JP6367100B2 - エリア監視センサ - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態によるエリア監視センサ10を含むエリア監視装置1の一構成例を示した斜視図である。図中には、表示ユニット110を計測ユニット120から分離させることができるエリア監視センサ10が示されている。
図2は、図1のエリア監視センサ10が設置された生産システムの構成例を示した斜視図である。この生産システムは、防護柵A2で仕切られた領域内に搬送装置や作業ロボットA1が配置され、作業ロボットA1の作業エリアなど、機械設備周辺のエリアが監視エリア3として設定され、監視エリア3内の侵入物がエリア監視センサ10によって検知される。
図3は、図1のエリア監視センサ10の構成例を示した図であり、分離型のセーフティセンサが示されている。図中の(a)には、エリア監視センサ10を前方から見た場合が示され、(b)には、表示ユニット110が示されている。
図4は、図3のエリア監視センサ10の動作の一例を模式的に示した説明図であり、3つの領域B1〜B3が監視エリア3として指定される場合が示されている。この図では、エリア監視センサ10が水平な床面に設置され、監視エリア3が水平面上に座標軸を定めることによって指定される場合が示されている。
10 エリア監視センサ
110 表示ユニット
111 画面表示部
112,113 ケーブル接続口
114 操作部
115 インジケータ部
120 計測ユニット
121,122 カメラ
123,124 インジケータ
125 スキャナ部
126 保護カバー
130 設定データ記憶部
131 投光制御部
132 投光部
133 走査部
134 ロータリーエンコーダ
141 受光部
142 距離算出部
143 侵入検知部
144 検知結果送信部
145 安全制御信号生成部
146 外部出力ポート
147 移動体検出部
20 設定データ作成装置
30 PLC
2 通信ケーブル
3 監視エリア
4 スキャン面
5 走査範囲
A1 作業ロボット
A2 防護柵
A3 オペレータ
B1〜B3 監視エリアを示す領域
Claims (5)
- 検出光を生成する投光手段と、
回転軸を中心とし、上記回転軸と交差するスキャン面に沿って上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、
対象物によって反射された上記検出光を受光して検出信号を生成する受光手段と、
上記検出信号に基づいて、対象物までの距離を求める距離算出手段と、
上記対象物までの距離及び上記検出光の走査角に基づいて、監視エリア内の侵入物を検知する侵入検知手段と、
上記侵入検知手段の検知結果を安全制御機器へ定期的に送信する検知結果送信手段とを備え、
上記侵入検知手段は、予め定められた走査範囲をスキャンするごとに、2以上の監視エリアについて侵入物の有無を判別し、上記監視エリアごとの判別結果を生成し、
上記検知結果送信手段は、2以上の上記判別結果を検知結果として上記安全制御機器へ送信することを特徴とするエリア監視センサ。 - 上記検知結果送信手段は、上記走査範囲をスキャンするごとに、監視エリアの判別結果を上記安全制御機器へ送信することを特徴とする請求項1に記載のエリア監視センサ。
- 上記侵入検知手段は、一部の監視エリアに対し、他の監視エリアとは角度分解能又は距離分解能を異ならせて侵入物の判別を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のエリア監視センサ。
- 上記侵入検知手段の検知結果に基づいて、上記監視エリア内を移動する移動体を検出する移動体検出手段を備え、
上記侵入検知手段は、予め指定された一部の監視エリアに対し、判定閾値を超える速度で移動する移動体を除外して侵入物の判別を行い、他の監視エリアでは移動体の検出を行わずに侵入物の判別を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のエリア監視センサ。 - 上記侵入検知手段の検知結果に基づいて、外部機器の動作を許可する動作許可信号及び外部機器の動作を許可しない動作不許可信号のいずれか一方からなる安全制御信号を生成する安全制御信号生成手段と、
上記安全制御機器が配線ケーブルを介して接続され、上記安全制御信号を出力するための外部出力ポートとを備え、
上記検知結果送信手段は、上記外部出力ポートの数よりも多い監視エリアの判別結果を上記安全制御機器へ送信することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のエリア監視センサ。
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