JP6325877B2 - 光学式座標測定装置 - Google Patents
光学式座標測定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6325877B2 JP6325877B2 JP2014086471A JP2014086471A JP6325877B2 JP 6325877 B2 JP6325877 B2 JP 6325877B2 JP 2014086471 A JP2014086471 A JP 2014086471A JP 2014086471 A JP2014086471 A JP 2014086471A JP 6325877 B2 JP6325877 B2 JP 6325877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- imaging unit
- probe
- measurement
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
- G01B11/005—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates coordinate measuring machines
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
また、撮像部の第1の記憶部に記憶された第1の校正情報を用いて測定を行うことができる。そのため、固定部材から撮像部が取り外された状態で撮像部の校正が行われても、得られた第1の校正情報を他の記憶装置に記憶させる必要はなく、撮像部の第1の記憶部に記憶させるだけでよい。したがって、撮像部の校正のための作業負担が低減される。
また、プローブは、当該プローブの特性を表す第2の校正情報を記憶する第2の記憶部を含んでもよい。この場合、プローブの校正により得られた第2の校正情報を、他の記憶装置に記憶させる必要がなく、プローブの第2の記憶部に記憶させることができるので、プローブの校正のための作業負担が低減される。
(6)算出部は、固定部材により一定姿勢で固定された撮像部により撮像された複数のマーカに基づいて、プローブにより指定される測定位置の座標を算出し、設定された幾何学形状と算出されたプローブにより指定される測定位置の座標とに基づいて幾何学形状に関する幾何的特徴を求めてもよい。
図1は、本発明の一実施の形態に係る光学式座標測定装置の構成を示すブロック図である。図2は、図1の光学式座標測定装置300の測定ヘッドの構成を示す斜視図である。図3は、図2の測定ヘッド100のプローブの構成を示す斜視図である。以下、本実施の形態に係る光学式座標測定装置300について、図1〜図3を参照しながら説明する。図1に示すように、光学式座標測定装置300は、測定ヘッド100および処理装置200を備える。測定ヘッド100は、保持部110、載置台120、主撮像部130、プローブ140、副撮像部150、表示部160、操作部170および制御基板180を含む。
図4は、主撮像部130の構成について説明するためのブロック図である。図4に示すように、主撮像部130は、撮像素子131、複数のレンズ132(図4では、模式的に1つのレンズ132のみが示される)、撮像制御部133、メモリ134およびインターフェイス135を含む。図3のマーカ143から放出される赤外線が複数のレンズ132を通して、撮像素子131に入射する。
主撮像部130の着脱のための構成は、上記の例に限定されない。図9は、主撮像部130およびスタンド部112の変形例を示す断面図である。図9の例について、図6〜図8の例と異なる点を説明する。
図10は、プローブ140および副撮像部150の内部構成を示すブロック図である。図10に示すように、プローブ140は、複数のマーカ143(図10では3つのみ図示される)、発光制御部146、メモリ147およびインターフェイス148を有する。発光制御部146は、複数のマーカ143の発光を制御する。メモリ147は、プローブ140の校正情報を記憶する。プローブ140の校正情報は、プローブ140の個体差による測定精度の低下を防止するための情報であり、複数のマーカ143の相対的な位置関係等を含む。
上記のように、主撮像部130は、プローブ140の複数のマーカ143から放出される赤外線を検出する。図11は、主撮像部130と複数のマーカ143との関係について説明するための模式図である。図11においては、理解を容易にするため、ピンホールカメラモデルと同様の作用を有する光学的に単純化されたモデルを用いて説明する。図11には、主撮像部130の複数のレンズ132のうち1つのレンズ132のみが示され、そのレンズ132の主点132aを通るように撮像素子131に光が導かれる。
光学式座標測定装置300による測定対象物Sの寸法の測定例について説明する。図12は、図2の表示部160に表示される画像の一例を示す図である。図13は、測定対象物Sの一例を示す図である。
図3の副撮像部150によって測定対象物Sを撮像することにより、測定対象物Sの画像を表示部160に表示させることができる。以下、副撮像部150により得られる画像を撮像画像と呼ぶ。
上記実施の形態に係る光学式座標測定装置300においては、主撮像部130が、予め定められた撮像領域Vを撮像するようにスタンド部112により一定姿勢で固定される。それにより、主撮像部130の位置および姿勢を調整するための作業が不要になる。その結果、測定効率が向上される。また、撮像領域Vが限定されるので、高い精度で測定を行うことができる。
(9−1)
上記実施の形態では、保持部110の設置部111およびスタンド部112が一体的に設けられるが、本発明はこれに限らず、スタンド部112が設置部111に対して着脱可能であってもよい。
上記実施の形態では、主撮像部130により撮像されるプローブ140のマーカにLEDが用いられるが、プローブ140のマーカはこれに限定されない。例えば、フィラメント等の他の発光素子がマーカに用いられてもよく、蛍光色等の特定の色を有する非発光部がマーカとして用いられてもよく、特定の形状を有する非発光部がマーカとして用いられてもよい。
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。
(11)参考形態
(1)本参考形態に係る光学式座標測定装置は、複数のマーカを有し、測定位置を指定するためのプローブと、プローブの複数のマーカを撮像する撮像部と、撮像部による撮像の結果に基づいて、プローブにより指定される測定位置の座標を算出する算出部と、撮像部が予め定められた撮像領域を撮像するように撮像部を一定姿勢で固定する固定部材とを備え、撮像部が固定部材に対して着脱自在である。
この光学式座標測定装置においては、プローブの複数のマーカが撮像部により撮像され、その撮像の結果に基づいて、プローブにより指定された測定位置の座標が算出部により算出される。
撮像部は、予め定められた撮像領域を撮像するように固定部材により一定姿勢で固定される。それにより、撮像部の位置および姿勢を調整するための作業が不要になり、測定効率が向上される。また、撮像領域が限定されるので、高い精度で測定を行うことができる。
さらに、撮像部が固定部材に対して着脱自在であるので、撮像部の校正およびメンテナンスを容易に行うことができる。それにより、撮像部の精度を維持するための作業負担が低減される。
(2)固定部材は、撮像部が斜め下方を撮像するように撮像部を固定してもよい。
この場合、光学式座標測定装置の大型化が抑制される。
(3)光学式座標測定装置は、測定対象物が載置される載置台と、載置台を保持するベース部とをさらに備え、固定部材は、ベース部に固定され、撮像部は、撮像領域として載置台上の領域を撮像してもよい。
この場合、撮像部と載置台とがベース部および固定部材により一体的に保持されるので、光学式座標測定装置の取り扱いが容易になる。また、載置台上の領域が撮像領域となるので、使用者が撮像領域を容易に認識することができる。それにより、測定効率が向上される。
(4)撮像部は、当該撮像部の特性を表す第1の校正情報を記憶する第1の記憶部を含んでもよい。
この場合、撮像部の第1の記憶部に記憶された第1の校正情報を用いて測定を行うことができる。そのため、固定部材から撮像部が取り外された状態で撮像部の校正が行われても、得られた第1の校正情報を他の記憶装置に記憶させる必要はなく、撮像部の第1の記憶部に記憶させるだけでよい。したがって、撮像部の校正のための作業負担が低減される。
(5)プローブは、算出部に有線または無線により接続されてもよい。
この場合、プローブの取り扱いが容易になる。そのため、プローブを用いた測定位置の指定が容易になるとともに、プローブの校正およびメンテナンスが容易になる。
(6)プローブは、当該プローブの特性を表す第2の校正情報を記憶する第2の記憶部を含んでもよい。この場合、プローブの校正により得られた第2の校正情報を、他の記憶装置に記憶させる必要がなく、プローブの第2の記憶部に記憶させることができるので、プローブの校正のための作業負担が低減される。
(7)プローブは、第1の方向に延びるように設けられ、使用者により把持される把持部と、第1の方向に対して角度をなす第2の方向に延びるように把持部の上端部に設けられる本体部とを有し、複数のマーカは本体部の上面に設けられ、本体部の端部に測定対象物に接触される接触部が設けられてもよい。
この場合、使用者が把持部を把持した状態で本体部の上面を撮像部に向けやすくなる。そのため、本体部の上面に設けられた複数のマーカを撮像部により容易に撮像することができる。
110 保持部
111 設置部
112 スタンド部
120 載置台
130 主撮像部
131 撮像素子
132 レンズ
140 プローブ
141 筐体部
141h 開口
142 把持部
143 マーカ
144 スタイラス
144a 接触部
145 電源基板
146 接続端子
150 副撮像部
160 表示部
170 操作部
180 制御基板
200 処理装置
210 記憶部
220 制御部
230 操作部
300 光学式座標測定装置
S 測定対象物
Claims (6)
- 複数のマーカを有し、測定位置を指定するためのプローブと、
前記プローブの前記複数のマーカを撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像の結果に基づいて、前記プローブにより指定される測定位置の座標を算出する算出部と、
前記撮像部が予め定められた撮像領域を撮像するように前記撮像部を一定姿勢で固定する固定部材とを備え、
前記撮像部が前記固定部材に対して着脱自在であり、
前記撮像部は、当該撮像部の特性を表す第1の校正情報を記憶する第1の記憶部を含み、
前記プローブは、当該プローブの特性を表す第2の校正情報を記憶する第2の記憶部を含み、
前記算出部は、前記固定部材により前記一定姿勢で固定された前記撮像部により撮像された前記複数のマーカと前記第1の校正情報と前記第2の校正情報とに基づいて、前記プローブにより指定される測定位置の座標を算出する、光学式座標測定装置。 - 前記固定部材は、前記撮像部が斜め下方を撮像するように前記撮像部を固定する、請求項1記載の光学式座標測定装置。
- 測定対象物が載置される載置台と、
前記載置台を保持するベース部とをさらに備え、
前記固定部材は、前記ベース部に固定され、
前記撮像部は、前記撮像領域として前記載置台上の領域を撮像する、請求項1または2記載の光学式座標測定装置。 - 前記プローブは、前記算出部に有線または無線により接続される、請求項1〜3のいずれか一項に記載の光学式座標測定装置。
- 前記プローブは、
第1の方向に延びるように設けられ、使用者により把持される把持部と、
前記第1の方向に対して角度をなす第2の方向に延びるように前記把持部の上端部に設けられる本体部とを有し、
前記複数のマーカは前記本体部の上面に設けられ、
前記本体部の端部に測定対象物に接触される接触部が設けられる、請求項1〜4のいずれか一項に記載の光学式座標測定装置。 - 前記算出部は、前記固定部材により前記一定姿勢で固定された前記撮像部により撮像された前記複数のマーカに基づいて、前記プローブにより指定される測定位置の座標を算出し、設定された幾何学形状と算出された前記プローブにより指定される測定位置の座標とに基づいて前記幾何学形状に関する幾何的特徴を求める、請求項1〜5のいずれか一項に記載の光学式座標測定装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014086471A JP6325877B2 (ja) | 2014-04-18 | 2014-04-18 | 光学式座標測定装置 |
US14/660,959 US9778023B2 (en) | 2014-04-18 | 2015-03-18 | Optical coordinate measuring device |
DE102015206988.5A DE102015206988A1 (de) | 2014-04-18 | 2015-04-17 | Optische Koordinatenmesseinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014086471A JP6325877B2 (ja) | 2014-04-18 | 2014-04-18 | 光学式座標測定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015206644A JP2015206644A (ja) | 2015-11-19 |
JP6325877B2 true JP6325877B2 (ja) | 2018-05-16 |
Family
ID=54250123
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014086471A Active JP6325877B2 (ja) | 2014-04-18 | 2014-04-18 | 光学式座標測定装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9778023B2 (ja) |
JP (1) | JP6325877B2 (ja) |
DE (1) | DE102015206988A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6316663B2 (ja) * | 2014-05-30 | 2018-04-25 | 株式会社キーエンス | 座標測定装置 |
US10222193B2 (en) * | 2014-09-02 | 2019-03-05 | Renishaw Plc | Method and apparatus for inspecting workpieces |
CN105444744B (zh) * | 2014-09-24 | 2019-06-18 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 校正装置及校正方法 |
JP6692658B2 (ja) * | 2016-02-25 | 2020-05-13 | 株式会社ミツトヨ | 内壁測定装置及びオフセット量算出方法 |
JP6670161B2 (ja) | 2016-04-27 | 2020-03-18 | 株式会社キーエンス | 光学式三次元座標測定器及びその計測方法 |
JP6722502B2 (ja) | 2016-04-27 | 2020-07-15 | 株式会社キーエンス | 三次元座標測定器 |
JP6722522B2 (ja) * | 2016-06-24 | 2020-07-15 | 株式会社キーエンス | 三次元測定装置及びその制御方法 |
JP6695746B2 (ja) * | 2016-06-27 | 2020-05-20 | 株式会社キーエンス | 測定装置 |
US10885622B2 (en) | 2018-06-29 | 2021-01-05 | Photogauge, Inc. | System and method for using images from a commodity camera for object scanning, reverse engineering, metrology, assembly, and analysis |
JP7257113B2 (ja) | 2018-08-01 | 2023-04-13 | 株式会社キーエンス | 三次元座標測定装置 |
JP7306803B2 (ja) | 2018-08-01 | 2023-07-11 | 株式会社キーエンス | 三次元座標測定装置 |
JP7211891B2 (ja) | 2019-05-17 | 2023-01-24 | 株式会社キーエンス | 三次元座標測定装置 |
CN114459346A (zh) * | 2022-01-04 | 2022-05-10 | 佛山市屹博电子科技有限公司 | 一种用于检测坐标的装置 |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5000574A (en) * | 1989-04-20 | 1991-03-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Interferometric surface distortion detector |
DE4026942A1 (de) * | 1990-08-25 | 1992-02-27 | Zeiss Carl Fa | Verfahren zur beruehrungslosen vermessung von objektoberflaechen |
NO174025C (no) * | 1991-10-11 | 1994-03-02 | Metronor Sa | System for punktvis maaling av romlige koordinater |
US5305091A (en) * | 1992-12-07 | 1994-04-19 | Oreo Products Inc. | Optical coordinate measuring system for large objects |
NO302055B1 (no) | 1993-05-24 | 1998-01-12 | Metronor As | Fremgangsmåte og system for geometrimåling |
JP3357175B2 (ja) * | 1994-04-13 | 2002-12-16 | 株式会社ワコム | 光学的位置検出方法 |
NO301999B1 (no) | 1995-10-12 | 1998-01-05 | Metronor As | Kombinasjon av laser tracker og kamerabasert koordinatmåling |
NO303595B1 (no) | 1996-07-22 | 1998-08-03 | Metronor Asa | System og fremgangsmÕte for bestemmelse av romlige koordinater |
JP3414173B2 (ja) * | 1996-11-22 | 2003-06-09 | 花王株式会社 | 低干渉光干渉計測法による層状微細構造の計測装置及び計測方法 |
JP2000039310A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 形状測定方法および形状測定装置 |
US6138367A (en) * | 1998-08-14 | 2000-10-31 | Trimble Navigation Limited | Tilt prediction for total station |
JP3370049B2 (ja) * | 1999-05-26 | 2003-01-27 | 三洋電機株式会社 | 形状測定装置 |
US6859286B2 (en) * | 2001-03-28 | 2005-02-22 | Bipin Mukherji | Precision video gauging machine for vertically oriented workpieces |
DE10149144C1 (de) * | 2001-10-05 | 2003-04-03 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Entfernungsmessung |
US7246030B2 (en) * | 2002-02-14 | 2007-07-17 | Faro Technologies, Inc. | Portable coordinate measurement machine with integrated line laser scanner |
DE50301235D1 (de) * | 2003-07-17 | 2006-02-02 | Axios 3D Services Gmbh | Lokator und optisches Messsystem |
US20060077286A1 (en) * | 2004-10-08 | 2006-04-13 | Wenderski Gregory J | Video camera support assembly |
DE102004054876B3 (de) * | 2004-11-12 | 2006-07-27 | Sirona Dental Systems Gmbh | Vermessungseinrichtung zur 3D-Vermessung von Zahnmodellen, Verschiebeplatte und Verfahren dazu |
US8082120B2 (en) * | 2005-03-11 | 2011-12-20 | Creaform Inc. | Hand-held self-referenced apparatus for three-dimensional scanning |
WO2006134793A1 (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | 投影装置 |
JP2009139139A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Mitsutoyo Corp | 画像測定装置の校正方法 |
JP5095644B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2012-12-12 | 株式会社キーエンス | 画像計測装置及びコンピュータプログラム |
WO2011032819A1 (en) * | 2009-09-21 | 2011-03-24 | Femtotools Gmbh | System for mechanical characterization of materials and biological samples in the sub-millinewton force range |
US8650939B2 (en) * | 2009-10-13 | 2014-02-18 | Mitutoyo Corporation | Surface texture measuring machine and a surface texture measuring method |
US8384890B2 (en) * | 2009-12-14 | 2013-02-26 | CBC Engineers & Associates Ltd. | Apparatus for measuring the inner surface of a culvert or other tunnel defining structure imbedded in the ground |
GB2489370B (en) * | 2010-01-20 | 2014-05-14 | Faro Tech Inc | Coordinate measuring machine having an illuminated probe end and method of operation |
ES2817800T3 (es) | 2010-04-22 | 2021-04-08 | Metronor As | Sistema de medición óptica |
JP5595798B2 (ja) * | 2010-06-10 | 2014-09-24 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械における工作物測定方法およびその装置 |
JP5693978B2 (ja) * | 2011-01-11 | 2015-04-01 | 株式会社ミツトヨ | 画像プローブの校正方法 |
US8358424B2 (en) * | 2011-04-07 | 2013-01-22 | Osaka University | Distance measuring apparatus, distance measuring method, distance measurement program and computer readable recording medium |
US8687172B2 (en) * | 2011-04-13 | 2014-04-01 | Ivan Faul | Optical digitizer with improved distance measurement capability |
US9245062B2 (en) * | 2012-03-22 | 2016-01-26 | Virtek Vision International Inc. | Laser projection system using variable part alignment |
DE202012104890U1 (de) * | 2012-12-14 | 2013-03-05 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9046360B2 (en) * | 2013-03-14 | 2015-06-02 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
-
2014
- 2014-04-18 JP JP2014086471A patent/JP6325877B2/ja active Active
-
2015
- 2015-03-18 US US14/660,959 patent/US9778023B2/en active Active
- 2015-04-17 DE DE102015206988.5A patent/DE102015206988A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015206644A (ja) | 2015-11-19 |
DE102015206988A1 (de) | 2015-10-22 |
US9778023B2 (en) | 2017-10-03 |
US20150300808A1 (en) | 2015-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6325877B2 (ja) | 光学式座標測定装置 | |
JP6325896B2 (ja) | 光学式座標測定装置 | |
US9557159B2 (en) | Optical coordinate measuring device | |
JP6316663B2 (ja) | 座標測定装置 | |
US10323933B2 (en) | Optical three-dimensional shape measuring device | |
JP6670161B2 (ja) | 光学式三次元座標測定器及びその計測方法 | |
JP6069275B2 (ja) | 端子挿入用位置合わせ装置 | |
JP6722502B2 (ja) | 三次元座標測定器 | |
JP2015224947A (ja) | 光学式座標測定装置 | |
JP2016085057A (ja) | 座標測定装置 | |
JP6367002B2 (ja) | 光学式座標測定装置 | |
TWI468997B (zh) | 具有較大可操作範圍的指向系統及影像系統 | |
JP6285244B2 (ja) | 光学式座標測定装置 | |
JP6309938B2 (ja) | 3次元位置計測システム、3次元位置計測用プローブ、及びキャリブレータ | |
JP6325897B2 (ja) | 光学式座標測定装置およびプローブ | |
JP2013234867A (ja) | 三次元位置測定装置、三次元測定装置及び三次元位置測定プログラム | |
TWI552026B (zh) | 手持式指向裝置 | |
JP2012066321A (ja) | ロボットシステムおよびロボット組立システム | |
JP2015224946A (ja) | 光学式座標測定装置 | |
JP2016085054A (ja) | 座標測定装置 | |
JP5280918B2 (ja) | 形状測定装置 | |
JP6670162B2 (ja) | 三次元座標測定器 | |
JP2011252794A (ja) | 情報処理システムおよびプログラム | |
JP2018159603A (ja) | 投影装置、計測装置、システム、および物品の製造方法 | |
JP2020016569A (ja) | 三次元測定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170301 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180109 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180327 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180413 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6325877 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |