JP6345788B2 - ガイドウェイマウンテッド車両のためのフュージョンセンサ構成、およびそれを使用する方法 - Google Patents
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Description
図2Aは、1つまたは複数の実施形態による、フュージョンセンサ構成を含むガイドウェイマウンテッド車両の高レベル図である。
図2Bは、1つまたは複数の実施形態による、フュージョンセンサ構成を含むガイドウェイマウンテッド車両の高レベル図である。
図3は、1つまたは複数の実施形態による、フュージョンセンサ構成を使用してガイドウェイマウンテッド車両を制御する方法の流れ図である。
図4は、1つまたは複数の実施形態による、フュージョンセンサ構成のステータスを決定する方法についての機能流れ図である。
図5は、1つまたは複数の実施形態による、フュージョンセンサ構成を使用するためのバイタルオンボードコントローラ(VOBC)のブロック図である。
Claims (20)
- フュージョンセンサ構成であって、
ガイドウェイのウェイサイド沿いの物体の存在を検出するように構成されており、第1の電磁スペクトルに感度がある第1のセンサと、
前記ガイドウェイの前記ウェイサイド沿いの前記物体の存在を検出するように構成されており、前記第1の電磁スペクトルとは異なる第2の電磁スペクトルに感度がある第2のセンサと、
前記第1のセンサおよび前記第2のセンサに接続されており、前記第1のセンサから第1のセンサ情報を受信し、前記第2のセンサから第2のセンサ情報を受信し、前記第1のセンサ情報と前記第2のセンサ情報との間の競合を解決するように構成されているデータフュージョンセンタと
を備え、
前記データフュージョンセンタは、前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の距離に関連する優先順位規則、並びに、前記第1及び第2のセンサのセンサタイプに基づき前記競合を解決するように構成されており、
前記第1のセンサは、前記フュージョンセンサ構成と所定のしきい値より小さい距離の前記物体との間の前記距離を判定するよう構成されており、
前記第2のセンサは、前記フュージョンセンサ構成と前記所定のしきい値以上の距離の前記物体との間の前記距離を判定するよう構成されている。 - 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記第1のセンサは、前記ガイドウェイ沿いの前記物体を検出するようにさらに構成されており、前記第2のセンサは、前記ガイドウェイ沿いの前記物体を検出するようにさらに構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記データフュージョンセンタは、前記第1のセンサ情報または前記第2のセンサ情報の少なくとも一方が信頼性が低い情報を含むかどうかを判定するように構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記データフュージョンセンタは、前記第1の電磁スペクトルと前記第2の電磁スペクトルとの間の優先順位に基づいて前記競合を解決するようにさらに構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記データフュージョンセンタは、前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の前記距離に基づいて前記競合を解決するようにさらに構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記データフュージョンセンタは、前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の前記距離と、前記第1の電磁スペクトルと前記第2の電磁スペクトルとの間の優先順位の組合せに基づいて前記競合を解決するようにさらに構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記データフュージョンセンタは、前記物体のタイプに基づいて前記競合を解決するようにさらに構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記第1のセンサは、前記物体から識別情報を収集するように構成されており、前記第2のセンサは、前記物体から識別情報を収集するように構成されている。
- 請求項1に記載のフュージョンセンサ構成であって、前記データフュージョンセンタは、前記第1のセンサまたは前記第2のセンサの少なくとも一方のステータスチェックを開始するように構成されている。
- フュージョンセンサ構成を使用して、ガイドウェイマウンテッド車両を制御する方法であって、
第1のセンサを使用してガイドウェイのウェイサイド上の物体を検出し、前記第1のセンサは第1の電磁スペクトルを検知するステップと、
第2のセンサを使用して前記ガイドウェイの前記ウェイサイド上の前記物体を検出し、前記第2のセンサは、前記第1の電磁スペクトルとは異なる第2の電磁スペクトルを検知するステップと、
データフュージョンセンタを使用して、前記第1のセンサからの第1の情報を前記第2のセンサからの第2の情報と融合するステップと、
前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の距離に関連する優先順位規則、並びに、前記第1及び第2のセンサのセンサタイプに基づき、前記第1の情報と前記第2の情報との間の競合を解決するステップと
を含み、
前記第1のセンサは、前記フュージョンセンサ構成と所定のしきい値より小さい距離の前記物体との間の前記距離を判定するよう構成されており、
前記第2のセンサは、前記フュージョンセンサ構成と前記所定のしきい値以上の距離の前記物体との間の前記距離を判定するよう構成されている。 - 請求項10に記載の方法であって、前記第1のセンサを使用して前記ウェイサイド上の前記物体を検出する前記ステップは、前記ウェイサイド上の英数字標識を検出するステップを含み、前記第2のセンサを使用して前記ウェイサイド上の前記物体を検出する前記ステップは、前記ウェイサイド上の前記英数字標識を検出するステップを含む。
- 請求項10に記載の方法であって、前記第1のセンサを使用して前記ウェイサイド上の前記物体を検出する前記ステップは、前記ウェイサイド上のバーコード標識を検出するステップを含み、前記第2のセンサを使用して前記ウェイサイド上の前記物体を検出する前記ステップは、前記ウェイサイド上の前記バーコード標識を検出するステップを含む。
- 請求項10に記載の方法であって、前記競合を解決する前記ステップは、前記第1の電磁スペクトルおよび前記第2の電磁スペクトルの優先順位に基づいて、前記第1の情報または前記第2の情報を選択するステップを含む。
- 請求項10に記載の方法であって、前記競合を解決する前記ステップは、前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の前記距離に基づいて、前記第1の情報または前記第2の情報を選択するステップを含む。
- 請求項10に記載の方法であって、前記競合を解決する前記ステップは、前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の前記距離と、前記第1の電磁スペクトルと前記第2の電磁スペクトルとの間の優先順位の組合せに基づいて、前記第1の情報または前記第2の情報を選択するステップを含む。
- 請求項10に記載の方法であって、前記競合を解決する前記ステップは、前記物体のタイプに基づいて、前記第1の情報または前記第2の情報を選択するステップを含む。
- ガイドウェイマウンテッド車両であって、
前記ガイドウェイマウンテッド車両の第1の端部に取り付けられている第1のフュージョンセンサ構成を備え、前記第1のフュージョンセンサ構成は、
前記ガイドウェイマウンテッド車両がその上にマウントされているガイドウェイのウェイサイド沿いの物体の存在を検出するように構成されており、第1の電磁スペクトルに感度がある第1のセンサと、
前記ガイドウェイの前記ウェイサイド沿いの前記物体の存在を検出するように構成されており、前記第1の電磁スペクトルとは異なる第2の電磁スペクトルに感度がある第2のセンサと、
前記第1のセンサおよび前記第2のセンサに接続されており、前記第1のセンサから第1のセンサ情報を受信し、前記第2のセンサから第2のセンサ情報を受信し、前記第1のセンサ情報と前記第2のセンサ情報との間の競合を解決するように構成されているデータフュージョンセンタと
を備え、
前記データフュージョンセンタは、前記フュージョンセンサ構成と前記物体との間の距離に関連する優先順位規則、並びに、前記第1及び第2のセンサのセンサタイプに基づき前記競合を解決するように構成されており、
前記第1のセンサは、前記フュージョンセンサ構成と所定のしきい値より小さい距離の前記物体との間の前記距離を判定するよう構成されており、
前記第2のセンサは、前記フュージョンセンサ構成と前記所定のしきい値以上の距離の前記物体との間の前記距離を判定するよう構成されている。 - 請求項17に記載のガイドウェイマウンテッド車両であって、前記ガイドウェイマウンテッド車両の前記第1の端部に取り付けられている第2のフュージョンセンサ構成をさらに備え、前記第2のフュージョンセンサ構成は前記第1のフュージョンセンサ構成から離間し、前記第2のフュージョンセンサ構成は、
前記ガイドウェイマウンテッド車両がその上にマウントされているガイドウェイのウェイサイド沿いの物体の存在を検出するように構成されており、第3の電磁スペクトルに感度がある第3のセンサと、
前記ガイドウェイの前記ウェイサイド沿いの前記物体の存在を検出するように構成されており、第4の電磁スペクトルに感度がある第4のセンサと、
前記第3のセンサおよび前記第4のセンサに接続されており、前記第3のセンサから第3のセンサ情報を受信し、前記第4のセンサから第4のセンサ情報を受信し、前記第3のセンサ情報と前記第4のセンサ情報との間の競合を解決するように構成されているデータフュージョンセンタと
を備える。 - 請求項17に記載のガイドウェイマウンテッド車両であって、前記第1の端部と反対側の前記ガイドウェイマウンテッド車両の第2の端部に取り付けられている第2のフュージョンセンサ構成をさらに備え、前記第2のフュージョンセンサ構成は、
前記ガイドウェイマウンテッド車両がその上にマウントされているガイドウェイのウェイサイド沿いの物体の存在を検出するように構成されており、第3の電磁スペクトルに感度がある第3のセンサと、
前記ガイドウェイの前記ウェイサイド沿いの前記物体の存在を検出するように構成されており、第4の電磁スペクトルに感度がある第4のセンサと、
前記第3のセンサおよび前記第4のセンサに接続されており、前記第3のセンサから第3のセンサ情報を受信し、前記第4のセンサから第4のセンサ情報を受信し、前記第3のセンサ情報と前記第4のセンサ情報との間の競合を解決するように構成されているデータフュージョンセンタと
を備える。 - 請求項19に記載のガイドウェイマウンテッド車両であって、前記第3の電磁スペクトルまたは前記第4の電磁スペクトルの少なくとも一方は、前記第1の電磁スペクトルまたは前記第2の電磁スペクトルの少なくとも一方と異なる。
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