped (the force to return the plate material W2 to a flat state) is the most. If the upper plate material W1 and the second plate material W2 are larger than the adhesive force between them, the plate material W2 is separated from the plate material W1.

上下シリンダ２１のシリンダストロークは板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着したときの密着力よりも、板材Ｗ２の反ったときの反力が大きくなる高さまで板材Ｗ１を持ち上げるように設定する。   The cylinder stroke of the upper and lower cylinders 21 is set so that the plate material W1 is lifted to a height at which the reaction force when the plate material W2 is warped becomes larger than the contact force when the plate material W1 and the plate material W2 are in close contact.

しかし、設定した板厚よりもさらに薄い板厚の板材Ｗ１を同じシリンダ径及び同じシリンダストロークのシリンダを使用して分離しようとすると、板材Ｗ２が反った際の反力が板材どうしの密着力よりも小さくなり板材Ｗ２を板材Ｗ１から分離できなくなる。また、板厚の厚い板材Ｗ１を薄い板材と同じ高さまで持ち上げると、板材Ｗ１が塑性変形をおこす懸念がある。   However, if the plate material W1 having a thickness smaller than the set plate thickness is separated using a cylinder having the same cylinder diameter and the same cylinder stroke, the reaction force when the plate material W2 warps is more than the adhesion force between the plate materials. And the plate material W2 cannot be separated from the plate material W1. Further, if the thick plate material W1 is lifted to the same height as the thin plate material, there is a concern that the plate material W1 may be plastically deformed.

このように、板厚に差があっても板材リフト手段２０で板材Ｗ１の分離をより確実に行うためには、板厚毎に上下パッド２３の昇降する高さを変えて板材Ｗ１を分離するようにしたほうがよい。例えば、薄い板厚の板材Ｗ１を分離する際はシリンダの可動範囲を大きくし、比較的厚い板厚の板材Ｗ１を分離する際はシリンダの可動範囲を小さくするように板材Ｗ１の板厚によってシリンダの可動範囲を可変できるようにする。但し、シリンダの可動範囲を小さくした場合でも剥離パッド３８が進入できるようにする。   As described above, in order to more reliably separate the plate material W1 by the plate material lifting means 20 even if there is a difference in the plate thickness, the plate material W1 is separated by changing the height at which the upper and lower pads 23 are raised and lowered for each plate thickness. It is better to do so. For example, when the thin plate material W1 is separated, the movable range of the cylinder is increased, and when the relatively thick plate material W1 is separated, the cylinder is changed depending on the plate thickness of the plate material W1 so that the movable range of the cylinder is decreased. The movable range of can be changed. However, the peeling pad 38 can enter even when the movable range of the cylinder is reduced.

そして、板材Ｗの厚さによって上下パッド２３の上昇する高さを変え、板材Ｗ１の反る角度を変えるようにする。板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２が反ったときの反力を厚さ毎に最適になるように上下パッド２３の昇降する高さを変え、厚さが大幅に異なる薄い板材Ｗ１をも分離することができるようにする。つまり、板厚の薄い板材の場合はストローク（可動範囲）を大きく設定し、板厚の厚い板材の場合はストローク（可動範囲）を小さく設定できるように、上下シリンダ２１の上昇端のオートスイッチを複数設け、板厚ごとに上昇端を変えるようにする。   Then, the rising height of the upper and lower pads 23 is changed according to the thickness of the plate material W, and the angle of warpage of the plate material W1 is changed. The height of the upper and lower pads 23 can be raised and lowered so that the reaction force when the plate material W2 in close contact with the plate material W1 is warped is optimized for each thickness, and the thin plate material W1 having significantly different thicknesses can be separated. It can be so. In other words, the auto switch at the rising end of the upper and lower cylinders 21 is set so that the stroke (movable range) can be set large for thin plate materials and the stroke (movable range) can be set small for thick plate materials. A plurality is provided, and the rising end is changed for each plate thickness.

上下シリンダ２１はエアーシリンダを使用したが、サーボモータとボールネジとリニアガイドとで構成された電動シリンダを使用して、上下パッド２３を昇降させるようにしてもよい。   Although the upper and lower cylinders 21 are air cylinders, the upper and lower pads 23 may be raised and lowered using an electric cylinder composed of a servo motor, a ball screw, and a linear guide.

シリンダやモータを用いて上下パッド２３が支点を中心に回動しながら上下するようにし、上下パッド２３で吸着した板材Ｗ１が板材Ｗから離間する方向に移動するようにしてもよい。   The upper and lower pads 23 may be moved up and down using a cylinder or a motor while rotating around a fulcrum, and the plate material W1 adsorbed by the upper and lower pads 23 may be moved away from the plate material W.

本発明の板材剥離手段３０はロータリアクチュエータ３１を使用して剥離パッド３８を旋回させて上下パッド２３で持ち上げられた板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｗとの間の空間４１に、進入するようにしたが、シリンダを用いて剥離パッド３８が回動するようにしてもよい。   The plate material peeling means 30 of the present invention uses a rotary actuator 31 to rotate a peeling pad 38 and stacks two plate materials in a state where the plate material W1 lifted by the upper and lower pads 23 and the plate material W2 are in close contact with each other. Although it entered into the space 41 between the board | plate materials W which were laid, you may make it the peeling pad 38 rotate using a cylinder.

また、板材剥離手段３０を図８のように、シリンダロッドが水平に可動して剥離パッド３８を略水平方向に前進（直進）させて上下パッド２３で持ち上げられた板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｗとの間の空間４１に進入するようにしてもよい。   Further, as shown in FIG. 8, the plate material W1 lifted by the upper and lower pads 23 is brought into close contact with the plate material peeling means 30 as shown in FIG. You may make it enter into the space 41 between the two board | plate materials of the state which was made, and the board | plate material W piled up in the laminated form.

図８の板材剥離手段３０は、主に水平シリンダ５５と、２山ナックルジョイント５６と，スライドプレート５２と、プレート５３と，ガイド５４と、吸着して保持するいわゆる剥離パッド３８とで構成される。   8 mainly includes a horizontal cylinder 55, a double knuckle joint 56, a slide plate 52, a plate 53, a guide 54, and a so-called peeling pad 38 that is adsorbed and held. .

剥離パッド３８は吸着面を上向きにスライドプレート５２に取り付けられている。剥離パッド３８は上下シリンダ２１の近傍でかつ長方形の形状をしたスライドプレート５２の一側に取り付けられている。スライドプレート５２には真空引きするための通路３９が設けられる。通路３９の一端は剥離パッド３８に接続され、他端には継手４０が接続されている。スライドプレート５２の他側には、スライドプレート５２の平面に対し鉛直に取り付けたプレート５３が取り付けられている。   The peeling pad 38 is attached to the slide plate 52 with the suction surface facing upward. The peeling pad 38 is attached to one side of the slide plate 52 having a rectangular shape in the vicinity of the upper and lower cylinders 21. The slide plate 52 is provided with a passage 39 for evacuating. One end of the passage 39 is connected to the peeling pad 38, and the joint 40 is connected to the other end. On the other side of the slide plate 52, a plate 53 attached perpendicularly to the plane of the slide plate 52 is attached.

スライドプレート５２の上面の中央には、ガイド５４が設けられている。ガイド５４はレールと可動部で構成されている。ガイド５４のレールはスライドプレート５２に固定されている。レール上を移動可能な可動部は、角パイプ状の断面形状したシリンダ取付ブラケット５１の下部に取り付けられている。シリンダ取付ブラケット５１の左右の側板には穴が明けられ、その穴にはロッド側トラニオン型の水平シリンダ５５が回転可能に取り付けられている。シリンダ取付ブラケット５１の上部は昇降フレーム１１に取り付けられている。   A guide 54 is provided at the center of the upper surface of the slide plate 52. The guide 54 includes a rail and a movable part. The rail of the guide 54 is fixed to the slide plate 52. The movable part movable on the rail is attached to the lower part of a cylinder mounting bracket 51 having a square pipe-like cross section. Holes are drilled in the left and right side plates of the cylinder mounting bracket 51, and rod side trunnion type horizontal cylinders 55 are rotatably mounted in the holes. The upper part of the cylinder mounting bracket 51 is attached to the lifting frame 11.

水平シリンダ５５のロッドの先端には２山ナックルジョイント５６が取り付けられ、２山ナックルジョイント５６の他方はプレート５３に取り付けられている。   A double knuckle joint 56 is attached to the tip of the rod of the horizontal cylinder 55, and the other of the double knuckle joint 56 is attached to the plate 53.

水平シリンダ５５を作動させると、スライドプレート５２が水平方向に移動する。水平シリンダ５５のロッドが引く方向に作動させると、剥離パッド３８は、前進して板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２と、積層状に積まれた板材Ｗとの間に進入する。水平シリンダ５５は空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また剥離パッド３８は真空により板材Ｗ２を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。   When the horizontal cylinder 55 is operated, the slide plate 52 moves in the horizontal direction. When operated in the pulling direction of the rod of the horizontal cylinder 55, the peeling pad 38 moves forward and is lifted by the plate material lifting means 20, or the plate material W2 in close contact with the plate material W1 and the plate material stacked in a stacked manner. Enter between W. Since the horizontal cylinder 55 is operated by pneumatic pressure, it is provided with pneumatic piping and valves not shown. Further, the peeling pad 38 is provided with vacuum piping and valves not shown in order to hold the plate material W2 by vacuum.

本発明の上下パッド２３及び剥離パッド３８は首振りパッドやベロウパッドを使用してもよい。また、上下パッド２３及び剥離パッド３８の真空エアーは真空エジェクタを用いて発生させてもよい。   As the upper and lower pads 23 and the peeling pad 38 of the present invention, a swing pad or a bellows pad may be used. Further, the vacuum air of the upper and lower pads 23 and the peeling pad 38 may be generated using a vacuum ejector.

本発明の剥離パッド３８は略水平に移動するように構成したが、ロータリアクチュエータ３１及び水平シリンダ５５を斜めに配設し、剥離パッド３８が斜めに移動するように、つまり剥離パッド３８が前方に移動するほど下がるようにしてもよい。この場合、板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１を下降させ、板材剥離手段３０が有する剥離パッド３８で板材Ｗ２の下面を吸着保持する際に、板材Ｗ２の下面に剥離パッド３８の吸着面が均一に接するように傾ける。   Although the peeling pad 38 of the present invention is configured to move substantially horizontally, the rotary actuator 31 and the horizontal cylinder 55 are disposed obliquely so that the peeling pad 38 moves diagonally, that is, the peeling pad 38 is moved forward. You may make it fall, so that it moves. In this case, when the plate material W1 lifted by the plate material lifting means 20 is lowered and the lower surface of the plate material W2 is sucked and held by the peeling pad 38 of the plate material peeling means 30, the suction surface of the peeling pad 38 is placed on the lower surface of the plate material W2. Tilt to touch evenly.

板材分離の方法は、同じ効果を得られるならば本発明で説明した手順に限定されるものではなく別の手順を用いてもよい。   The method of separating the plate material is not limited to the procedure described in the present invention as long as the same effect can be obtained, and another procedure may be used.

以上、本発明の板材分離装置について、好ましい実施例を示して説明したが、本発明は、上述した実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の組合せの実施及び／又は種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。板材分離装置は適宜な位置及び／又は適宜な数量に変更可能である。例えば、本発明の板材分離装置を板材Ｗの端に複数個追加して並べて備えてもよい。   As mentioned above, although the preferable Example was shown and demonstrated about the board | plate material separation apparatus of this invention, this invention is not limited only to the Example mentioned above, Implementation of various combinations and / or within the scope of the present invention. It goes without saying that various modifications can be made. The plate material separating apparatus can be changed to an appropriate position and / or an appropriate quantity. For example, a plurality of the plate material separation devices of the present invention may be added and arranged at the end of the plate material W.

１０ 板材搬送装置
１２ 真空パッド
２０ 板材リフト手段
２１ 上下シリンダ
２３ 上下パッド
３０ 板材剥離手段
３１ ロータリアクチュエータ
３８ 剥離パッド
５５ 水平シリンダ
Ｗ 板材（積層板材）
Ｗ１ 最上部の板材
Ｗ２ 最上部から２枚目の板材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Board | plate material conveying apparatus 12 Vacuum pad 20 Board | plate material lift means 21 Upper / lower cylinder 23 Upper / lower pad 30 Board | plate material peeling means 31 Rotary actuator 38 Peel pad 55 Horizontal cylinder W Board | plate material (laminated board material)
W1 Uppermost plate W2 Second plate from the uppermost

Claims (5)

複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材の上面を保持して前記板材を分離する方向に昇降させる板材リフト手段と、
前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材の下面を保持する保持具を有する板材剥離手段と、
昇降可能な昇降フレームとを備えるとともに、前記板材リフト手段及び前記板材剥離手段は前記昇降フレームに取り付け、
前記板材剥離手段が有する前記保持具は、前記積層板材の側方から、前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材と前記板材が持ち上げられた後の前記積層板材との間に直線運動又は揺動して進入した後、前記板材リフト手段で保持し持ち上げた前記板材の下面を、前記板材剥離手段が有する前記保持具で保持できるように前記板材リフト手段で前記板材を下降させ、前記板材の下面を前記板材剥離手段が有する前記保持具で保持した後、前記板材リフト手段で前記板材を上昇させ、前記板材を分離することを特徴とする板材分離装置。 A plate material lifting means for holding the upper surface of the uppermost plate material from a laminated plate material in which a plurality of plate materials are stacked in layers, and lifting and lowering the plate material in a direction to separate the plate material ;
A sheet peeling means having a holder for holding the lower surface of the plate lifted in the previous SL plate lifting means,
A lifting frame that can be lifted and lowered, and the plate material lifting means and the plate material peeling means are attached to the lifting frame,
The holder of the plate material peeling means is linearly moved or oscillated from the side of the laminated plate material between the plate material lifted by the plate material lifting means and the laminated plate material after the plate material is lifted. Then, the plate material is lifted by the plate material lifting means so that the lower surface of the plate material held and lifted by the plate material lifting means can be held by the holding tool of the plate material peeling means, and the lower surface of the plate material Is held by the holding member of the plate material peeling means, and then the plate material is lifted by the plate material lift means to separate the plate material. 前記板材リフト手段は、前記板材を持ち上げる可動範囲の中間で停止可能に構成することを特徴とする請求項１に記載の板材分離装置。   The plate material separating apparatus according to claim 1, wherein the plate material lifting means is configured to be able to stop in the middle of a movable range for lifting the plate material. 前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材の下方に前記板材剥離手段が進入した後、
前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材を下降させ、
前記板材剥離手段が有する前記保持具で前記板材に密着した密着板材の下面を保持した後、
前記板材リフト手段で前記板材を上昇させ前記密着板材を剥離することを特徴とする請求項１又は２に記載の板材分離装置。 After the plate material peeling means enters below the plate material lifted by the plate material lift means,
Lowering the plate lifted by the plate lift means,
After holding the lower surface of the adhesive plate material that is in close contact with the plate material with the holder that the plate material peeling means has,
3. The plate material separating apparatus according to claim 1, wherein the plate material is lifted by the plate material lifting means to peel the contact plate material. 前記板材リフト手段は、持ち上げる前記板材の厚さによって前記板材を持ち上げる高さを変えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の板材分離装置。 The said board | plate material lift means changes the height which lifts the said board | plate material with the thickness of the said board | plate material to lift, The board | plate material separation apparatus of any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の板材分離装置と、分離した前記板材を搬送する搬送手段とを備える板材搬送装置。
A plate material conveying apparatus comprising: the plate material separating apparatus according to any one of claims 1 to 4; and conveying means for conveying the separated plate material.
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