JP6322948B2 - ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- ロボットの可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である目標画像と、前記エンドポイントが現在位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である現在画像とを取得する画像取得部と、
前記現在画像及び前記目標画像に基づいて、前記エンドポイントを前記現在位置から前記目標位置に移動させる第一指令値を生成する第一制御部と、
前記可動部に作用する力を検出する力検出部からの出力に基づいて、前記エンドポイントを移動させる第二指令値を生成する第二制御部と、
前記第一指令値と、前記第二指令値とを、それぞれ前記目標位置までの距離に対応して変化させた所定の重みで足し合わせた第三指令値を用いて前記可動部を移動させる第三制御部と、
を有することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置であって、
前記所定の重みの設定をユーザーから受け付ける入力部、
を有することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置であって、
前記第三制御部は、前記画像取得部が取得した画像に基づいて前記距離を決定する、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置であって、
前記第三制御部は、前記距離が小さくなるほど、前記第二指令値に対応する重みを大きくする、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置であって、
前記第三制御部は、前記距離が所定値より大きい場合には、前記第二指令値に対応する重みを0にする、
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 可動部と、
前記可動部に作用する力を検出する力検出部と、
前記可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である目標画像と、前記エンドポイントが現在位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である現在画像とを取得する画像取得部と、
前記現在画像及び前記目標画像に基づいて、前記エンドポイントを前記現在位置から前記目標位置に移動させる第一指令値を生成する第一制御部と、
前記力検出部からの出力に基づいて、前記エンドポイントを移動させる第二指令値を生成する第二制御部と、
前記第一指令値と、前記第二指令値とを、それぞれ前記目標位置までの距離に対応して変化させた所定の重みで足し合わせた第三指令値を用いて前記可動部を移動させる第三制御部と、
を有することを特徴とするロボット。 - 可動部を有するロボットと、
前記可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である目標画像と、前記エンドポイントが現在位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である現在画像とを取得する画像取得部と、
前記現在画像及び前記目標画像に基づいて、前記エンドポイントを前記現在位置から前記目標位置に移動させる第一指令値を生成する第一制御部と、
前記可動部に作用する力を検出する力検出部からの出力に基づいて、前記エンドポイントを移動させる第二指令値を生成する第二制御部と、
前記第一指令値と、前記第二指令値とを、それぞれ前記目標位置までの距離に対応して変化させた所定の重みで足し合わせた第三指令値を用いて前記可動部を移動させる第三制御部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。 - ロボットの可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である目標画像と、前記エンドポイントが現在位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である現在画像とを取得する画像取得ステップと、
前記現在画像及び前記目標画像に基づいて、前記エンドポイントを前記現在位置から前記目標位置に移動させる第一指令値を生成する第一制御ステップと、
前記可動部に作用する力を検出する力検出部からの出力に基づいて、前記エンドポイントを移動させる第二指令値を生成する第二制御ステップと、
前記第一指令値と、前記第二指令値とを、それぞれ前記目標位置までの距離に対応して変化させた所定の重みで足し合わせた第三指令値を用いて前記可動部を移動させる第三制御ステップと、
を含むことを特徴とするロボット制御方法。 - ロボット制御装置のプログラムであって、
ロボットの可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である目標画像と、前記エンドポイントが現在位置にあるときの前記エンドポイントを含む画像である現在画像とを取得する画像取得部と、
前記現在画像及び前記目標画像に基づいて、前記エンドポイントを前記現在位置から前記目標位置に移動させる第一指令値を生成する第一制御部と、
前記可動部に作用する力を検出する力検出部からの出力に基づいて、前記エンドポイントを移動させる第二指令値を生成する第二制御部と、
前記第一指令値と、前記第二指令値とを、それぞれ前記目標位置までの距離に対応して変化させた所定の重みで足し合わせた第三指令値を用いて前記可動部を移動させる第三制御部として、
前記ロボット制御装置を機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
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