JP6355543B2 - 監視システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態による監視システム100の一構成例を示したシステム図である。この監視システム100は、監視エリア内の侵入物を光学的に検知し、外部機器の動作を停止させるための停止信号を生成するエリア監視センサ1と、監視エリアや走査条件などを設定するためのPC(パーソナルコンピュータ)200とにより構成される。
図2は、図1のエリア監視センサ1を含む生産システムの一構成例を示した斜視図である。この生産システムは、防護柵A2で仕切られた領域内に搬送装置や作業ロボットA1が配置され、作業ロボットA1の作業エリアなど、機械設備周辺のエリアが監視エリア2として設定され、監視エリア2内の侵入物がエリア監視センサ1によって検知される。例えば、エリア監視センサ1は、光走査型のセーフティセンサである。
図3は、図1のエリア監視センサ1の構成例を示した図であり、インターフェース部10をセンサ本体部20から分離させることができる分離型のセーフティセンサが示されている。図中の(a)には、エリア監視センサ1を前方から見た場合が示され、(b)には、インターフェース部10が示されている。
図5は、図3のエリア監視センサ1の動作の一例を模式的に示した説明図であり、カメラ22の撮影方向4及び検出光の走査範囲5と対象物Bとの位置関係が示されている。エリア監視センサ1は、水平な床面などに設置される。監視エリア2は、水平面上に座標軸を定めることによって指定される。
図6は、図3のエリア監視センサ1の動作の一例を示した図であり、モニター画面32に表示されるカメラ画像6が示されている。このカメラ画像6は、カメラ22により撮影された撮影画像であり、スキャン面3における対象物Bの位置を示す測距線7と、監視エリア2を示す枠線8とが重畳されている。
図9は、図3のエリア監視センサ1の動作の一例を示した図であり、モニター画面32に表示されるスキャナ画像40が示されている。スキャナ画像40は、対象物Bの検知結果を示す平面図形により構成され、対象物Bまでの距離と検出光の走査角とに基づいて生成される。スキャナ画像40は、検出光の走査ごとに生成される。
1 エリア監視センサ
10 インターフェース部
11 画面表示部
12 ケーブル接続口
13 操作部
14 インジケータ部
20 センサ本体部
21,22 カメラ
23,24 インジケータ
25 スキャナ部
26 保護カバー
31 運転画面
32 モニター画面
33 設定画面
40 スキャナ画像
43 非走査領域
44 監視エリアを示す領域
45 カメラの画角
46 測距線
50〜52 グリッド線
101 走査制御部
102 ミラー
103 投光部
104 投光制御部
105 ロータリーエンコーダ
111 受光部
112 測距部
113 侵入検知部
114 設定データ記憶部
115 カメラ画像バッファ
116 測距位置表示部
121 検知履歴生成部
122 検知履歴記憶部
123 検知履歴表示部
200 PC
2 監視エリア
3 スキャン面
4 撮影方向
5 走査範囲
6 カメラ画像
7 測距線
8 枠線
A1 作業ロボット
A2 防護柵
A3 オペレータ
B 対象物
Claims (12)
- 検出光を生成する投光手段と、
対象物によって反射された上記検出光を受光し、検出信号を生成する受光手段と、
回転軸を中心として、上記回転軸と交差するスキャン面に沿って上記検出光を周方向に走査させる走査手段と、
上記検出信号に基づいて、対象物までの距離を求める測距手段と、
上記対象物までの距離及び上記検出光の走査角に基づいて、監視エリア内の侵入物を検知し、外部機器の動作を停止させるための停止信号を生成する侵入検知手段と、
上記監視エリアを撮影し、カメラ画像を生成する撮像手段と、
上記スキャン面における対象物の位置を示す測距線を上記カメラ画像上に表示する測距位置表示手段とを備えたことを特徴とする監視システム。 - 上記撮像手段は、上記スキャン面よりも上記回転軸方向の上側に配置されることを特徴とする請求項1に記載の監視システム。
- 上記測距位置表示手段は、上記監視エリアを示す枠線を上記測距線とともに上記カメラ画像上に表示することを特徴とする請求項2に記載の監視システム。
- 上記測距位置表示手段は、上記監視エリア内の測距線を監視エリア外の測距線とは異なる表示態様で表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の監視システム。
- 上記測距位置表示手段は、上記対象物までの距離に応じて、上記測距線の表示態様を異ならせることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の監視システム。
- 上記測距位置表示手段は、上記監視エリア内の侵入物の検知に応じて、上記測距線の表示態様を異ならせることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の監視システム。
- 上記測距位置表示手段は、上記スキャン面における直交座標の座標軸に平行な2以上のグリッド線を上記測距線とともに上記カメラ画像上に表示することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の監視システム。
- 上記監視エリア内の侵入物が検知された際に撮影された上記カメラ画像を侵入物の位置情報とともに検知履歴として記憶する検知履歴記憶手段と、
上記侵入物の位置情報に基づいて、侵入物の位置を上記検知履歴として記憶されたカメラ画像上に表示する検知履歴表示手段とを備えたことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の監視システム。 - 上記撮像手段により生成されたカメラ画像を順次に記憶するとともに、撮影時刻の古いカメラ画像が定期的に消去されるカメラ画像バッファを備え、
上記撮像手段は、動画像からなるカメラ画像を生成し、
上記検知履歴記憶手段は、上記監視エリア内の侵入物が検知された時刻を挟んで撮影された一定の時間長の動画像を検知履歴として記憶することを特徴とする請求項8に記載の監視システム。 - 上記撮像手段は、互いに向きを異ならせて配置された2以上のカメラにより構成され、
上記検知履歴記憶手段は、侵入物の位置が画角内に含まれるカメラにより撮影されたカメラ画像を検知履歴として記憶し、侵入物の位置を画角内に含まないカメラにより撮影されたカメラ画像を検知履歴として記憶しないことを特徴とする請求項8又は9に記載の監視システム。 - 上記撮像手段は、互いに向きを異ならせて配置された2以上のカメラにより構成され、
上記検知履歴表示手段は、侵入物の位置が画角内に含まれるカメラを選択し、当該カメラにより撮影されたカメラ画像上に侵入物の位置を表示することを特徴とする請求項8又は9に記載の監視システム。 - 上記撮像手段は、画角が上記検出光の走査範囲をカバーする1つの魚眼レンズ付き広角カメラにより構成されることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の監視システム。
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