JP6347333B2 - 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、保管品載置用平面上に保管品を入出庫装置により直置きするタイプの平面保管設備における入出庫装置の制御方法に関するものである。

この種の平面保管設備として、例えば特許文献１に記載されるように、保管品載置用平面と入出庫装置を備え、この入出庫装置が、保管品載置用平面の上方一定高さでＹ方向に水平横動自在なＹ方向横動体、このＹ方向横動体上で前記Ｙ方向とは直交するＸ方向に水平移動自在な台車、及び前記台車に昇降自在に設けられた保管品把持手段を備え、この入出庫装置が、前記保管品載置用平面上に設定された各保管品載置点との間で保管品の入出庫を行うように構成された平面保管設備が知られている。

特開２００８−２６２２７６号公報

上記のような構成の平面保管設備では、保管品を保管品載置用平面上に直置きするものであるから、前記Ｙ方向横動体のＹ方向横動と前記台車のＸ方向移動とが、水平面に沿って行われるものとすれば、入出庫対象の保管品載置点の真上一定高さに位置する前記台車から、設定通りの下降量だけ下降させた保管品把持手段によって、保管品の把持／把持解除動作を安全確実に行わせるための前提条件は、前記保管品載置用平面が水平でなければならない。しかしながら、保管品載置用平面として利用される建屋の床面が、広い保管品載置用平面の全域にわたって十分な精度で水平が確保されていることは少なく、この平面保管設備の施工時には、保管品載置用平面として利用される建屋の床面の水平精度を高める改修工事を伴うのが普通であり、結果的に設備全体のコストアップにつながっていた。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる平面保管設備における入出庫装置の制御方法を提案するものであって、その制御方法の特徴は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、保管品載置用平面(1)と入出庫装置(2)を備え、前記入出庫装置(2)は、保管品載置用平面(1)の上方一定高さでＹ方向に水平横動自在なＹ方向横動体(3)、このＹ方向横動体(3)上で前記Ｙ方向とは直交するＸ方向に水平移動自在な台車(5)、及び前記台車(5)に昇降自在に設けられた保管品把持手段(6)を備え、この入出庫装置(2)が、前記保管品載置用平面(1)上に設定された各保管品載置点(Cp)との間で保管品(C)の入出庫を行う、平面保管設備における入出庫装置の制御方法であって、前記保管品載置用平面(1)を複数の単位区画(A)に分割し、この単位区画(A)ごとに、前記保管品載置用平面(1)の基準平面に対する高低差を計測記録し、前記入出庫装置(2)による入出庫作業時には、その入出庫対象の前記保管品載置点(Cp)が属する前記単位区画(A)の前記高低差分だけ、前記台車(5)に対する保管品把持手段(6)の下降量を調整する平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、
他の単位区画の高低差と比較して設定値以上となる高低差が計測された特定単位区画については、当該特定単位区画を更に複数の小区画に分割し、この小区画ごとに前記高低差を計測し、前記特定単位区画に属する前記保管品載置点に対する入出庫時には、その入出庫対象の前記保管品載置点が属する前記小区画の前記高低差分だけ、前記台車に対する保管品把持手段の下降量を調整する点にある。

上記本発明の平面保管設備の制御方法によれば、入出庫作業時には、保管品載置用平面上の、入出庫対象の保管品載置点のある平面部分に基準平面に対する高低差があっても、保管品把持手段を、当該入出庫対象の保管品載置点のある平面部分から見て一定高さまで下降させることが出来る。換言すれば、当該入出庫対象の保管品載置点のある平面部分が基準平面より高い場合に、下降させた保管品把持手段を当該平面部分に異常接近させてしまうようなことが無くなり、逆に当該入出庫対象の保管品載置点のある平面部分が基準平面より低い場合に、下降させた保管品把持手段が当該平面部分から異常に離れてしまうようなことが無くなる。従って、入庫作業時に保管品を保管品載置点のある平面部分に押し付けた状態で、或いはこの逆に、入庫作業時に保管品が保管品載置点のある平面部分に支持されていない（浮き上がっている）状態で、保管品把持手段の把持解除動作が行われる結果、保管品把持手段の把持解除動作時に保管品を横方向に引きずったり、保管品載置点のある平面部分に衝突させてしまって、正規の位置に対して保管品の位置ずれを生じさせてしまう恐れが無くなり、正規の位置に安全確実に保管品を降ろすことが出来る。又、出庫作業時には、出庫対象保管品の正規の位置から上下方向にずれた位置に対して保管品把持手段の把持動作が行われる恐れが無くなり、保管品の把持吊上げ動作を安全確実に行わせることが出来る。

勿論、距離計測手段によって計測した保管品載置用平面までの垂直距離の内、最大値を基準平面としたときは、入出庫対象の保管品載置点のある平面部分が基準平面より低くなる状況は無くなるので、保管品把持手段の下降量調整は、基準平面に対する基準値より常に計測した高低差分だけ下降量を減じる調整となる。逆に、距離計測手段によって計測した保管品載置用平面までの垂直距離の内、最小値を基準平面としたときは、入出庫対象の保管品載置点のある平面部分が基準平面より高くなる状況は無くなるので、保管品把持手段の下降量調整は、基準平面に対する基準値より常に計測した高低差分だけ下降量を増やす調整となる。しかしながら、基準平面との高低差が非常に大きくなる状況であれば、距離計測手段によって計測した保管品載置用平面までの垂直距離の最大値と最小値の間の中間値を基準平面とすることも可能である。

尚、保管品載置用平面に局所的に盛り上がりの大きい部分や凹みの深い部分の存在が目視によって認められる場合で、当該異常平面部分が保管品の安定的な支持に支障を来す恐れが考えられる場合、その異常平面部分を、前記距離計測手段によって保管品載置用平面までの垂直距離を計測する単位区画から除くと共に、保管品載置用平面上の保管品載置点の設定領域から省くことが出来る。又、距離計測手段によって保管品載置用平面までの垂直距離を計測する単位区画のサイズは、小さいほど、保管品載置用平面上の起伏状況を正確に捉えることが出来るが、計測回数も増えて時間とコストがかかる。

従って上記本発明では、前記単位区画は、保管品載置用平面の全域にわたって同一サイズにするのではなく、例えば保管品載置用平面全体の目視による起伏状況の観察によって、起伏の程度が大きい領域の単位区画はサイズを小さくし、起伏の程度が小さい領域の単位区画はサイズを大きくすることにより、距離計測手段によって保管品載置用平面までの垂直距離を計測する回数を減らして時間とコストの低減を図っている。勿論、保管品載置用平面全体の目視による起伏状況の観察に頼らず、予め設定した大きめの単位区画のもとで上記計測を実行した結果に基づいて、特定の領域の単位区画のサイズを小さくして再計測することも可能である。

第二の本発明方法では、単位区画ごとの基準平面に対する高低差を計測した結果、他の単位区画の高低差と比較して設定値以上となる高低差が計測された特定単位区画については、当該特定単位区画を更に複数の小区画に分割し、この小区画ごとに前記高低差を再計測し、前記特定単位区画に属する前記保管品載置点に対する入出庫時には、その入出庫対象の前記保管品載置点が属する前記小区画の前記高低差分だけ、前記台車に対する保管品把持手段の下降量を調整している。この本発明方法によれば、保管品載置用平面全体の目視による起伏状況の観察に頼らず、予め設定した大きめの単位区画のもとで保管品載置用平面全体に対する前記計測を能率良く実行した後に、その計測結果に基づいて特定した特定単位区画に対して、計測対象区画のサイズを小さくして再計測するのであるから、最初から全ての単位区画のサイズを小さくして、時間を掛けて計測を行わなくとも、保管品載置用平面全体の全ての保管品載置点ごとに最適の「保管品把持手段の下降量調整値」を得ることが出来、保管品の入出庫作業を安全良好に行わせることが出来る。

又、上記本発明の制御方法を実施する場合、前記入出庫装置の台車と一体にＸ方向に移動する距離計測手段を設け、この距離計測手段によって、前記保管品載置用平面を分割する単位区画ごとに、前記保管品載置用平面までの垂直距離を計測し、この計測値から前記基準平面に対する高低差を演算記録することが出来る。この方法によれば、平面保管設備が備える入出庫装置に距離計測手段を取り付けるだけで、容易に実施することが出来る。

具体的には、前記距離計測手段は、入出庫装置の前記台車に取り付けることも出来るが、当該台車に対して昇降自在に支持された保管品把持手段の下端部に取り付けることによって、計測時に前記保管品把持手段を下降させておくことにより、計測距離を短くして、計測誤差を少なくすることが出来る。更に、前記保管品把持手段に把持させた支持部材（保管品を転用することも出来る）に距離計測手段を取り付けておくときは、保管品把持手段の把持機能を利用して距離計測手段を取り付けることが出来、この距離計測手段の取付け及び取り外しのための特別な工夫が不要になり、容易に実施することが出来る。

図１は、保管設備全体の構成の一例を示す斜視図である。 図２Ａは、同上保管設備における入出庫装置の保管品把持手段と、保管品とを示す斜視図、図２Ｂは、当該保管品把持手段が保管品を把持した状態を示す斜視図である。 図３は、入出庫装置の台車に距離計測手段を取り付けた実施例と、保管品載置用平面までの垂直距離を計測する状態を説明する正面図である。 図４は、図３の側面図である。 図５Ａは、距離計測手段の取付け構造を示す平面図、図５Ｂは、距離計測手段の他の取付け構造を示す側面図である。 図６は、保管品載置用平面上における垂直距離計測点を説明する平面図である。 図７は、計測結果を説明する平面図である。 図８は、保管品載置用平面上の特定単位区画の存在を説明する要部の拡大平面図である。 図９は、図８の特定単位区画に対する計測結果を説明する平面図である。 図１０は、保管品載置用平面上における保管品載置点を説明する平面図である。 図１１は、図１０の部分拡大図である。

図１において、１は矩形状の保管品載置用平面、２は入出庫装置である。３はＹ方向横動体であって、Ｘ方向（左右方向）と平行な２本のガイドレール３ａ，３ｂを備えている。４ａ，４ｂは、保管品載置用平面１のＸ方向の両外側でＹ方向と平行に架設された一対の固定ガイドレールであって、Ｙ方向横動体３のＸ方向の両端部を、保管品載置用平面１の一定高さ上方でＹ方向（前後方向）に平行移動自在に支持する。入出庫装置２は、Ｙ方向横動体３の２本のガイドレール３ａ，３ｂによってＸ方向に移動自在に支持された台車５と、この台車５に昇降自在に支持された保管品把持手段６から構成されている。

保管品把持手段６は、取り扱う保管品に適合するように構成された種々のものが考えられるが、この実施例における保管品把持手段６は、図２Ａに示すように、Ｘ方向に互いに接近離間移動自在なＸ方向一対の把持ユニット７Ａ，７Ｂを備えている。両把持ユニット７Ａ，７Ｂは、Ｙ方向横動体３の２本のガイドレール３ａ，３ｂ間を昇降するように、台車５に互いに同期昇降自在に支持されたもので、それぞれＹ方向一対の把持用柱状体８ａ〜９ｂと、把持用柱状体８ａ，８ｂ間の中央位置及び把持用柱状体９ａ，９ｂ間の中央位置に位置する吊上げ具１０，１１を備えている。この実施例において取り扱う保管品Ｃは、平面形状が、Ｙ方向の巾ＷとＸ方向の長さＬを有する矩形状のプラスチック製搬送用コンテナであって、その外側面には、全周にわたって連続する補強用張出しリブＣｘを備えている。

各把持用柱状体８ａ〜９ｂは、保管品Ｃの四隅に外側から嵌合可能な、横断面Ｌ字形の柱状体であり、吊上げ具１０，１１は、保管品ＣのＹ方向と平行な両側辺の中央部における補強用張出しリブＣｘに係脱自在な剣山構造の係合具１０ａ，１１ａが、昇降柱状体１０ｂ，１１ｂの少なくとも下端部内側に設けられたものである。剣山構造の係合具１０ａ，１１ａは、Ｙ方向と平行な垂直矩形面から突出する多数のＸ方向と平行なピンを備え、各ピンは、バネにより内側へ突出した突出姿勢に保持されている。

上記構成の保管設備によれば、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、保管品把持手段６を、保管品載置用平面１上の任意の位置（図示省略しているが、入庫用コンベヤの搬送終端部と出庫用コンベヤの搬送始端部を含む）の上方一定高さに移動させることが出来る。一方、この保管品把持手段６は、把持作用解除状態と把持作用状態とに切り換えることが出来る。保管品把持手段６の把持作用解除状態では、把持ユニット７Ａ，７Ｂが、Ｘ方向に互いに離間したＸ方向後退限位置にあると共に、把持用柱状体８ａ〜９ｂが、吊上げ具１０，１１に対してＹ方向に互いに離間したＹ方向後退限位置にある。保管品把持手段６の把持作用状態では、把持ユニット７Ａ，７Ｂが、保管品ＣのＸ方向長さＬに対応する間隔まで、Ｘ方向に互いに接近移動すると同時に、各把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品ＣのＹ方向巾Ｗに対応する間隔まで、吊上げ具１０，１１に対してＹ方向に互いに接近移動して、図２Ｂに示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品Ｃの四隅に外から嵌合し、当該保管品Ｃを位置決めすると同時に、一対の吊上げ具１０，１１の各係合具１０ａ，１１ａが、保管品ＣのＹ方向と平行な外側面の補強用張出しリブＣｘに係合することになる。この係合具１０ａ，１１ａが、保管品Ｃの補強用張出しリブＣｘに係合した状態では、各係合具１０ａ，１１ａの少なくとも同一高さの２本の突出姿勢のピンが保管品Ｃの補強用張出しリブＣｘの下側に入り込み、当該補強用張出しリブＣｘに衝突するピンは、付勢力に抗して後退した状態になる。

保管品把持手段６によって保管品Ｃを搬送するときは、前記把持作用解除状態にある保管品把持手段６を、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、入出庫対象の保管品Ｃの真上位置まで移動させる。次に、前記把持作用解除状態にある保管品把持手段６の把持ユニット７Ａ，７Ｂを、台車５に対して入出庫対象の保管品Ｃの高さまで下降させた後、保管品把持手段６を前記把持作用状態に切り換える。この結果、図２Ｂに示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂが、保管品Ｃの四隅に外から嵌合して、当該保管品Ｃを位置決めすると同時に、一対の吊上げ具１０，１１の各係合具１０ａ，１１ａが、保管品Ｃの補強用張出しリブＣｘに係合することになるので、次に、この把持作用状態にある保管品把持手段６を、台車５に対して上昇限高さ又は保管品Ｃの水平搬送に支障のない高さまで上昇させる。

上記のようにして入出庫対象の保管品Ｃを所定高さまで吊り上げたならば、次に保管品把持手段６によって把持されている保管品Ｃを、Ｙ方向横動体３のＹ方向の横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向の移動とにより、目的の降ろし位置まで水平搬送させる。このＹ方向横動体３の横動と台車５の移動とは、入出庫対象の保管品Ｃを所定高さまで吊り上げる過程で同時に行わせても良い。この後、保管品Ｃを把持している保管品把持手段６を台車５に対して所定高さまで下降させ、続いて、把持作用状態の保管品把持手段６を前記把持作用解除状態に切り換えることにより、この保管品把持手段６から保管品Ｃを開放して、目的の位置に降ろすことが出来る。この後は、把持作用解除状態の保管品把持手段６を台車５に対して所定高さまで上昇させることにより、一連の保管品吊上げ搬送が完了する。

尚、保管品Ｃが段積み可能なものであるときは、段積み状態の複数の保管品Ｃを、その最下段の保管品Ｃに対する保管品把持手段６の把持作用により、まとめて吊上げ搬送することが出来る。このとき、最下段の保管品Ｃのみが保管品把持手段６の吊上げ具１０，１１によって吊り上げられるが、当該最下段の保管品Ｃを含めて、段積み状態の全ての保管品Ｃは、４つの把持用柱状体８ａ〜９ｂによって四隅を位置決めされるので、段積み状態は安定的に保持される。勿論、数多く段積みされた保管品を取り扱えるように、吊上げ具１０，１１には、その昇降柱状体１０ｂ，１１ｂに上下複数段に係合具１０ａ，１１ａを設けることも出来る。又、上記の保管品把持手段６の運用により、段積み状態の複数の保管品Ｃの内の特定の保管品Ｃのみを搬出することや、保管品載置用平面１上に保管されている保管品Ｃの上に新たに別の保管品Ｃを段積みすることも可能である。

以上のように使用出来る保管設備であるが、この保管設備を実稼働させる前に次の計測・設定作業が行われる。即ち、図３、図４及び図５Ａに示すように、前記計測・設定作業のために、保管品載置用平面１までの垂直距離を計測する距離計測手段１２が台車５に一時的に取り付けられる。具体的には、距離計測手段１２が長さ方向の中央部に下向きに取り付けられた支持部材１３を、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂで囲まれた四角形の垂直中心線と距離計測手段１２が一致するように、台車５上に着脱自在に架設する。距離計測手段１２を前記のように台車５に取り付ける代わりに、図５Ｂに示すように、保管品Ｃと同様に保管品把持手段６によって把持させることが出来る平面矩形の支持部材１４の平面中央位置に下向きに取り付け、計測・設定作業時に、当該支持部材１４を保管品Ｃと同様に保管品把持手段６の下端部（４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂの下端部）で把持させることが出来る。勿論、前記支持部材１４として、保管品Ｃそのものを転用することが出来る。又、場合によっては、図５Ｂに仮想線で示すように、４本の把持用柱状体８ａ〜９ｂの内の任意の１本の下端部に前記距離計測手段１２を下向きに着脱自在に取り付けることも可能である。この距離計測手段１２としては、レーザー光や超音波利用の距離センサーや、機械式距離計測器、即ち、前記支持部材１３，１４、或いは把持用柱状体８ａ〜９ｂの内の任意の１本に取り付けられた本体に垂直昇降自在に支持された計測棒状体と、前記本体に取り付けられて、計測棒状体の下端が保管品載置用平面１に当接するまでの当該計測棒状体の下降距離を検出する検出器から成る機械式距離計測器など、従来周知の各種のものが利用出来る。

一方、前記計測・設定作業のために、図６に示すように、保管品載置用平面１は、Ｘ方向とＹ方向に碁盤目状に並ぶ、例えば１ｍ四方の単位区画Ａと、全ての単位区画Ａの中心に位置する計測地点ｍｐが仮想的に設定されている。この図示例では、Ｘ方向に関してｘ１〜ｘ９、Ｙ方向に関してｙ１〜ｙ９の番地が設定され、各単位区画Ａに対して、Ｘ方向番地とＹ方向番地の組み合わせから成るＸ−Ｙ座標値が絶対番地として設定されている。

平面保管設備を設置した後に、前記距離計測手段１２を使用して計測・設定作業が行われる。即ち、図３及び図４に示すように、Ｙ方向横動体３のＹ方向横動と、このＹ方向横動体３上での台車５のＸ方向移動とによって、台車５と一体に移動する距離計測手段１２を、１つの単位区画Ａの中心の計測地点ｍｐの真上に位置させる。係る状態で距離計測手段１２によって保管品載置用平面１上の前記計測地点ｍｐまでの垂直距離を計測し、単位区画Ａの絶対番地（Ｘ−Ｙ座標値）に対応させて、計測された垂直距離値を記録する。この方法により、保管品載置用平面１上の全ての単位区画Ａについて前記垂直距離値を記録したならば、その記録された垂直距離の内の最大垂直距離値、換言すれば、保管品載置用平面１上の全ての単位区画Ａの内で最も表面高さが低い単位区画Ａの垂直距離値を基準平面値とし、他の全ての単位区画Ａについて、計測された垂直距離値と前記基準平面値との差分を、例えばｍｍ単位で算出して、全ての単位区画Ａの絶対番地（Ｘ−Ｙ座標値）に対応させて基準平面に対する高低差として記録する。

図７において、各単位区画Ａ内に記載した数値０〜６は、各単位区画Ａの基準平面に対する高低差をｍｍ単位で表したものであり、殆どの単位区画Ａの高低差は０〜＋３ｍｍ程度であるが、絶対番地が(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)の３か所の特定単位区画Ａの高低差が＋５〜＋６ｍｍと、周囲の単位区画Ａの高低差と比較して、例えば３ｍｍの設定値を超えていることが判る。しかしながら、この３か所の特定単位区画Ａの高低差は、当該単位区画Ａ内の全面が５〜６ｍｍだけ高い平坦面であることを表わしているのではなく、当該単位区画Ａ内の中心位置の計測地点ｍｐがそれだけ高くなっていることを表わしている。一方この実施例では、単位区画Ａのサイズを１ｍ四方と、取り扱う保管品Ｃ（手持ち移動可能なプラスチック製箱形コンテナなど）の平面サイズと比較して大幅に大きくして、計測回数を減らすようにしているので、後述するように、保管品載置用平面１上に前記単位区画Ａとは無関係に設定される保管品載置点が、３か所の特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)内の各中心位置から離れた場所に設定される場合、この実際の保管品載置点の高低差が、上記計測演算結果の＋５〜＋６ｍｍになるとは限らない。

このような状況である場合には、上記の異常高低差を持つ前記３か所の特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)について、以下のように再度計測・設定作業を行う。即ち、図８に示すように、各特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)内を、Ｘ方向とＹ方向に碁盤目状に並ぶ、例えば１０ｃｍ四方の小区画ａと、全ての小区画ａの中心に位置する計測地点ｍｐを仮想的に設定する。そして、これら３か所の特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)内の全ての小区画ａの計測地点ｍｐについて、上記単位区画Ａについて行った計測・設定作業と同一の計測・設定作業を実行し、３か所の特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)内の全ての小区画ａについて、基準平面に対する高低差を演算・設定する。図９において、各小区画ａ内に記載された数値は、各小区画ａの基準平面に対する高低差をｍｍ単位で表したものである。

尚、保管品載置用平面１の全体を目視で観察することにより、保管品載置用平面１の盛り上がり又は凹みが著しい特定領域が認められる場合には、この特定領域については上記の小区画ａを最初から設定して、再計測・設定作業を無くすことも出来る。勿論、保管品載置用平面１の全体に対して最初から小区画ａを設定して、計測・設定作業を行っても良い。

以上のような計測・設定作業が完了すれば、図１０に示すように、保管品載置用平面１の全体に対して、保管品載置点Ｃｐの設定を行う。この保管品載置点Ｃｐの設定は、上記の計測・設定作業のために仮想的に設定した、図１０に仮想線で示す単位区画Ａや小区画ａとは全く無関係に行われるもので、Ｘ方向とＹ方向に碁盤目状に配列された平面四角形の各保管品載置区画の中心に保管品載置点Ｃｐが設定される。各保管品載置点Ｃｐは、この保管品載置点Ｃｐと保管品Ｃの平面視における中心点とが一致する状態で保管品Ｃを支持する位置であって、図１０に示す例では、Ｘ１〜Ｘ１１のＸ方向座標値とＹ１〜Ｙ１１のＹ方向座標値を組み合わせた、この保管品載置用平面１上での位置を特定するＸ−Ｙ座標値が全ての保管品載置点Ｃｐに付されている。

上記のように設定された全ての保管品載置点Ｃｐに対して、保管品把持手段６を使用した保管品Ｃの入出庫作業時における保管品把持手段６の下降量の調整値が設定される。即ち、全ての保管品載置点Ｃｐは、図７に示す単位区画Ａ又は図９に示す特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)内の小区画ａの１つに属することになるので、各保管品載置点Ｃｐには、それが属する単位区画Ａ又は小区画ａに設定された、基準平面に対する高低差（図７の各単位区画Ａに記載された数値又は図９の各小区画ａに記載された数値）と同一の下降量調整値が設定される。この実施例では、先に説明したように、最も低い基準平面に対する＋値の高低差が設定されているので、保管品載置点Ｃｐごとの下降量調整値は、当該保管品載置点Ｃｐに設定された高低差（＋値）だけ保管品把持手段６の下降量を減じる値となる。図１１に基づいて具体例を説明すると、図９の特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)内に保管品載置点Ｃｐを有する保管品載置区画は、(X2,Y10),(X3,Y8),(X3,Y9),(X3,Y10),(X4,Y8),(X4,Y9)及び(X4,Y10)であり、これら各保管品載置区画の保管品載置点Ｃｐに対して設定される下降量調整値は、図９を参照すれば、
保管品載置区画(X2,Y10)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x2,y8)内の小区画(x24,y87)の高低差＋３ｍｍを相殺する−３ｍｍ、
保管品載置区画(X3,Y8)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x3,y7)内の小区画(x31,y70)の高低差＋１ｍｍを相殺する−１ｍｍ、
保管品載置区画(X3,Y9)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x3,y7)内の小区画(x31,y78)の高低差＋３ｍｍを相殺する−３ｍｍ、
保管品載置区画(X3,Y10)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x3,y8)内の小区画(x31,y87)の高低差＋３ｍｍを相殺する−３ｍｍ、
保管品載置区画(X4,Y8)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x3,y7)内の小区画(x39,y70)の高低差＋２ｍｍを相殺する−２ｍｍ、
保管品載置区画(X4,Y9)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x3,y7)内の小区画(x39,y78)の高低差＋２ｍｍを相殺する−２ｍｍ、
保管品載置区画(X4,Y10)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝特定単位区画(x3,y8)内の小区画(x39,y87)の高低差＋３ｍｍを相殺する−３ｍｍ、
となる。又、図９の特定単位区画Ａ(x2,y8),(x3,y7),(x3,y8)以外の単位区画Ａ内に保管品載置点Ｃｐを有する保管品載置区画に関しては、当該保管品載置点Ｃｐが属する単位区画Ａに対して設定された高低差（図７の各単位区画Ａ内に記載の数値）を相殺する−値が下降量調整値となる。図１１に基づいて具体例を幾つか挙げると、例えば
保管品載置区画(X1,Y8)及び(X1,Y9)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝単位区画(x1,y7)に設定された高低差＋１ｍｍを相殺する−１ｍｍ、
保管品載置区画(X1,Y11)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝単位区画(x1,y9)に設定された高低差＋１ｍｍを相殺する−１ｍｍ、
保管品載置区画(X3,Y11) 及び(X4,Y11)の保管品載置点Ｃｐに対する下降量調整値
＝単位区画(x3,y9)に設定された高低差＋２ｍｍを相殺する−２ｍｍ、
となる。

以上のようにして、保管品載置用平面１上に設定された全ての保管品載置区画の保管品載置点Ｃｐごとに下降量調整値が設定されるので、実際の入出庫作業時には、入出庫対象の保管品載置点Ｃｐに設定されている下降量調整値だけ前記保管品把持手段６の下降量を減じるように、前記保管品把持手段６の下降駆動を制御する。具体的には、下降量調整値が０ｍｍに設定されている保管品載置点Ｃｐに対する入出庫作業時には、前記保管品把持手段６の下降量は、高低差０の基準平面上から一定高さの位置、即ち、正常に保管品の把持解除又は把持動作が行える位置、まで下降することの出来る基準値であり、下降量調整値が−１ｍｍに設定されている保管品載置点Ｃｐに対する入出庫作業時には、前記保管品把持手段６の下降量は、前記基準値−１ｍｍとなり、下降量調整値が−２ｍｍに設定されている保管品載置点Ｃｐに対する入出庫作業時には、前記保管品把持手段６の下降量は、前記基準値−２ｍｍとなる。この下降量調整値を適用することにより、入出庫対象の保管品載置点Ｃｐのある保管品載置用平面１上から常に一定高さの位置まで保管品把持手段６を下降させることが出来るので、保管品載置用平面１の起伏に関係なく、常に正常な保管品の把持解除又は把持動作が行えることになる。

本発明の平面保管設備における入出庫装置の制御方法は、天井走行クレーン形式の入出庫装置によって保管品載置用平面に対する保管品の入出庫作業を行う平面保管設備の制御方法であって、その保管品載置用平面として、特に建屋内などの広い床面をそのまま利用する場合の制御方法として活用出来る。

１ 保管品載置用平面
２ 入出庫装置
３ Ｙ方向横動体
３ａ〜４ｂ ガイドレール
５ 台車
６ 保管品把持手段
７Ａ，７Ｂ 把持ユニット
８ａ〜９ｂ 把持用柱状体
１０，１１ 吊上げ具
１０ａ，１１ａ 係合具
１０ｂ，１１ｂ 昇降柱状体
１２ 距離計測手段
１３，１４ 支持部材

Claims (7)

1. 保管品載置用平面と入出庫装置を備え、前記入出庫装置は、保管品載置用平面の上方一定高さでＹ方向に水平横動自在なＹ方向横動体、このＹ方向横動体上で前記Ｙ方向とは直交するＸ方向に水平移動自在な台車、及び前記台車に昇降自在に設けられた保管品把持手段を備え、この入出庫装置が、前記保管品載置用平面上に設定された各保管品載置点との間で保管品の入出庫を行う、平面保管設備における入出庫装置の制御方法であって、前記保管品載置用平面を複数の単位区画に分割し、この単位区画ごとに、前記保管品載置用平面の基準平面に対する高低差を計測記録し、前記入出庫装置による入出庫時には、その入出庫対象の前記保管品載置点が属する前記単位区画の前記高低差分だけ、前記台車に対する保管品把持手段の下降量を調整する平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、
   保管品載置用平面の内で起伏程度の大きい領域に設定する前記単位区画は小さくし、保管品載置用平面の内で起伏程度の小さい領域に設定する前記単位区画は大きくする、平面保管設備における入出庫装置の制御方法。
2. 保管品載置用平面と入出庫装置を備え、前記入出庫装置は、保管品載置用平面の上方一定高さでＹ方向に水平横動自在なＹ方向横動体、このＹ方向横動体上で前記Ｙ方向とは直交するＸ方向に水平移動自在な台車、及び前記台車に昇降自在に設けられた保管品把持手段を備え、この入出庫装置が、前記保管品載置用平面上に設定された各保管品載置点との間で保管品の入出庫を行う、平面保管設備における入出庫装置の制御方法であって、前記保管品載置用平面を複数の単位区画に分割し、この単位区画ごとに、前記保管品載置用平面の基準平面に対する高低差を計測記録し、前記入出庫装置による入出庫時には、その入出庫対象の前記保管品載置点が属する前記単位区画の前記高低差分だけ、前記台車に対する保管品把持手段の下降量を調整する平面保管設備における入出庫装置の制御方法において、
   他の単位区画の高低差と比較して設定値以上となる高低差が計測された特定単位区画については、当該特定単位区画を更に複数の小区画に分割し、この小区画ごとに前記高低差を計測し、前記特定単位区画に属する前記保管品載置点に対する入出庫時には、その入出庫対象の前記保管品載置点が属する前記小区画の前記高低差分だけ、前記台車に対する保管品把持手段の下降量を調整する、平面保管設備における入出庫装置の制御方法。
3. 他の単位区画の高低差と比較して設定値以上となる高低差が計測された特定単位区画については、当該特定単位区画を更に複数の小区画に分割し、この小区画ごとに前記高低差を計測し、前記特定単位区画に属する前記保管品載置点に対する入出庫時には、その入出庫対象の前記保管品載置点が属する前記小区画の前記高低差分だけ、前記台車に対する保管品把持手段の下降量を調整する、請求項１に記載の平面保管設備における入出庫装置の制御方法。
4. 前記入出庫装置の台車と一体にＸ方向に移動する距離計測手段が設けられ、この距離計測手段によって、前記保管品載置用平面を分割する単位区画ごとに、前記保管品載置用平面までの垂直距離を計測し、この計測値から前記基準平面に対する高低差を演算記録する、請求項１〜３の何れか１項に記載の平面保管設備における入出庫装置の制御方法。
5. 前記距離計測手段は、入出庫装置の前記台車に取り付ける、請求項４に記載の平面保管設備における入出庫装置の制御方法。
6. 前記距離計測手段は、入出庫装置の前記保管品把持手段の下端部に取り付ける、請求項４に記載の平面保管設備における入出庫装置の制御方法。
7. 前記距離計測手段は、前記保管品把持手段に把持させた支持部材に取り付ける、請求項６に記載の平面保管設備における入出庫装置の制御方法。