JP6363855B2 - レンズ装置、撮像装置、撮像システムの制御方法、プログラム、記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、一眼レフタイプのデジタルカメラなどのカメラシステムにおけるレンズの駆動技術に関するものである。

撮像装置の自動焦点調節における制御方式は、大きく分けて２種類ある。ひとつは、ＯＮＥ−ＳＨＯＴ方式で、静止している被写体の撮影用であり、ＡＦ動作をさせて合焦した後はフォーカスロックするものである。もうひとつは、ＡＩ−ＳＥＲＶＯ方式で、移動している被写体の撮影用であり、ＡＦ動作を完全にオフにしない限りは周期的に焦点検出および必要に応じたレンズ駆動を続けるものである。

通常、ＡＦレンズは、モータによりフォーカスレンズが駆動されピント合わせが行われる。従来より、フォーカスレンズの駆動では、停止精度を優先すると時間がかかり、駆動時間を優先すると停止精度が落ちるというトレードオフの関係があるが、現状のカメラで設定できるのは、フォーカスレンズの駆動量と駆動速度のみである。

ＯＮＥ−ＳＨＯＴの場合は、撮影者が合焦を確認してからシャッターを押すため、シャッターが押されていない限り、駆動時間より停止精度を優先すべきである。ＡＩ−ＳＥＲＶＯの場合は、動体へ追従中に所定時間内にフォーカスレンズの駆動が間に合わないならば、停止精度より駆動時間を優先すべきである。

特許文献１では「動体予測制御を行うカメラにおいて、焦点調節レンズ位置が駆動目標位置に達せず、上記レンズ駆動初期期間内にレンズ駆動が停止しない場合は、所定の延長期間を設定するレンズ駆動期間延長手段と再動体予測演算手段とを具備し、レンズ制御手段は、駆動期間延長時は再動体予測演算手段により算出された目標位置で焦点調節レンズの駆動制御を行うことを特徴とするカメラ」が開示されている。

特開２００９−１２８６１１号公報

しかしながら、カメラで設定できるのがフォーカスレンズの駆動量と駆動速度のみでは、カメラではいつ駆動が完了するのかがわからず、ＯＮＥ−ＳＨＯＴモードとＡＩ−ＳＥＲＶＯモードの要求に応えることができない。図１３にこの様子を図式化したものを示す。

また、上述の特許文献１に開示された従来技術では、どんどんコマ速が落ちて、限界性能も落ちるだけという問題がある。

本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＯＮＥ−ＳＨＯＴやＡＩ−ＳＥＲＶＯのモードごとに最適なフォーカスレンズの駆動制御を実現できるカメラシステムを提供することである。

本発明に係わるレンズ装置は、撮像装置に装着可能なレンズ装置であって、フォーカスレンズと、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報を受信する受信手段と、前記フォーカスレンズの駆動目標位置が時系列的に変化しているか否かを判定する判定手段と、前記駆動目標位置が時系列的に変化していない場合と、前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値未満の場合には、第１のモードで前記フォーカスレンズの駆動を制御し、前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値以上の場合には、前記第１のモードよりも減速制御が急な第２のモードで前記フォーカスレンズの駆動を制御するコントローラと、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、ＯＮＥ−ＳＨＯＴやＡＩ−ＳＥＲＶＯのモードごとに最適なフォーカスレンズの駆動制御を実現することが可能となる。

本発明の一実施形態に係わるカメラシステムの構成を示す図。 一実施形態におけるカメラ側の撮影制御方法を表すフローチャート。 レンズ通信定義を示す図。 一実施形態におけるレンズ側の通信制御方法を表すフローチャート。 カメラのＳＷ１がオンの状態におけるレンズ通信を説明する図。 カメラの連写中におけるレンズ通信を説明する図。 絞り駆動時間を説明する図。 一実施形態におけるレンズ駆動方法を説明する図。 レンズ側のレンズ駆動制御の設定を表すフローチャート。 レンズ側のレンズ駆動制御の設定を表すフローチャート。 ＯＮＥ−ＳＨＯＴモード時のレンズの駆動方法を説明する図。 ＡＩ−ＳＥＲＶＯモード時のレンズの駆動方法を説明する図。 従来のレンズ駆動方法を説明する図。

以下、本発明の一実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。既に述べたように、撮像装置の自動焦点調節における制御方式は、大きく分けて２種類ある。ひとつは、静止している被写体の撮影用であり、ＡＦ動作をさせて合焦した後はフォーカスロックするものであり、本実施形態では「ＯＮＥ−ＳＨＯＴ」モードと呼ぶ。もうひとつは、移動している被写体の撮影用であり、ＡＦ動作を完全にオフにしない限りは周期的に焦点検出および必要に応じたレンズ駆動を続けるものであり、本実施形態では、「ＡＩ−ＳＥＲＶＯモード」と呼ぶ。

図１は、本発明の撮像装置の一実施形態に係わるカメラシステムの構成を示す図である。図１において、１はカメラＭＰＵで、カメラ全体の制御を行う。カメラＭＰＵ１にはメモリが内蔵されておりカメラを制御するためのプログラムが格納されている。２はミラー駆動ユニットで、カメラＭＰＵ１の指示でメインミラー２ａ及びサブミラー２ｂの駆動を行う。

３はサブミラー２ｂで反射された光を受光するデフォーカス量検出ユニットで、ピントのズレ量を検出する。４は撮影ユニットで、カメラＭＰＵ１の指示で撮影全体を制御する。５はシャッター駆動ユニットで、カメラＭＰＵ１の指示でシャッター２２の駆動を行う。６は測光ユニットで、被写体の明るさを検出する。７はＥＥＰＲＯＭで、カメラの制御に必要な各種パラメータが格納されている。

８は記録ユニットで、カメラＭＰＵ１の指示により撮像素子２１で撮影された画像の記録を行う。９はダイヤル／ＳＷユニットで、操作者がカメラに指示を与える操作部材である。１０は表示ユニットで、撮影した画像とその画像情報、カメラの各種情報、カメラの設定情報などを、表示パネル２３上に表示する。１１はレンズ通信回路で、レンズ１と通信を行うための回路である。

１２はレンズＭＰＵで、レンズ２００の制御を行う。レンズＭＰＵ１２にはメモリが内蔵されておりレンズ２００を制御するためのプログラムが格納されている。２０１は被写体像を結像させるためのレンズ群であり、２０２は撮像素子２１上に焦点を合わせるためのフォーカスレンズである。なお、レンズ群２０１は便宜上１枚のレンズで表現されているが実際は複数枚のレンズあるいはレンズ群で構成されている。また、フォーカスレンズ２０２を１枚のレンズで表わしているが、複数枚のレンズの連携により焦点位置を移動させるように構成してもよく、その場合のフォーカスレンズの位置とは、複数枚のレンズの連携により合わされた焦点位置を意味するものとする。１３はレンズ駆動ユニットで、レンズＭＰＵ１２の指示でレンズ群２０１及びフォーカスレンズ２０２の駆動制御を行う。１４は絞り駆動ユニットで、レンズＭＰＵ１２の指示で絞り２０３の駆動制御を行う。１５はカメラと通信を行うためのカメラ通信回路である。

レンズ２００は、マウント２０４を通してカメラ１００に装着され、カメラＭＰＵ１とレンズＭＰＵ１２との間で各種情報が通信可能となっている。

図２は、一実施形態における撮影処理の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ２０１では、ダイヤル／ＳＷユニット１１の操作部材を用いてＡＦ（オートフォーカス）モードを選択する。カメラの操作者がこのステップＳ２０１を省略した場合は、カメラの電源投入時に予め決められたＡＦモード設定で動作する。

ステップＳ２０２では、カメラのレリーズボタンの半押しでオンとなるスイッチＳＷ１の状態を判別し、スイッチＳＷ１がオンの場合はステップＳ２０４に進み、そうでなければステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、コマンド：ＩＳ制御のレンズ通信を行う。

カメラ１００とレンズ２００の間の通信（レンズ通信）の定義を図３に示す。カメラ１００からレンズ２００に送られるデータ１の内容が、００の場合はカメラのＳＷ１がオフ状態、０１の場合はカメラのＳＷ１がオン状態、０２の場合はカメラがミラーアップ状態、０３の場合はカメラが露光状態である。ステップＳ２０３では、カメラがＳＷ１オフ状態であることを示す通信を行いステップＳ２０１に戻る。

ステップＳ２０４では、コマンド：ＩＳ制御のレンズ通信を行う。レンズ通信定義は上記で図３を用いて説明した通りである。ステップＳ２０４では、カメラがＳＷ１オン状態であることを示す通信を行う。

ステップＳ２０５では、デフォーカス量検出ユニット３を用いて焦点検出処理を行う。ステップＳ２０６では、上記の焦点検出処理の出力に基づいた判定を行い、合焦であればステップＳ２０８に進み、そうでなければステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７では、上記の焦点検出処理の出力に基づいて、デフォーカス量分のフォーカスレンズ駆動を行うためにコマンド：レンズ駆動のレンズ通信を行う。レンズ通信定義を図３に示す。カメラ１００からレンズ２００にレンズ駆動量を伝える。

ステップＳ２０８では、カメラ１００のスイッチＳＷ１の状態を判別し、スイッチＳＷ１がオンの場合はステップＳ２０９に進み、そうでなければステップＳ２０３に戻る。ステップＳ２０９では、カメラ１００のレリーズボタンの全押しでオンとなるスイッチＳＷ２の状態を判別し、スイッチＳＷ２がオンの場合はステップＳ２１０に進み、そうでなければステップＳ２０４に戻る。

ステップＳ２１０では、絞り２０３を駆動するためにコマンド：絞り駆動のレンズ通信を行う。レンズ通信定義を図３に示す。カメラ１００から絞り２０３の駆動量をレンズ２００に伝える。また、レンズ２００からは絞り駆動に必要な予測時間が返される。

ステップＳ２１１では、コマンド：ＩＳ制御のレンズ通信を行う。レンズ通信定義は上記で図３を用いて説明した通りである。ステップＳ２１１では、カメラ１００がミラーアップ状態であることを示す通信を行う。

ステップＳ２１２では、ミラー駆動ユニット２を用いてメインミラー２ａのミラーアップを行う。ステップＳ２１３では、露光準備が完了するまで待機する。露光準備完了とは、ミラーアップ動作と絞り駆動がともに完了していることを意味する。

ステップＳ２１４では、コマンド：ＩＳ制御のレンズ通信を行う。レンズ通信定義は上記で図３を用いて説明した通りである。ステップＳ２１４では、カメラが露光開始状態であることを示す通信を行う。

ステップＳ２１５では、シャッター駆動ユニット５を用いてシャッター２２の制御を行う。また、撮像ユニット４を用いて撮像素子２１から画像データの読み取り等を行い現象処理等を開始する。

ステップＳ２１６では、ミラー駆動ユニット２を用いてメインミラー２ａのミラーダウン動作を行う。ステップＳ２１７では、絞り２０３を駆動するためにコマンド：絞り駆動のレンズ通信を行う。レンズ通信定義を図３に示す。絞り２０３を開放に駆動する駆動量をレンズ２００に伝える。また、レンズ２００からは絞り駆動に必要な予測時間が返される。

ステップＳ２１８では、撮像ユニット４と記録ユニット８を用いて記録処理を行う。ステップＳ２１９では、カメラ１００のスイッチＳＷ２の状態を判別し、スイッチＳＷ２がオンの場合はステップＳ２０５に戻り、そうでなければステップＳ２０１に戻る。以上で、一連の撮影処理を終了する。

図４は、一実施形態のレンズ通信制御の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ３０１では、カメラ１００からコマンドを受信するまで待機する。ステップＳ３０２では、受信したコマンドを判別し、受信したコマンドがレンズ駆動量通信である場合はステップＳ３０４に進み、そうでない場合はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、コマンドに応じたレンズ通信処理を行いステップＳ３０１に戻る。

ステップＳ３０４では、カメラ１００からレンズ駆動量を受信する。ステップＳ３０５では、レンズ駆動量と受信時刻を記憶する。ステップＳ３０６では、駆動目標の解析を行う。駆動目標の解析について詳しく説明する。

図５にカメラがＳＷ１オン状態におけるレンズ通信の状態を示す。カメラのＳＷ１がオン状態においては、一定の周期で焦点検出動作が行われる。このため、カメラから送信されるレンズ駆動命令の送信周期（図５の（Ａ））を計測することで、フォーカスレンズ２０２の駆動許容時間、すなわち、レンズ駆動が可能な時間を算出することができる。

図６にカメラが連写中の状態におけるレンズ通信の状態を示す。カメラが連写中の状態においては、所定のタイミングでＩＳ制御通信（露光）とレンズ駆動通信（要求通信）が発生する。このＩＳ制御通信（露光）の通信周期（図６の（Ａ））を測定することで駒速を算出することができる。

また、レンズ駆動通信からＩＳ通信（露光）までの時間（図６の（Ｃ））を測定することで、連写中のフォーカスレンズ２０２の駆動許容時間を算出することができる。また、連写１駒目においては、前述のステップＳ２１０においてカメラ１００から送信された絞り駆動命令で指示された絞り駆動に必要な時間から、フォーカスレンズ２０２の駆動許容時間を算出することができる。

図７に絞り駆動時間を示す。絞り段数に応じて絞り駆動時間が変化する。絞り駆動が完了してから露光が開始されるため、絞り駆動時間をフォーカスレンズ２０２の駆動許容時間として算出することができる。

以上のように、フォーカスレンズ２０２の駆動許容時を算出することで、カメラから送信されたレンズ駆動量に対してフォーカスレンズ２０２の駆動許容時間が満足できるか否かをレンズ２００自身が判断できるようになる。

また、図８は、被写体が遠方から一定速度で近づいてくる場合の、時間とフォーカスレンズ２０２の位置を示した図である。被写体が遠方では所定時間における距離環位置の変化（レンズ駆動量）が小さいが、被写体が近づくにつれ、所定時間におけるフォーカスレンズの位置の変化（レンズ駆動量）が大きくなることが分かる。たとえば、被写体が近づいてきてフォーカスレンズの駆動量が大きくなりフォーカスレンズの駆動許容時間を満足できない場合はレンズ自身が判別して駆動制御を切り替えることが可能となる。

図４の説明に戻り、ステップＳ３０７では、ＩＳ制御通信を受信しているか否かを判別し、ＩＳ制御通信を受信していればステップＳ３０８に進み、そうでなければステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０８では、駆動制御設定１の処理を行う。駆動制御設定１の処理は後述する。ステップＳ３０９では、駆動制御設定２の処理を行う。駆動制御設定２の処理は後述する。

ステップＳ３１０では、前述の駆動制御設定１または駆動制御設定２で設定された駆動制御に従ってレンズの駆動制御を行う。ステップＳ３１１では、レンズ通信制御の処理を終了する。

図９は本発明の一実施形態における駆動制御設定１の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ４０１では、駆動目標の位置が時系列的に変化しているか否かを判別し、時系列的に変化している場合はステップＳ４０２に進み、そうでない場合はステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０２では、駆動目標までのフォーカスレンズの駆動量を判別し、駆動量が所定の値よりも小さい場合はステップＳ４０３に進み、そうでない場合はステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０３では、フォーカスレンズの加減速制御の設定を緩やかに設定する。ステップＳ４０４では、フォーカスレンズの加減速制御の設定を駆動量が所定の値よりも小さい場合に比較して急激に設定する。ステップＳ４０５では、駆動制御設定１の処理を終了する。

図１０は本発明の一実施形態における駆動制御設定２の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ５０１では、前述のコマンド：ＩＳ制御の通信から得られるレリーズタイムラグの時間を判別し、レリーズタイムラグが所定の時間よりも長い場合はステップＳ５０２に進み、そうでない場合はステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０２では、駆動目標までのフォーカスレンズの駆動量を判別し、フォーカスレンズの駆動量が所定の値よりも小さい場合はステップＳ５０３に進み、そうでない場合はステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０３では、フォーカスレンズの加減速制御の設定を緩やかに設定する。ステップＳ５０４では、フォーカスレンズの加減速制御の設定を駆動量が所定の値よりも小さい場合に比較して急激に設定する。ステップＳ５０５では、駆動制御設定２の処理を終了する。

図１１は、レンズ駆動の加減速制御を緩やかに設定した場合を説明したもので、図９の駆動制御設定１のフローチャートにおいて、駆動目標が時系列的に変化していない場合（ステップＳ４０１のＮＯ）のレンズの駆動状態を図式化したものである。この駆動状態は、図９において駆動目標が時系列的に変化しているが（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、駆動目標までの駆動量が小さい場合（ステップＳ４０２のＹＥＳ）にも適用される。または、図１０の駆動制御設定２のフローチャートにおいて、レリーズタイムラグが長く（ステップＳ５０１のＹＥＳ）、駆動目標までの駆動量が小さい場合（ステップＳ５０２のＹＥＳ）にも適用される。

従来と異なり、レンズ駆動目標が時系列的に変化しているか否か、レリーズタイムラグの情報、駆動目標までの駆動量をレンズ自身が判定することで、レンズはフォーカスレンズの駆動速度を必要十分な速度まで落とすことが可能となる。これにより、間欠駆動におけるレンズの停止時間を短くすること、すなわちフォーカスレンズをより滑らかに駆動でき、ＡＩ−ＳＥＲＶＯで移動する被写体の追従に適したフォーカスレンズの駆動制御が実現できる。

図１２は、レンズ駆動の加減速制御を急激に設定した場合を説明したものである。そして、図９の駆動制御設定１のフローチャートにおいて、駆動目標が時系列的に変化していて（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、駆動目標までの駆動量が大きい場合（ステップＳ４０２のＮＯ）のレンズの駆動状態を図式化したものである。この駆動状態は、図１０の駆動制御設定２のフローチャートにおいて、レリーズタイムラグが短い（ステップＳ５０１のＮＯ）、またはレリーズタイムラグは長いが（ステップＳ５０１のＹＥＳ）、駆動目標までの駆動量が大きい場合（ステップＳ５０２のＮＯ）にも適用される。

従来と異なり、レンズ駆動目標が時系列的に変化しているか否か、レリーズタイムラグの情報、駆動目標までの駆動量をレンズ自身が判定することで、停止精度より駆動時間を優先した急激な加速や減速が可能となる。さらに必要に応じて、目標位置までフォーカスレンズの駆動速度を落とさないことも可能となる。これにより、カメラが目標とするフォーカスレンズの位置へ最短で駆動することができる。

またこの駆動制御では、フォーカスレンズはカメラの当初の目標位置に対して大きくオーバランすることになる。しかし、ＡＩ−ＳＥＲＶＯモードの時は、レンズ駆動を減速させなくとも、カメラから駆動命令が周期的に次々と来るので、最終的なカメラの目標停止位置からかけ離れることはない。逆に不必要な減速処理を省くことが可能となるので、ＡＩ−ＳＥＲＶＯで特に高速で移動する被写体の追従に適したフォーカスレンズの駆動制御が実現できる。

（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

Claims (10)

1. 撮像装置に装着可能なレンズ装置であって、
   フォーカスレンズと、
   前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報を受信する受信手段と、
   前記フォーカスレンズの駆動目標位置が時系列的に変化しているか否かを判定する判定手段と、
   前記駆動目標位置が時系列的に変化していない場合と、前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値未満の場合には、第１のモードで前記フォーカスレンズの駆動を制御し、
   前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値以上の場合には、前記第１のモードよりも減速制御が急な第２のモードで前記フォーカスレンズの駆動を制御するコントローラと、
   を備えることを特徴とするレンズ装置。
2. 前記コントローラは、前記撮像装置からの前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報の受信周期に基づいて、前記フォーカスレンズの駆動許容時間を算出し、前記フォーカスレンズの移動にかかる時間が前記駆動許容時間を満たすように前記フォーカスレンズを駆動することを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
3. 前記コントローラは、前記撮像装置からのブレ補正制御通信、および絞り駆動時間の要求通信を解析し、前記撮像装置が備える撮像素子の露光までの時間を算出することにより、前記フォーカスレンズの駆動許容時間を算出し、前記フォーカスレンズの移動にかかる時間が前記駆動許容時間を満たすように前記フォーカスレンズを駆動することを特徴とする請求項１または２に記載のレンズ装置。
4. 前記コントローラは、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に対して、前記フォーカスレンズの移動にかかる時間が前記駆動許容時間を満たせない場合は、前記フォーカスレンズが前記駆動目標位置に達するまで減速しないように制御することを特徴とする請求項２または３に記載のレンズ装置。
5. 前記コントローラは、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に対して、前記フォーカスレンズの移動にかかる時間が前記駆動許容時間を満たせない場合は、前記フォーカスレンズが目標位置に達しても停止させないように制御することを特徴とする請求項２または３に記載のレンズ装置。
6. 前記コントローラは、ＡＦモードとして、ＡＦ動作を完全にオフしない限りは周期的に焦点検出を続けるモードが選択されているときに、前記第１のモードと前記第２のモードのいずれで前記フォーカスレンズを制御するかを選択することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のレンズ装置。
7. フォーカスレンズと前記フォーカスレンズの駆動を制御するコントローラとを有するレンズ装置が装着可能である撮像装置であって、
   撮像手段と、
   前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報を送信する送信手段と、を備え、
   前記コントローラは、
   前記フォーカスレンズの駆動目標位置が時系列的に変化しているか否かを判定する判定手段により、前記駆動目標位置が時系列的に変化していないと判定された場合と、前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値未満の場合には、前記フォーカスレンズの停止位置の精度を優先して前記フォーカスレンズの駆動を制御し、
   前記判定手段により、前記駆動目標位置が時系列的に変化していると判定され、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値以上の場合には、前記フォーカスレンズの駆動速度を優先して前記フォーカスレンズの駆動を制御することを特徴とする撮像装置。
8. 被写体像を結像させるレンズ装置が撮像装置に装着されて構成される撮像システムを制御する方法であって、
   前記レンズ装置に対して、該レンズ装置が有するフォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報を通信する通信工程と、
   前記フォーカスレンズの駆動目標位置が時系列的に変化しているか否かを判定する判定工程と、
   前記駆動目標位置が時系列的に変化していない場合と、前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値未満の場合には、第１のモードで前記フォーカスレンズの駆動を制御し、
   前記駆動目標位置が時系列的に変化しており、且つ、前記フォーカスレンズの焦点を合わせるための駆動量に関する情報が所定値以上の場合には、前記第１のモードよりも減速制御が急な第２のモードで前記フォーカスレンズの駆動を制御する制御工程と、
   を有することを特徴とする撮像システムの制御方法。
9. 請求項８に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
10. 請求項８に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。

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