JP7351667B2 - 複数点嵌合を行うロボット制御システム、制御方法、コンピュータのプログラム、および制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数点嵌合を行うロボット制御システム、制御方法、コンピュータのプログラム、および制御装置に関する。

産業用ロボットを用いて部材同士の組付作業を行う場合、部材間の相対関係（即ち、相対位置や相対姿勢）が変化すると部材同士を嵌め合わせるのが難しくなる。一方の部材が静止している場合には、他方の部材の位置及び姿勢を考慮すればよいが、一方の部材が移動し続けている場合には、部材間の相対関係が時々刻々と変化するため、嵌合の難易度が高まる。嵌合作業には、視覚センサや力センサを用いたロボット制御が広く行われている。

特許文献１には、視覚センサで得られた画像データに基づき第１ワークと第２ワークとの間の位置／姿勢関係を表わすワーク位置／姿勢を取得し、取得したワーク位置／姿勢データに基づいてロボットの位置及び姿勢を補正した上で、力センサからの出力に基づく力制御を行いながら嵌合動作を実行させる、力制御ロボットシステムが記載されている。

特許文献２には、第１部品と第２部品が接触している接触状態と、各接触状態から次の目標状態へ遷移させる遷移情報とを関連付けて記憶しておき、力センサの検出値と撮像装置の画像データを用いて接触状態を判別し、判別した結果に基づいて遷移情報を選択し、選択した遷移情報に基づいて嵌合制御を行うことが記載されている。

特許文献３には、ロボットの可動部のエンドポイントが目標位置にあるときの目標画像と、エンドポイントが現在位置にあるときの現在画像とを取得し、現在位置から目標位置までの距離を算出し、算出した距離に応じてビジュアルサーボによる指令値と力制御による指令値とを夫々重み付けして合成した指令値によりロボットを制御することが記載されている。

国際公開第１９９８／０１７４４４号 特開２０１０－８９２３８号公報 特開２０１５－７４０５８号公報

部材同士を複数点で嵌合させる場合、力センサは各点における部材からの反力を合力として検出するため、接触点を特定するのが困難となる。また、力センサで取得したデータには種々のノイズが乗っているため、１点接触か複数点接触かの判別も容易ではない。例えば部材を把持する剛性が低い場合には、剛性に起因したノイズが乗る。また、力センサは一方向だけに力を加えても他方向にも力が発生するという機構的な連れ周りノイズも生じる。さらに、力センサのゲインが高い場合にはケーブル等から電気的なノイズを拾うこともある。また、力センサの経年劣化や浸食等に起因したノイズを発生することもある。結果として、複数点の嵌合作業では、力センサのみで接触点の位置や接触点数を特定することが困難となるため、どこへ部材を移動したら良いのか、どの方向へ部材を傾けたら良いのかが分からず、間違った位置又は姿勢にロボットを制御してしまい、嵌合が失敗することがある。

そこで、複数点嵌合を行うロボットを制御する技術が求められている。

本開示の第１の態様は、ロボットと、ロボット端部に取付けられていて、互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して嵌合する第２部材を把持するハンドと、ハンド近傍に又はロボットとは別個の固定位置に設置した視覚センサと、視覚センサで取得したデータに基づき、複数の嵌合点のうちの少なくとも１点における第１部材と第２部材の相対関係を計算する相対関係計算部と、計算した相対関係に基づいて第１部材と第２部材の接触点を判定する接触点判定部と、判定した接触点に基づいて制御点を設定する制御点設定部と、設定した制御点に基づいて複数の嵌合点における嵌合を制御する嵌合制御部と、を備え、接触点判定部は、第１部材と第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出し、制御点設定部は、接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定する、ロボット制御システムを提供する。
本開示の第２の態様は、互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して第２部材を篏合させるロボットの制御方法を提供する。制御方法は、視覚センサにより取得されたデータを取得するステップと、データに基づいて、複数の嵌合点のうちの少なくとも１点における第１部材と第２部材の相対関係を導出するステップと、相対関係に基づいて、第１部材と第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出するステップと、接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定するステップとを備える。
本開示の第３の態様は、互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して第２部材を篏合させるロボットの制御を実施するためのプログラムを提供する。プログラムは、コンピュータの少なくとも一つのプロセッサに、視覚センサにより取得されたデータを取得するステップと、データに基づいて、複数の嵌合点のうちの少なくとも１点における第１部材と第２部材の相対関係を導出するステップと、相対関係に基づいて、第１部材と第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出するステップと、接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定するステップとを実行させる。
本開示の第４の態様は、互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して第２部材を篏合させるロボットの制御を実施するためのプログラムを記憶可能な少なくとも１つの記憶部と、プログラムを実行することによりロボットを動作させる少なくとも１つのプロセッサと、を備える制御装置を提供する。プログラムは、コンピュータの少なくとも一つのプロセッサに、視覚センサにより取得されたデータを取得するステップと、データに基づいて、複数の嵌合点のうちの少なくとも１点における第１部材と第２部材の相対関係を導出するステップと、相対関係に基づいて、第１部材と第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出するステップと、接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定するステップと、を実行させる。

本開示の一態様によれば、複数点嵌合を行うロボットを制御する技術を提供することができる。

一実施形態におけるロボット制御システムの概略構成を示す側面図である。 視覚センサの台数及び視線方向の変形例を示す斜視図である。 視覚センサの配置の変形例を示す斜視図である。 一実施形態におけるロボット制御システムの構成を示すブロック図である。 上方から撮像した部材間の相対関係を示す図である。 上方から撮像した部材間の相対関係を示す図である。 上方から撮像した部材間の相対関係を示す図である。 側方から撮像した部材間の相対関係を示す図である。 側方から撮像した部材間の相対関係を示す図である。 側方から撮像した部材間の相対関係を示す図である。 １点接触の場合の制御点を示す側面図である。 １点接触の場合の制御点を示す側面図である。 複数点接触の場合の制御点を示す側面図である。 力制御の探索範囲を示す平面図である。 一実施形態におけるロボット制御システムの嵌合制御を示す概略フローチャートである。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。

図１は本実施形態におけるロボット制御システム１の概略構成を示している。ロボット制御システム１は、ロボット１０と、ロボット１０の端部に取付けたハンド１１と、ハンド１１の近傍に設置した視覚センサ１２と、ロボット１０及びハンド１１を制御するロボット制御装置１３と、を備えている。ロボット１０は多関節ロボットであるが、パラレルリンク型ロボット等の他の産業用ロボットでもよい。ハンド１１は複数の爪部を備えたハンドであるが、吸着式ハンド等の他の形態のハンドを用いてもよい。視覚センサ１２はＣＣＤ（charge-coupled device）カメラ等の二次元センサ、又はＴＯＦ（time-of-flight）カメラ、レーザスキャナ等の三次元センサ等でもよい。

ハンド１１は第１部材１５に対して複数の嵌合点Ａ、Ｂで嵌合する第２部材１６を把持しており、ロボット１０は第２部材１６を第１部材１５に組付ける組付作業を行う。第１部材１５と第２部材１６は、複数の嵌合点を備えた物品の構成部材であり、例えばフレームと扉、本体と蓋、車両とドア等を含む。嵌合点は２点ではなく、３点以上でもよい。第１部材１５は、搬送装置１４で搬送して移動し続けていてもよいし、又は搬送装置１４を一時停止して一時静止させてもよい。或いは、第１部材１５は固定装置（図示せず）で固定されてずっと静止していてもよい。

ロボット１０による組付作業は、第２部材１６の凸部１６ａ、１６ｂを第１部材１５の凹部１５ａ、１５ｂに位置合わせする位置合わせ制御と、第２部材１６を第１部材１５との嵌合方向１７へ移動して凸部１６ａ、１６ｂを凹部１５ａ、１５ｂに嵌め合わせる嵌合制御とを含む。なお、凸部１６ａ、１６ｂと凹部１５ａ、１５ｂは互いに逆の部材に設けられてもよい。第１部材１５が静止している場合には、第２部材１６の位置及び姿勢のみを考慮すればよいが、複数点の嵌合では、部材間の相対関係が僅かにずれているだけで嵌合が失敗する。また、第１部材１５が移動し続けている場合には、部材間の相対関係が時々刻々と変化するため、さらに嵌合の難易度が高くなる。それ故、視覚センサ１２を用いて部材間の相対関係を算出し、相対関係から接触点を判定した上で、視覚制御による嵌合制御を行うことが望ましい。

ロボット制御システム１は、ロボット１０とハンド１１との間に力センサ１９をさらに備えていてもよい。力センサ１９は、ひずみゲージ式、圧電式、静電容量式等の力センサでよく、３軸、６軸等の力及びモーメントを検出することが望ましい。凸部１６ａ、１６ｂと凹部１５ａ、１５ｂの相対サイズ（クリアランス）が比較的大きい場合には、視覚センサ１２のみで嵌合を成功させることが可能であるが、凸部１６ａ、１６ｂと凹部１５ａ、１５ｂの相対サイズが比較的小さい場合には、凹部１５ａ、１５ｂの凹縁周面に凸部１６ａ、１６ｂが接触した状態になり、嵌合がいつまでも成功しないことがある。そこで、力センサ１９を用いて部材からの反力を検出し、検出した力に基づいて精密な嵌合制御を行うとよいが、前述の通り、複数点の嵌合では、力センサ１９だけで接触点の位置や接触点数を特定するのが困難となり、結果として間違った位置又は姿勢にロボットを制御してしまうことがある。それ故、凸部と凹部の相対サイズが比較的小さい場合には、視覚センサ１２を用いて部材間の相対関係を算出し、相対関係から接触点を判定した上で、力制御による嵌合制御を行うとよい。

図２Ａ－図２Ｂは視覚センサの変形例を示している。図１では１台の視覚センサ１２を設置し、複数の嵌合点Ａ、Ｂのうちの少なくとも１点を撮像する様子を示したが、いずれの嵌合点Ａ、Ｂも部材の影に隠れてどこに接触しているかが判別できない場合があるため、図２Ａ－図２Ｂに示すように複数台の視覚センサ１２ａ、１２ｂを設置し、複数の嵌合点Ａ、Ｂのうちの少なくとも１点を異なる視線方向で撮像してもよい。また、何点で接触しているかを判別できるように、全ての嵌合点Ａ、Ｂを撮像できる視覚センサ１２ｂを配置してもよい。本例では、一方の視覚センサ１２ａが嵌合点Ａ、Ｂを上方から撮像し、他方の視覚センサ１２ｂが嵌合点Ａ、Ｂを側方から撮像している。

また、図２Ｂに示すように視覚センサ１２ａ、１２ｂをロボット１０とは別個の固定位置に設置してもよい。視覚センサ１２ａ、１２ｂを例えば固定柱２２に配置した場合には、複数の嵌合点Ａ、Ｂのうちの少なくとも１つが一方の視覚センサ１２ａの撮像範囲２０に収まるように視覚センサ１２ａを固定柱２２に配置し、複数の嵌合点Ａ、Ｂのうちの少なくとも１つが他方の視覚センサ１２ｂの撮像範囲２１に収まるように視覚センサ１２ｂを配置するとよい。

図１を再び参照すると、ロボット制御システム１は、ロボット座標系Ｃ１の原点をロボット１０のベース部１８に設定し、ツール座標系Ｃ２の原点をハンド１１又は第２部材１６の近傍に設定することができる。このとき、ロボット１０の位置はツール座標系Ｃ２の原点として表され、ロボット１０の姿勢はロボット座標系Ｃ１に対するツール座標系Ｃ２の向きとして表される。ロボット制御システム１は、これら座標系における任意の点を相互に座標変換できるように構成する。

図３は本実施形態におけるロボット制御システム１の構成を示している。ロボット制御装置１３は、ＣＰＵ（central processing unit）等のプロセッサを備えた制御装置であり、予め教示した動作プログラム３６によってロボット１０及びハンド１１を制御する。ロボット制御装置１３は、動作プログラム３６等を記憶する記憶部３０と、動作プログラム３６に基づいてロボット１０及びハンド１１の動作を制御する動作制御部３１と、ロボット駆動モータ３４を駆動するロボット駆動部３２と、ハンド駆動モータ３５を駆動するハンド駆動部３３と、を備えている。動作プログラム３６は組付作業を行うロボット１０及びハンド１１の基本的な動作指令を記述したプログラムであり、動作制御部３１は動作プログラム３６に基づいてロボット駆動部３２及びハンド駆動部３３に動作指令を送出し、ロボット駆動部３２及びハンド駆動部３３は動作指令に基づいてロボット駆動モータ３４及びハンド駆動モータ３５に電気を供給する。

第１部材がずれてしまう場合や移動し続けている場合でも第１部材と第２部材の位置合わせ制御を行うことができるように、ロボット制御装置１３は、動作指令を補正する補正指令生成部４０をさらに備えているとよい。補正指令生成部４０は、視覚センサ１２で取得したデータに基づいて第１部材のズレ量を計算して動作制御部３１に補正指令を送出するか、又はズレ量に加えて、種々の過去データから第１部材の移動予測量を計算して動作制御部３１に補正指令を送出してもよい。動作制御部３１は、補正指令に基づいてロボット駆動部３２及びハンド駆動部３３に動作指令を送出する。これにより、第２部材の凸部を第１部材１５の凹部の真上に配置する位置合わせ制御を行う。

位置合わせ制御を行った後又は位置合わせ制御を行いながら複数点の嵌合制御を行うことができるように、ロボット制御装置１３は、部材間の相対関係を計算する相対関係計算部４１と、少なくとも相対関係に基づいて接触点を判定する接触点判定部４２と、接触点に基づいて制御点を設定する制御点設定部４３と、複数点の嵌合を制御する嵌合制御部４４と、をさらに備えている。相対関係計算部４１は、視覚センサ１２で取得したデータに基づいて部材間の相対関係を計算する。相対関係は、少なくとも部材間の相対位置を含むが、部材間の相対姿勢も含むことが望ましい。接触点判定部４２は、相対関係だけでなく、力センサ１９で取得したデータに基づいて第１部材と第２部材の接触点を判定してもよい。

図４Ａ－図４Ｃは上方から撮像した部材間の相対関係を示しており、図５Ａ－図５Ｃは側方から撮像した部材間の相対関係を示している。相対関係は種々の手法によって計算できるが、例えば後述のように行ってもよい。先ず、視覚センサで取得したデータの中からパターンマッチングによって第１部材１５の凹部１５ａと第２部材１６の凸部１６ａを検出する。予め用意するパターンは二次元パターンでもよいし又は三次元パターンでもよい。パターンを回転させ、スケール変化させながらパターンマッチングを行う。凹部１５ａと凸部１６ａの検出後、特徴点Ｐ２の位置に対する特徴点Ｐ１の位置を相対位置として計算する。また、特徴点Ｐ２から延びる直交３軸回りの各回転角に対する特徴点Ｐ１から延びる直交３軸回りの各回転角を相対姿勢として計算してもよい。

計算した相対位置を所定の閾値と比べて接触点の有無を判定する。或いは、相対位置に加えて相対姿勢を所定の閾値と比べて接触点の有無を判定してもよい。また、力センサがある場合には、力センサで取得したデータに基づいて接触点の有無を判定してもよい。また、夫々の判定結果から、信頼性の高い方を適宜選択してもよい。図４Ａ－図４Ｂ及び図５Ａ－図５Ｂは接触点がない場合を示しており、図４Ｃ及び図５Ｃは接触点がある場合を示している。図５Ｃに示すように接触点５０がある場合には、部材間の相対関係に基づいて接触点５０の位置を判定する。また、力センサがある場合には、力センサで取得したデータに基づいて接触点５０の位置を判定してもよい。さらに、１つの嵌合点Ａだけではなく、他の嵌合点Ｂについても接触点の判定を行い、接触点数を判定することが望ましい。

図３を再び参照すると、接触点がないと判定された場合、嵌合制御部４４が部材間の相対関係に基づいて動作制御部３１に補正指令を送出することにより、部材間の相対関係を整合させる。他方、接触点があると判定された場合には、制御点設定部４３が接触点に基づいて制御点を設定する。図６Ａ－図６Ｂは１点接触の場合の制御点５１を示している。第１部材１５と第２部材１６が１点で接触している場合には、接触点近傍に制御点５１を設定するとよい。凸部１６ａの先端が凹部１５ａの凹縁周面に接触している場合には、その接触点に制御点５１を設定し、整合方向５２に示すように制御点５１回りにロボットの姿勢を制御する。しかし、凸部１６ａの先端が凹部１５ａの外側面に接触している場合には、接触点近傍にある凸部１６ａの先端（又は、ロボットが第１部材１５を把持する場合には嵌合点Ａ）に制御点５１を設定し、制御点５１を目標位置に整合させるようにロボットの位置を制御するとよい。

図６Ｃは複数点接触の場合の制御点５１を示している。第１部材１５と第２部材１６が複数点で接触している場合には、各接触点近傍の中点に制御点５１を設定するとよい。凸部１６ａ、１６ｂの各先端が凹部１５ａ、１５ｂの各凹縁周面に接触している場合には、各接触点の中点に制御点５１を設定し、整合方向５３に示すように制御点５１を目標位置に整合させるようにロボットの位置を制御する。また、ロボットの位置制御に加えて、目標姿勢に整合させるように制御点５１回りにロボットの姿勢も制御してもよい。しかし、凸部１６ａ、１６ｂの各先端が凹部１５ａ、１５ｂの外側面に夫々接触している場合には、各接触点近傍にある凸部１６ａ、１６ｂの各先端の中点（又は、ロボットが第１部材１５を把持する場合には各嵌合点Ａ、Ｂの中点）に制御点５１を設定し、制御点５１を目標位置に整合させるようにロボットの位置を制御するとよい。

図３を再び参照すると、嵌合制御部４４は、前述の通り、設定された制御点に基づいて動作制御部３１に補正指令を送出する。即ち、嵌合制御部４４は、１点接触の場合には制御点回りにロボットの姿勢を制御する補正指令を動作制御部３１に送出し、複数点接触の場合には制御点を目標位置に整合させる補正指令を動作制御部３１に送出する。

力制御による嵌合制御を行う場合、ロボット制御システム１は、視覚センサ１２で取得したデータに基づいて力制御の探索範囲を制限する探索範囲制限部４５をさらに備えていてもよい。図７は力制御の探索範囲５４を示している。探索範囲は種々の手法によって設定できるが、例えば後述のように行ってもよい。先ず、視覚センサ１２で取得したデータの中からパターンマッチングによって第１部材１５の凹部１５ａを検出し、嵌合点Ａの位置を求める。そして、嵌合点Ａの周囲の第１部材１５の領域、即ち第１部材１５の凹部１５ａの凹縁周面に力制御の探索範囲５４を制限する。

図３を再び参照すると、嵌合制御部４４は、制限された探索範囲の中を走査する補正指令を動作制御部３１に送出しつつ、力センサで取得したデータに基づいて制御点における力やモーメントを計算し、計算した力やモーメントに基づいて制御点を目標位置に精密に整合させる補正指令を動作制御部３１に送出する。

図８は本実施形態におけるロボット制御システム１の概略的な嵌合制御を示している。ステップＳ１０では、複数の嵌合点のうちの少なくとも１点における第１部材と第２部材の相対関係を計算する。ステップＳ１１では、計算した相対関係に基づいて接触点を判定する。接触点がないと判定された場合には、ステップＳ１５に進み、部材間の相対関係を整合させる嵌合制御を行う。接触点があると判定された場合には、ステップＳ１２において１点接触の場合には接触点近傍に制御点を設定し、複数点接触の場合には各接触点近傍の中点に制御点を設定する。

さらにステップＳ１３において、１点接触の場合には制御点回りにロボットの姿勢を制御する。複数点接触の場合には制御点を目標位置に整合させるようにロボットの位置を制御するとよい。また、力制御による嵌合制御を行う場合には、ステップＳ１４において、力制御の探索範囲を制限する。ステップＳ１５では、視覚制御のみで又は視覚制御に加えて力制御で嵌合制御を行う。

以上の実施形態によれば、複数点嵌合を行うロボット１０を制御することができる。なお、図３において、補正指令生成部４０、相対関係計算部４１、接触点判定部４２、制御点設定部４３、嵌合制御部４４、及び探索範囲制限部４５は、ロボット制御装置１３ではなく、上位コンピュータ装置に配置されてもよいことに留意されたい。

前述のプロセッサによって実行されるプログラムは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ－ＲＯＭ等に記録して提供してもよい。

本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。

１ ロボット制御システム
１０ ロボット
１１ ハンド
１２ 視覚センサ
１３ ロボット制御装置
１４ 搬送装置
１５ 第１部材
１５ａ、１５ｂ 凹部
１６ 第２部材
１６ａ、１６ｂ 凸部
１７ 嵌合方向
１８ ベース部
１９ 力センサ
２０、２１ 撮像範囲
２２ 固定柱
３０ 記憶部
３１ 動作制御部
３２ ロボット駆動部
３３ ハンド駆動部
３４ ロボット駆動モータ
３５ ハンド駆動モータ
３６ 動作プログラム
４０ 補正指令生成部
４１ 相対関係計算部
４２ 接触点判定部
４３ 制御点設定部
４４ 嵌合制御部
４５ 探索範囲制限部
５０ 接触点
５１ 制御点
５２、５３ 整合方向
５４ 探索範囲
Ａ、Ｂ 嵌合点
Ｃ１ ロボット座標系
Ｃ２ ツール座標系
Ｐ１ 特徴点
Ｐ２ 特徴点

Claims (17)

1. ロボットと、
   前記ロボット端部に取付けられていて、互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して嵌合する第２部材を把持するハンドと、
   前記ハンド近傍に又は前記ロボットとは別個の固定位置に設置した視覚センサと、
   前記視覚センサで取得したデータに基づき、複数の前記嵌合点のうちの少なくとも１点における前記第１部材と前記第２部材の相対関係を計算する相対関係計算部と、
   計算した前記相対関係に基づいて前記第１部材と前記第２部材の接触点を判定する接触点判定部と、
   判定した前記接触点に基づいて制御点を設定する制御点設定部と、
   設定した前記制御点に基づいて複数の前記嵌合点における嵌合を制御する嵌合制御部と、を備え、
   前記接触点判定部は、前記第１部材と前記第２部材とが接触する前記接触点の位置および個数を検出し、
   前記制御点設定部は、前記接触点の位置および個数に基づいて前記制御点を設定する、ロボット制御システム。
2. 前記ロボットと前記ハンドとの間に配置した力センサをさらに備え、
   前記嵌合制御部は、前記力センサで取得したデータに基づいて複数の前記嵌合点における嵌合を力制御する、請求項１に記載のロボット制御システム。
3. 前記制御点設定部は、前記接触点が１点のみの場合には前記接触点近傍に前記制御点を設定する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
4. 前記制御点設定部は、前記接触点が複数点ある場合には各接触点近傍の中点に前記制御点を設定する、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
5. 前記嵌合制御部は、前記接触点が１点のみの場合には前記制御点回りに前記ロボットの姿勢を制御する、請求項３に記載のロボット制御システム。
6. 前記嵌合制御部は、前記接触点が複数点ある場合には前記制御点を目標位置に整合させるように前記ロボットの位置を制御する、又は前記ロボットの位置制御に加えて、目標姿勢に整合させるように前記制御点回りに前記ロボットの姿勢も制御する、請求項４に記載のロボット制御システム。
7. 前記視覚センサで取得したデータに基づいて前記力制御の探索範囲を制限する探索範囲制限部をさらに備える、請求項２に記載のロボット制御システム。
8. 前記探索範囲は、前記嵌合点の周囲の前記第１部材の領域に制限される、請求項７に記載のロボット制御システム。
9. 前記視覚センサは、複数の前記嵌合点のうちの少なくとも１点を撮像する、請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
10. 前記視覚センサは、複数台設置されていて、複数の前記嵌合点のうちの少なくとも１点を異なる視線方向で撮像する、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
11. 前記相対関係は、前記第１部材と前記第２部材の相対位置を含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
12. 前記相対関係は、前記第１部材と前記第２部材の相対姿勢をさらに含む、請求項１１に記載のロボット制御システム。
13. 互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して第２部材を篏合させるロボットの制御方法であって、
    視覚センサにより取得されたデータを取得するステップと、
    前記データに基づいて、複数の前記嵌合点のうちの少なくとも１点における前記第１部材と前記第２部材の相対関係を導出するステップと、
    前記相対関係に基づいて、前記第１部材と前記第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出するステップと、
    前記接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定するステップと、を備える制御方法。
14. 前記制御点を設定するステップは、前記接触点が複数点ある場合に各接触点近傍の中点に前記制御点を設定する、請求項１３に記載の制御方法。
15. 前記制御点を設定するステップにて設定した前記制御点に基づいて複数の前記嵌合点における嵌合を制御するステップを備え、
    嵌合を制御するステップは、前記接触点が複数点ある場合に前記制御点を目標位置に整合させるように前記ロボットの位置を制御する、又は前記ロボットの位置制御に加えて、目標姿勢に整合させるように前記制御点回りに前記ロボットの姿勢を制御する、請求項１３または１４に記載の制御方法。
16. 互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して第２部材を篏合させるロボットの制御を実施するためのプログラムであって、
    コンピュータの少なくとも一つのプロセッサに、
    視覚センサにより取得されたデータを取得するステップと、
    前記データに基づいて、複数の前記嵌合点のうちの少なくとも１点における前記第１部材と前記第２部材の相対関係を導出するステップと、
    前記相対関係に基づいて、前記第１部材と前記第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出するステップと、
    前記接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定するステップと、を実行させるためのプログラム。
17. 互いに離れた複数の嵌合点において第１部材に対して第２部材を篏合させるロボットの制御を実施するためのプログラムを記憶可能な少なくとも１つの記憶部と、
    前記プログラムを実行することにより前記ロボットを動作させる少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
    前記プログラムは、コンピュータの少なくとも一つのプロセッサに、
    視覚センサにより取得されたデータを取得するステップと、
    前記データに基づいて、複数の前記嵌合点のうちの少なくとも１点における前記第１部材と前記第２部材の相対関係を導出するステップと、
    前記相対関係に基づいて、前記第１部材と前記第２部材とが接触する接触点の位置および個数を検出するステップと、
    前記接触点の位置および個数に基づいて制御点を設定するステップと、を実行させる、制御装置。

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