JP4730311B2 - 天井走行搬送装置 - Google Patents
天井走行搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4730311B2 JP4730311B2 JP2007009070A JP2007009070A JP4730311B2 JP 4730311 B2 JP4730311 B2 JP 4730311B2 JP 2007009070 A JP2007009070 A JP 2007009070A JP 2007009070 A JP2007009070 A JP 2007009070A JP 4730311 B2 JP4730311 B2 JP 4730311B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow velocity
- gripping mechanism
- distance
- weight
- foup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
10 搬送台車
11 レール
12 水平移動機構
13 昇降機構
15 把持機構
17 走行機構
19d ズレ量推定部
19e 補正制御部
21 FOUP
25 風向風速センサ
Claims (1)
- 天井に敷設された軌道と、
前記軌道上に設置されており、搬送物を把持可能な把持機構を有する搬送台車と、
前記搬送台車に前記軌道上を走行させて、前記搬送台車を水平方向に関して載置位置まで移動させる走行機構と、
前記走行機構が前記搬送台車を水平方向に関して前記載置位置まで移動させた後に、前記把持機構を鉛直方向に関して前記載置位置まで移動させる昇降機構と、
前記昇降機構が前記把持機構を移動させる際に前記把持機構を水平方向に移動させる水平補正機構と、
水平方向に関して発生した気流の流速及び向きを測定する前記搬送台車に固定された流速測定手段と、
前記流速測定手段が測定した流速及び向きを有する気流が前記流速測定手段が固定された位置に発生しているときに前記昇降機構が前記把持機構を鉛直方向に関して前記載置位置まで移動させた場合の前記把持機構の第1位置と、前記流速測定手段が固定された位置に水平方向に関して気流が発生していないときに前記昇降機構が前記把持機構を鉛直方向に関して前記載置位置まで移動させた場合の前記把持機構の第2位置との水平方向に関するズレ量及びズレ方向を推定するズレ量推定手段と、
前記ズレ量推定手段が推定した前記ズレ方向に関して前記ズレ量推定手段が推定した前記ズレ量だけ前記把持機構を移動させるように前記水平補正機構を制御する補正制御手段と、
前記搬送物の重量を取得する重量取得手段と、
前記昇降機構が前記把持機構を降下させた距離を取得する距離取得手段と、
前記流速測定手段が固定された位置に発生する気流の流速及び向き、前記搬送物の重量及び前記把持機構の降下距離に関連付けて、前記搬送物が当該重量を有しており、前記把持機構が当該降下距離だけ降下しており且つ当該流速及び向きを有する気流が前記流速測定手段が固定された位置に発生しているときの前記第1位置と、前記第2位置との水平方向に関するズレ量及びズレ方向を記憶しているズレ量記憶手段とを備えており、
前記ズレ量推定手段は、前記流速測定手段が測定した流速及び向き、前記重量取得手段が取得した前記搬送物の重量及び前記距離取得手段が取得した距離に関連付けて、前記ズレ量記憶手段が記憶した前記ズレ量及び前記ズレ方向を推定値として決定することを特徴とする天井走行搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007009070A JP4730311B2 (ja) | 2007-01-18 | 2007-01-18 | 天井走行搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007009070A JP4730311B2 (ja) | 2007-01-18 | 2007-01-18 | 天井走行搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008177340A JP2008177340A (ja) | 2008-07-31 |
JP4730311B2 true JP4730311B2 (ja) | 2011-07-20 |
Family
ID=39704152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007009070A Expired - Fee Related JP4730311B2 (ja) | 2007-01-18 | 2007-01-18 | 天井走行搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4730311B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6347333B2 (ja) * | 2015-06-01 | 2018-06-27 | 株式会社ダイフク | 平面保管設備における入出庫装置の制御方法 |
CN108657818B (zh) * | 2017-03-31 | 2024-04-26 | 可能可特科技(深圳)有限公司 | 一种基于fpc电镀的搬运装置 |
CN116654793B (zh) * | 2023-07-26 | 2024-01-02 | 河南巨人起重机集团有限公司 | 一种起重机的倾翻调节装置 |
CN117945280B (zh) * | 2024-03-26 | 2024-06-04 | 尊芯智能科技(苏州)有限公司 | 一种天车搬运***的自动调平oht提升装置及提升方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06115878A (ja) * | 1992-10-06 | 1994-04-26 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーンの制御システム |
JP2003176093A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Toshiba Ge Automation Systems Corp | クレーンの振れ止め・位置制御装置及び旋回振れ止め・旋回位置制御装置 |
JP2003192269A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-07-09 | Daifuku Co Ltd | 吊下搬送設備とその学習装置 |
JP2005170544A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Asyst Shinko Inc | 位置教示装置及びそれを備えた搬送システム |
JP2006069687A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Asyst Shinko Inc | 懸垂式昇降搬送装置における搬送台車の教示装置 |
JP2006188356A (ja) * | 2005-01-07 | 2006-07-20 | Kobelco Cranes Co Ltd | クレーンのレバー操作反力制御装置 |
-
2007
- 2007-01-18 JP JP2007009070A patent/JP4730311B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06115878A (ja) * | 1992-10-06 | 1994-04-26 | Ohbayashi Corp | ケーブルクレーンの制御システム |
JP2003192269A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-07-09 | Daifuku Co Ltd | 吊下搬送設備とその学習装置 |
JP2003176093A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Toshiba Ge Automation Systems Corp | クレーンの振れ止め・位置制御装置及び旋回振れ止め・旋回位置制御装置 |
JP2005170544A (ja) * | 2003-12-08 | 2005-06-30 | Asyst Shinko Inc | 位置教示装置及びそれを備えた搬送システム |
JP2006069687A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Asyst Shinko Inc | 懸垂式昇降搬送装置における搬送台車の教示装置 |
JP2006188356A (ja) * | 2005-01-07 | 2006-07-20 | Kobelco Cranes Co Ltd | クレーンのレバー操作反力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008177340A (ja) | 2008-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10923370B2 (en) | Transport system and transport method | |
JP4730311B2 (ja) | 天井走行搬送装置 | |
JP6304084B2 (ja) | 物品搬送設備及び検査用治具 | |
EP3340760B1 (en) | Component mounting device | |
US20110262004A1 (en) | Learning Device and Learning Method for Article Transport Facility | |
JP5359801B2 (ja) | 電子部品検査装置、および電子部品搬送装置 | |
JP2014072409A (ja) | 部品検査方法及び装置 | |
US20200221618A1 (en) | Component mounting machine and component mounting method | |
JP4728293B2 (ja) | 部品移載装置 | |
JP2012253200A (ja) | 演算装置、部品実装装置、及びプログラム | |
EP3328180B1 (en) | Component-mounting machine | |
CN213410825U (zh) | 壳状牙齿矫治器的切割设备 | |
JP6811322B2 (ja) | 電子部品装着機 | |
CN212374401U (zh) | 抓取装置 | |
US11653485B2 (en) | Component mounting device | |
EP3170629B1 (en) | Inspection method | |
CN216918203U (zh) | 一种电梯导轨自动校准装置 | |
WO2019180954A1 (ja) | 部品装着装置 | |
KR20230034375A (ko) | 로봇 및 핸드부 자세 조정 방법 | |
JP2001313303A (ja) | ダイボンダ | |
EP2978297B1 (en) | Component mounting device | |
US20210112693A1 (en) | Electronic component mounting method and electronic component mounting machine | |
JP4633912B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
CN112025112B (zh) | 壳状牙齿矫治器的切割*** | |
JP7362776B2 (ja) | 部品供給装置および部品搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20091022 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20091117 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20091117 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091218 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110302 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110404 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |