JP6321087B2

JP6321087B2 - Tandem press line work transfer device

Info

Publication number: JP6321087B2
Application number: JP2016132330A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　隆夫; 隆夫伊藤; 直西村
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2016-07-04
Filing date: 2016-07-04
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2036-07-04
Also published as: JP2018001223A

Description

本発明は、タンデム配置されたプレス機械（プレスマシン）のワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a workpiece transfer device of a press machine (press machine) arranged in tandem.

タンデムプレスライン（複数のプレスマシンを直列に複数並べた生産ライン）の材料（ワーク）搬送装置として、ローダー（プレスマシンへのワーク搬入装置）、アンローダー（プレスマシンからのワーク搬出装置）や汎用ロボット、また専用に開発された各種ロボットが存在している。 As a material (work) transport device for a tandem press line (a production line in which a plurality of press machines are arranged in series), a loader (a work loading device to the press machine), an unloader (a work unloading device from the press machine), and general purpose There are various types of robots and robots specially developed.

タンデムに配置されたプレスマシン間のワーク搬送は、当初プレスマシン間に中間ステージが設けられて、各プレスマシンの前後に設備されたローダー、アンローダーや汎用ロボットにて搬送を行い生産していた。 The work transfer between the press machines arranged in tandem was produced by initially providing an intermediate stage between the press machines, and transporting with loaders, unloaders and general-purpose robots installed before and after each press machine. .

近年、生産タクトの高速化や設備コストの削減により中間ステージ（前工程のプレスマシンからアンローダーにより搬出されたワークを一時的に載置し、そのワークを後工程のプレスマシンのローダーが取りに行くといったステージ：特許文献１の図７、図８等参照）が廃止され、プレスマシン間を直接搬送する専用機が開発されている（特許文献１〜４等参照）。 In recent years, the intermediate stage (work that was unloaded from the press machine in the previous process was temporarily placed by the loader of the press machine in the subsequent process to increase the production tact speed and reduce equipment costs. The stage of going: see FIG. 7, FIG. 8, etc. of Patent Document 1) has been abolished, and a dedicated machine that directly conveys between press machines has been developed (see Patent Documents 1-4).

特開平０６−６３６６９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 06-63669 特開２００４−２６１８１９号公報JP 2004-261819 A 特開２００４−３４４８９９号公報JP 2004-344899 A 特開２００６−３４６６９９号公報JP 2006-346699 A

しかし、特許文献１〜４の従来のワーク搬送装置において、ワークサイズが大きい（搬送方向長さが長い）場合に対応するためなど、プレスマシン間の寸法が大きくなると（ワーク搬送距離が長くなると）、専用搬送装置が巨大化し、アドバンス・リターンに加え、リフト・ダウンでは、搬送アームや装置全体を上下させるため、サーボモータの大出力化が必要不可欠となり、あわせて搬送装置自体も複雑化するおそれがあるといった実情がある。 However, in the conventional workpiece transfer apparatuses of Patent Documents 1 to 4, when the dimension between the press machines is increased (for example, the workpiece transfer distance is increased), such as to cope with a case where the workpiece size is large (length in the transfer direction is long). In addition to advance / return, lift / down moves the transfer arm and the entire device up and down, so it is indispensable to increase the output of the servo motor, and the transfer device itself may be complicated. There is a fact that there is.

搬送装置の大型化の一要因としては、搬送装置の支点をプレスマシン間の中央に配置して、アーム等の伸縮でプレス間を搬送しているため、アーム等を短くできないことが挙げられる（特許文献２、３、４等参照）。 One factor for the increase in the size of the conveying device is that the fulcrum of the conveying device is arranged in the center between the press machines, and the arms and the like cannot be shortened because they are conveyed between the presses by expansion and contraction of the arms and the like ( (See Patent Documents 2, 3, 4, etc.).

また、アーム等によるプレスマシン間の製品の水平方向の移動とは別にリフト・ダウンの駆動装置が必要となり、アーム部や装置全体を上下に移動させる必要があることなども要因として挙げられる（特許文献４等参照）。 Another factor is that a lift / down drive device is required separately from the horizontal movement of the product between press machines by an arm, etc., and the arm part and the entire device must be moved up and down (patented). Reference 4 etc.).

このようなサーボモータの大出力化や装置の複雑化・大型化は、重量の嵩む可動部を支える必要があるなど、装置の強度や剛性も高める必要があり、高コスト化するといった実情があると共に、可動部のイナーシャが大きいため、高速化すると共振を招くため限界が低く高速搬送には適さないといった実情がある。更に、高速化に伴い振動騒音が大きくなるといった実情がある。 Increasing the output of servo motors and increasing the complexity and size of the device requires the support of moving parts that are heavy, and it is necessary to increase the strength and rigidity of the device, leading to higher costs. At the same time, since the inertia of the movable part is large, there is a situation in which, if the speed is increased, resonance is caused and the limit is low and it is not suitable for high speed conveyance. Furthermore, there is a situation that vibration noise increases as the speed increases.

更に、図１５に示すように、ワーク搬送装置の大型化により、プレスマシン間のスペースの大部分をワーク搬送装置が占めてしまうため、金型交換等のメンテナンスの際の作業スペースの確保が難しく、接近性（アクセシビリティ）も悪くなるといった実情がある。 Furthermore, as shown in FIG. 15, since the work transfer device occupies most of the space between the press machines due to an increase in the size of the work transfer device, it is difficult to secure a work space for maintenance such as die replacement. There is a situation that accessibility (accessibility) also worsens.

リニア駆動のプレス間搬送装置も開発されているが、搬送装置にリフト・ダウン用のリニア装置やクランプ装置が組み込まれており複雑かつ質量の増大化のため、イナーシャが大きく発熱等の問題で速度が上げられず高速生産には不向きであるといった実情がある。 A linear drive-to-press transfer device has also been developed, but a linear device and a clamp device for lift / down are incorporated in the transfer device, which is complicated and increases in mass, resulting in a large inertia and speed due to problems such as heat generation. Is not suitable for high-speed production.

本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、タンデムプレスラインに用いられるワーク搬送装置であって、比較的簡単かつ低コストで、かつ、軽量・コンパクトな構成を実現することにより、振動騒音の低減を図りつつ、ワーク搬送時のワークの姿勢の自由度を向上させることができると共に、ワークの搬送速度の向上延いてはサイクルタイムの短縮、生産効率の向上に貢献可能なタンデムプレスライン用ワーク搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and is a work transfer device used in a tandem press line, which is relatively simple, low-cost, and realizes a lightweight and compact configuration, thereby reducing vibration and noise. Work for tandem press lines that can improve the degree of freedom of the posture of the workpiece during workpiece transfer while improving the workpiece transfer speed, thereby reducing cycle time and improving production efficiency An object is to provide a transport device.

このため、本発明に係るタンデムプレスライン用ワーク搬送装置は、
タンデムプレスラインに用いられるワーク搬送装置であって、
ワークを解放可能に支持するワーク支持機構を備えた搬送テーブルと、
前記搬送テーブルに、ワーク搬送方向に沿った略垂直な面内にて第１の枢軸を介して回動可能に一端側が連結される第１のアームと、
前記搬送テーブルに、ワーク搬送方向に沿った略垂直な面内にて第２の枢軸を介して回動可能に一端側が連結される第２のアームと、
前記第１のアームの他端側が枢軸を介して回動自在に連結される第１の移動部と、
前記第２のアームの他端側が枢軸を介して回動自在に連結される第２の移動部と、
前記搬送テーブルと前記第１のアーム或いは前記第２のアームのなす角、第１のアームと第１の移動部のなす角、或いは第２のアームと第２の移動部のなす角の少なくとも一つを制御することにより搬送テーブルの姿勢を制御する姿勢制御手段と、
を含んで構成され、
前記第１の移動部と、前記第２の移動部と、が、ワーク搬送方向に延在された移動機構によりワーク搬送方向に相互独立に移動可能に構成され、
前記ワーク搬送方向に延在された移動機構上で、前記第１の移動部と、前記第２の移動部と、の間隔を変更することで搬送テーブルをリフト・ダウンすると共に、
前記ワーク搬送方向に延在された移動機構上で、前記第１の移動部及び前記第２の移動部を同一のワーク搬送方向に移動させることで搬送テーブルをワーク搬送方向に移動させてワークを搬送する
ことを特徴とする。
Therefore, the tandem press line work transfer device according to the present invention is:
A workpiece transfer device used in a tandem press line,
A transfer table having a workpiece support mechanism for releasably supporting the workpiece;
A first arm whose one end side is connected to the transfer table via a first pivot in a substantially vertical plane along the workpiece transfer direction;
A second arm whose one end side is connected to the transfer table via a second pivot in a substantially vertical plane along the workpiece transfer direction;
A first moving part in which the other end of the first arm is rotatably connected via a pivot;
A second moving part in which the other end side of the second arm is rotatably connected via a pivot;
At least one of an angle formed by the transfer table and the first arm or the second arm, an angle formed by the first arm and the first moving unit, or an angle formed by the second arm and the second moving unit. Attitude control means for controlling the attitude of the transport table by controlling one;
Comprising
The first moving unit and the second moving unit are configured to be movable independently in the workpiece transfer direction by a moving mechanism extending in the workpiece transfer direction,
On the moving mechanism extended in the workpiece conveying direction , the conveying table is lifted down by changing the interval between the first moving unit and the second moving unit, and
On the moving mechanism extended in the workpiece conveyance direction, the conveyance table is moved in the workpiece conveyance direction by moving the first movement unit and the second movement unit in the same workpiece conveyance direction. It is transported.

本発明において、
前記姿勢制御手段が、
前記第１のアームと略一体的なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第１のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合されると共に前記第２のアームに対して回転自在なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第２のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第２のギヤと、
前記第２のアームに対して前記第２のギヤを相対的に回転可能及び所定回転角度位置にて停止維持可能に構成されたサーボモータと、
を含んで構成されることを特徴とする。
また、本発明において、
前記姿勢制御手段が、
前記第１のアームと略一体的なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第１のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合されると共に前記第２のアームと略一体的なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第２のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第２のギヤと、
を含んで構成されることを特徴とすることができる。
In the present invention,
The posture control means is
A first gear that is substantially integral with the first arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transfer table and the first arm;
A gear that meshes with the first gear and is rotatable with respect to the second arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transport table and the second arm. A second gear;
A servo motor configured to be capable of rotating the second gear relative to the second arm and capable of stopping and maintaining at a predetermined rotational angle position;
It is characterized by including.
In the present invention,
The posture control means is
A first gear that is substantially integral with the first arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transfer table and the first arm;
A gear that meshes with the first gear and is substantially integral with the second arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transfer table and the second arm. Two gears,
It is characterized by comprising.

本発明において、
下金型を挟んで両側に配設され、それぞれの搬送テーブルが、ワーク支持機構を備えワーク搬送方向幅方向に延在されるクロスバーユニットにより連結されていることを特徴とすることができる。 In the present invention,
It can be characterized in that it is arranged on both sides with the lower mold in between, and each transfer table is connected by a crossbar unit having a work support mechanism and extending in the width direction of the work transfer direction.

本発明において、
前記それぞれの搬送テーブルが、前記クロスバーユニットを略垂直軸廻りに揺動可能に支持すると共に、前記クロスバーユニットをその長手方向に移動可能に支持することを特徴とすることができる。 In the present invention,
Each of the transfer tables supports the crossbar unit so as to be swingable about a substantially vertical axis, and supports the crossbar unit so as to be movable in the longitudinal direction thereof.

本発明によれば、比較的簡単かつ低コストで、かつ、軽量・コンパクトな構成を実現することにより、振動騒音の低減を図りつつ、ワーク搬送時のワークの姿勢の自由度を向上させることができると共に、ワークの搬送速度の向上延いてはサイクルタイムの短縮、生産効率の向上に貢献可能なタンデムプレスライン用ワーク搬送装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to improve the degree of freedom of the posture of the workpiece during conveyance of the workpiece while reducing vibration noise by realizing a relatively simple, low-cost, lightweight and compact configuration. In addition, it is possible to provide a work transfer device for a tandem press line that can contribute to improvement of work transfer speed, thereby shortening cycle time and improving production efficiency.

本発明に係る実施の形態に係る実施例１のワーク搬送装置が利用されるタンデムプレスラインの一構成例を示す正面図（ワーク搬送方向と直交する水平方向（幅方向）から見た図）である。In the front view (figure seen from the horizontal direction (width direction) orthogonal to a workpiece conveyance direction) which shows one structural example of the tandem press line in which the workpiece conveyance apparatus of Example 1 which concerns on embodiment which concerns on this invention is utilized. is there. （Ａ）は同上実施例１のワーク搬送装置の全体構成を示す低リフト時(ダウン時)の正面図（ワーク搬送方向と直交する水平方向（幅方向）から見た図）であり、（Ｂ）は高リフト時(アップ時)の正面図である。(A) is the front view (the figure seen from the horizontal direction (width direction) orthogonal to a workpiece conveyance direction) at the time of the low lift which shows the whole structure of the workpiece conveyance apparatus of Example 1 same as the above (B) ) Is a front view during high lift (up). （Ａ）は実施例２に係るワーク搬送装置の全体構成を示す正面図であり、（Ｂ）は各アームａ、ｂをワーク搬送方向から見た断面図であり、（Ｃ）は（Ａ）の搬送テーブル部分を両上側枢軸を通る水平面にて切断した断面図である。(A) is the front view which shows the whole structure of the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 2, (B) is sectional drawing which looked at each arm a and b from the workpiece conveyance direction, (C) is (A). It is sectional drawing which cut | disconnected this conveyance table part in the horizontal surface which passes both upper side pivots. 実施例２に係るワーク搬送装置がワーク（クロスバーユニット）を任意角度に傾けて（傾斜させて、チルトさせて、ピッチングさせて）搬送する様子を示す正面図である。It is a front view which shows a mode that the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 2 inclines a workpiece | work (crossbar unit) to an arbitrary angle (it makes it incline, tilt and pitch). （Ａ）は実施例２に係るワーク搬送装置がワーク（クロスバーユニット）を任意角度に傾けて（傾斜させて、チルトさせて、ピッチングさせて）搬送する様子を示す側面図（ワーク搬送方向から見た図）であり、（Ｂ）は（Ａ）の平面図である。(A) is a side view (from the workpiece conveyance direction) showing how the workpiece conveyance device according to the second embodiment conveys the workpiece (crossbar unit) at an arbitrary angle (tilted, tilted, pitched). (B) is a plan view of (A). （Ａ）は実施例２に係るワーク搬送装置のアームａをワーク搬送方向から見た断面図であり、（Ｂ）は同ワーク搬送装置のアームｂをワーク搬送方向から見た断面図である。(A) is sectional drawing which looked at the arm a of the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 2 from the workpiece conveyance direction, (B) is sectional drawing which looked at the arm b of the workpiece conveyance apparatus from the workpiece conveyance direction. 実施例３に係るワーク搬送装置の全体構成を示す正面図（ワーク搬送方向と直交する水平方向（幅方向）から見た図）である。It is a front view (figure seen from the horizontal direction (width direction) orthogonal to a work conveyance direction) which shows the whole composition of the work conveyance device concerning Example 3. 実施例３に係るワーク搬送装置の全体構成を示す側面図（ワーク搬送方向から見た図）である。It is a side view (figure seen from the workpiece conveyance direction) which shows the whole structure of the workpiece conveyance apparatus which concerns on Example 3. FIG. （Ａ）は実施例３に係る左右一対のワーク搬送装置のワーク搬送方向における位置を異ならせた場合（ワークをヨーイングさせた場合）の平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の左側面図であり、（Ｃ）は（Ａ）の右側面図である。(A) is a top view when the position in the workpiece conveyance direction of the pair of left and right workpiece conveyance devices according to the third embodiment is different (when the workpiece is yawed), and (B) is the left side of (A). (C) is a right side view of (A). 実施例３に係るワーク搬送装置の一部を断面にて示す部分断面図（ワーク搬送方向と直交する水平方向（幅方向）から見た図）である。It is the fragmentary sectional view (figure seen from the horizontal direction (width direction) orthogonal to a workpiece conveyance direction) which shows a part of workpiece transfer device concerning Example 3 in a section. （Ａ）は実施例３に係る左右一対のワーク搬送装置の高さ方向（上下方向）における位置（高さ）を異ならせた場合（ワークをローリングさせた場合）の側面図（ワーク搬送方向から見た図）であり、（Ｂ）は（Ａ）の右側面図である。(A) is a side view (from the workpiece conveyance direction) when the position (height) in the height direction (vertical direction) of the pair of left and right workpiece conveyance devices according to Example 3 is changed (when the workpiece is rolled). (B) is a right side view of (A). （Ａ）は実施例３に係る左右一対のワーク搬送装置の高さ方向（上下方向）における位置（高さ）を異ならせる（ワークをローリングさせる）と共にワーク（クロスバーユニット）をチルトさせた（ピッチングさせた）場合の側面図（ワーク搬送方向から見た図）であり、（Ｂ）は（Ａ）の右側面図である。(A) The position (height) in the height direction (vertical direction) of the pair of left and right workpiece transfer devices according to Example 3 is changed (the workpiece is rolled) and the workpiece (crossbar unit) is tilted ( It is a side view (figure seen from the workpiece conveyance direction) in the case of pitching), and (B) is a right side view of (A). （Ａ）は実施例３に係る左右一対のワーク搬送装置のワーク搬送方向における位置を異ならせる（ワークをヨーイングさせる）と共に、高さ方向（上下方向）における位置（高さ）を異ならせ（ワークをローリングさせ）、更にワーク（クロスバーユニット）をチルトさせた（ピッチングさせた）場合の平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）の左側面図であり、（Ｃ）は（Ａ）の右側面図である。(A) The position in the workpiece conveyance direction of the pair of left and right workpiece conveyance devices according to the third embodiment is varied (the workpiece is yawed), and the position (height) in the height direction (vertical direction) is varied (the workpiece). (B) is a left side view of (A), and (C) is a left side view of (A) when the workpiece (crossbar unit) is further tilted (pitched). It is a right view. 本発明に係るワーク搬送装置に利用される移動機構の一例であるリニアサーボモータの構成例を示す斜視図及び断面図である。It is the perspective view and sectional drawing which show the structural example of the linear servomotor which is an example of the moving mechanism utilized for the workpiece conveyance apparatus which concerns on this invention. 従来のタンデムプレスライン用ワーク搬送装置（アーム方式）の一構成例を示す正面図（ワーク搬送方向と直交する水平方向（幅方向）から見た図）である。It is a front view (figure seen from the horizontal direction (width direction) orthogonal to a work conveyance direction) which shows one example of composition of the conventional work conveyance device (arm system) for tandem press lines.

以下に、本発明に係るプレス機械のワーク搬送装置の一例を示す実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment showing an example of a work transfer device for a press machine according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.

本実施の形態に係る実施例１のタンデムプレスライン用ワーク搬送装置（以下、単にワーク搬送装置とも称する）１は、図１に示すように、タンデム配置されたプレスマシン間に配置されて、プレスマシン間におけるワークの搬送を行う。また、ワーク置場からワークを取り出して最上流のプレスマシンに対してワークを供給したり、最下流のプレスマシンから加工済みのワークを搬出して加工済みワーク置場に渡すといった処理に利用される。 A tandem press line work transfer device (hereinafter also simply referred to as a work transfer device) 1 of Example 1 according to the present embodiment is disposed between press machines arranged in tandem as shown in FIG. Carries workpieces between machines. Further, it is used for processing such as taking out a work from the work place and supplying the work to the most upstream press machine, or carrying out a processed work from the most downstream press machine and passing it to the processed work place.

実施例１のワーク搬送装置１の構成例としては、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すように、
フィード用（アドバンス、リターン等のワーク搬送方向に沿った移動）に使用するリニアモータテーブル（移動部：可動子）１００、２００を２個で１組とし、リニアモータテーブル（移動部：可動子）１００、２００のそれぞれは、ワーク搬送方向に延在されるリニアモータユニット１０（固定子：ＬＭガイドレール１１）に対して、ワーク搬送方向に移動可能であると共に、リニアモータテーブル１００、２００のそれぞれは対応するアーム１１０、１２０の一端側（下端側）を、下側枢軸１１０Ｂ、１２０Ｂを介して回転自在（揺動自在）に支持している。 As an example of the configuration of the work transfer device 1 of the first embodiment, as shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B),
Two linear motor tables (moving part: mover) 100, 200 used for feeding (moving along the workpiece conveyance direction such as advance and return) are combined into one set, and the linear motor table (moving part: mover) Each of 100 and 200 is movable in the workpiece conveyance direction with respect to the linear motor unit 10 (stator: LM guide rail 11) extending in the workpiece conveyance direction, and each of the linear motor tables 100 and 200 Supports one end side (lower end side) of the corresponding arm 110, 120 via the lower pivots 110B, 120B so as to be rotatable (swingable).

各アーム１１０、１２０の他端側（上端側）は、上側枢軸１１０Ａ，１２０Ａを介して、ワークを解放可能に支持することができるワーク支持機構（伸縮可能なクランプ用アクチュエータ３１０の先端にバキュームカップ等が備えられた機構など）が備えられた搬送テーブル３００に回動自在（揺動自在）に接続（連結）されて該搬送テーブル３００を支持している。 The other end side (upper end side) of each arm 110, 120 is a work cup support mechanism that can support the work releasably via the upper pivots 110A, 120A. Etc.) is connected (coupled) to a conveyance table 300 equipped with a mechanism (such as a mechanism equipped with the like) so as to be rotatable (swingable) and supports the conveyance table 300.

ここで、リニアモータテーブル（可動子）１００，２００、リニアモータユニット（マグネットプレート）１０（固定子：ＬＭガイドレール１１）などを備えたリニアサーボモータの構成例を、図１４に示す。
かかるリニアサーボモータが、本発明に係る移動機構の一例に相当する。 Here, FIG. 14 shows a configuration example of a linear servo motor including linear motor tables (mover elements) 100 and 200, a linear motor unit (magnet plate) 10 (stator: LM guide rail 11), and the like.
Such a linear servo motor corresponds to an example of a moving mechanism according to the present invention.

なお、リニアモータテーブル（可動子）１００，２００は、それぞれ独立して駆動制御可能であり、リニアモータユニット１０（ＬＭガイドレール１１）の長手方向に沿って、相互独立に移動することが可能に構成されている。 The linear motor tables (movable elements) 100 and 200 can be independently driven and controlled, and can move independently along the longitudinal direction of the linear motor unit 10 (LM guide rail 11). It is configured.

リニアモータテーブル（可動子）１００（２００）は、ＬＭガイド１０１と略一体的に構成され、このＬＭガイド１０１が、装置フレーム（或いはフロア）側に略水平に固定的に設置されたＬＭガイドレール１１に係合されることによって横方向への移動を規制されつつ直動案内されている。かかるＬＭガイド１０１とＬＭガイドレール１１との係合により、クランプ用アクチュエータ３１０のワークを把持する際の反力等を受けても図３（Ｂ）の左右方向（ワーク搬送方向に略直交する幅方向）に倒れることがないようになっている。 The linear motor table (mover) 100 (200) is configured substantially integrally with the LM guide 101, and the LM guide 101 is fixed substantially horizontally on the apparatus frame (or floor) side. 11 is engaged in linear motion while being restricted from moving in the lateral direction. Even when the LM guide 101 and the LM guide rail 11 are engaged with each other, even if the clamping actuator 310 receives a reaction force or the like when gripping the workpiece, the left and right direction in FIG. Direction).

ところで、リニアモータテーブル（可動子）１００，２００、リニアモータユニット（固定子）１０を含んで構成されるワーク搬送装置１は、例えば、図５（Ａ）、図５（Ｂ）等に示すように、ワーク搬送方向幅方向において、ワークや金型（下型）を挟んで両側に配設されていて、クロスバーユニット５００が、これら対向する一対のワーク搬送装置１の搬送テーブル３００に架け渡されるように設置（架設）されている。 By the way, the workpiece transfer apparatus 1 including the linear motor tables (movable elements) 100 and 200 and the linear motor unit (stator) 10 is, for example, as shown in FIGS. 5 (A) and 5 (B). In addition, in the width direction of the workpiece conveyance direction, the crossbar unit 500 is disposed on both sides of the workpiece or the mold (lower die), and the crossbar unit 500 is stretched over the conveyance table 300 of the pair of workpiece conveyance devices 1 facing each other. Installed (built).

そして、これら対向する一対のワーク搬送装置１が協働することで、クロスバーユニット５００のワーク支持（保持）機構（バキュームカップ５０４等）を介してワークを支持して搬送するように構成されている。 The pair of opposing workpiece transfer devices 1 cooperate to support and transfer the workpiece via the workpiece support (holding) mechanism (vacuum cup 504, etc.) of the crossbar unit 500. Yes.

なお、クロスバーユニット５００は、図５（Ａ），図５（Ｂ）に示すように、ワーク搬送方向と略直交する方向に延在される棒状のクロスバー５０１、把持（保持）ツール５０２を含んで構成され、把持ツール５０２は脚状のパイプ状要素５０３、バキュームカップ５０４等を含んで構成され、バキュームカップ５０４によりワークを吸着保持したり、吸着保持しているワークを解放することができるように構成されている。 As shown in FIGS. 5A and 5B, the crossbar unit 500 includes a bar-shaped crossbar 501 and a gripping (holding) tool 502 that extend in a direction substantially orthogonal to the workpiece conveyance direction. The gripping tool 502 is configured to include a leg-shaped pipe-like element 503, a vacuum cup 504, and the like, and the vacuum cup 504 can hold the workpiece by suction and release the workpiece held by suction. It is configured as follows.

かかる構成を有する実施例１のワーク搬送装置１によれば、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すように、２個のリニアモータテーブル１００、２００をリニアモータユニット１０上で移動させることで、すなわち、例えば、両者を離間させることで搬送テーブル３００及びクロスバーユニット５００延いてはワークをダウンさせ、両者を接近させることで搬送テーブル３００及びクロスバーユニット５００延いてはワークをリフトすることが可能である。これにより、リフト用、ダウン用の個別の駆動ユニットを不要とすることができる。 According to the workpiece transfer apparatus 1 of the first embodiment having such a configuration, as shown in FIGS. 2A and 2B, the two linear motor tables 100 and 200 are moved on the linear motor unit 10. That is, for example, by separating the two, the transport table 300 and the crossbar unit 500 and the work are brought down, and by bringing them closer together, the transport table 300 and the crossbar unit 500 and the work are lifted. It is possible. This eliminates the need for separate drive units for lift and down.

実施例１のワーク搬送装置１においては、アーム１１０、１２０の下端側は、リニアモータテーブル１００、２００に対して、下側枢軸１１０Ｂ，１２０Ｂにより回転自在に枢支（ピン連結）され、アーム１１０、１２０の上端側は、上側枢軸１１０Ａ，１２０Ａを介して、搬送テーブル３００に回転自在に枢支（ピン連結）されている。 In the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the lower ends of the arms 110 and 120 are pivotally supported (pin coupled) by the lower pivots 110B and 120B with respect to the linear motor tables 100 and 200. , 120 is pivotally supported (pin-coupled) to the transfer table 300 via the upper pivots 110A and 120A.

しかし、このままでは、搬送テーブル３００の傾斜や位置等の姿勢が不安定であるので、これを防止するために、上側枢軸１１０Ａ，１２０Ａに対して回転自在かつ同軸的に配設される同一歯数、同一モジュールのギヤ１１１、１２１が、アーム１１０、１２０の上端側に略一体的に固定されて相互に噛み合っている。 However, since the posture such as the inclination and position of the transfer table 300 is unstable as it is, the same number of teeth that are rotatably and coaxially arranged with respect to the upper pivots 110A and 120A in order to prevent this. The gears 111 and 121 of the same module are substantially integrally fixed to the upper ends of the arms 110 and 120 and mesh with each other.

アーム１１０、１２０の上端側に固定されているギヤ１１１、１２１の噛み合いにより、リニアモータテーブル１００、２００を移動させてアーム１１０、１２０を上端枢軸１１０Ａ，１２０Ａの廻りに回動（揺動）させても、常に各アーム１１０、１２０の上端枢軸１１０Ａ，１２０Ａにより支持されている搬送テーブル３００（平面３００Ａ）延いてはワークを、水平（平行）に保つことができることになる。 The linear motor tables 100 and 200 are moved by the meshing of the gears 111 and 121 fixed to the upper ends of the arms 110 and 120 so that the arms 110 and 120 rotate (swing) around the upper pivots 110A and 120A. However, the work table 300 (plane 300A) and the workpiece, which are always supported by the upper pivots 110A and 120A of the arms 110 and 120, can be kept horizontal (parallel).

すなわち、ここでは、ギヤ１１１、１２１の噛み合いにより、前記搬送テーブル３００と前記第１のアーム１１０（或いは前記第２のアーム１２０）のなす角が制御され、搬送テーブルの姿勢が制御されることになる。 That is, here, the angle between the transfer table 300 and the first arm 110 (or the second arm 120) is controlled by the meshing of the gears 111 and 121, and the posture of the transfer table is controlled. Become.

なお、ギヤ１１１が本発明に係る第１のギヤの一例に相当し、ギヤ１２１が本発明に係る第２のギヤの一例に相当する。
また、アーム１１０、１２０の上端側に固定されて相互に噛合しているギヤ１１１、１２１が、本発明に係る姿勢制御手段の一例に相当している。 The gear 111 corresponds to an example of a first gear according to the present invention, and the gear 121 corresponds to an example of a second gear according to the present invention.
Further, the gears 111 and 121 fixed to the upper ends of the arms 110 and 120 and meshing with each other correspond to an example of the attitude control means according to the present invention.

なお、搬送テーブル３００の姿勢を制御できれば、搬送テーブル３００を略水平に維持する場合に限定されるものではないため、第１のギヤ、第２のギヤは同一歯数に限定されるものではない。
すなわち、搬送テーブル３００と、アーム１１０（第１のアーム）或いはアーム１２０（第２のアーム）のなす角を制御することで、搬送テーブルの姿勢を制御するものであれば、本発明に係る姿勢制御手段とすることができる。 If the posture of the transfer table 300 can be controlled, the first gear and the second gear are not limited to the same number of teeth because the transfer table 300 is not limited to being maintained substantially horizontally. .
In other words, any posture can be used as long as it can control the posture of the transfer table by controlling the angle between the transfer table 300 and the arm 110 (first arm) or the arm 120 (second arm). It can be a control means.

ところで、図５（Ａ）、図５（Ｂ）等に示すように、リニアモータテーブル１００、２００、アーム１１０、１２０、搬送テーブル３００は、ワークや金型を挟んで両側に配設されていて、各搬送テーブル３００にクロスバーユニット５００が架設されているので、リニアモータテーブル１００、２００の間隔（相対距離）を制御することでクロスバーユニット５００の上下動（ワークのリフト、ダウン動作）が可能となる。このため、従来のように装置全体を上下動させてワークをリフトしたり、ダウンするための大きな容量の駆動ユニットを不要とすることができる。 Incidentally, as shown in FIGS. 5A, 5B, etc., the linear motor tables 100, 200, the arms 110, 120, and the transfer table 300 are arranged on both sides with a work or a mold interposed therebetween. Since the cross bar unit 500 is installed on each transfer table 300, the vertical movement (work lift and down operation) of the cross bar unit 500 is controlled by controlling the distance (relative distance) between the linear motor tables 100 and 200. It becomes possible. For this reason, it is possible to eliminate the need for a large-capacity drive unit for lifting and lowering the workpiece by moving the entire apparatus up and down as in the prior art.

なお、搬送テーブル３００を低位置(ダウン位置)から高位置（リフト位置）へ移行する場合（高位置から低位置へ移行する場合も同じ）には、２つのリニアモータテーブル１００、２００の双方を接近する方向に移動させて両者を接近させることで搬送テーブル３００を低位置から高位置へ移行させることができるし、どちらか一方を停止させた状態で他方を移動させて搬送テーブル３００を低位置から高位置へ移行させることができる。更には、２つのリニアモータ１００、２００の双方を同一方向に異なる速度で移動させて両者を接近させることで搬送テーブル３００を低位置から高位置へ移行させることも可能である。
すなわち、実施例１のワーク搬送装置１によれば、２つのリニアモータテーブル１００、２００のワーク搬送方向における相対距離（間隔）を変更することで、搬送テーブル３００の高さを適宜に変更することができる（図２（Ａ）、（Ｂ）等参照）。 When the transfer table 300 is moved from the low position (down position) to the high position (lift position) (the same applies when the transfer table 300 is moved from the high position to the low position), both of the two linear motor tables 100 and 200 are moved. The transport table 300 can be moved from the low position to the high position by moving the two in the approaching direction, and the transport table 300 can be moved to the low position by moving the other while the other is stopped. To a higher position. Furthermore, it is also possible to move the conveyance table 300 from the low position to the high position by moving both of the two linear motors 100 and 200 in the same direction at different speeds and making them approach each other.
That is, according to the workpiece transfer apparatus 1 of the first embodiment, the height of the transfer table 300 is appropriately changed by changing the relative distance (interval) between the two linear motor tables 100 and 200 in the workpiece transfer direction. (See FIGS. 2A and 2B).

ここで、実施例１のワーク搬送装置１では、具体的な一例として、以下のようにしてワークを搬送する。
以下の説明は、ある一組のワーク搬送装置１のワーク搬送動作について説明しているが、実際には、ワーク搬送装置１は、タンデムプレスラインにおいては各プレスマシンＡ〜Ｄ間に備えられると共に、他にはタンデムプレスラインへのワーク搬入用（最上流部）及びタンデムプレスラインからのワーク搬出用（最下流部）に備えられる構成とすることができる。それぞれのワーク搬送装置１（図１の１ａ〜１ｄ）が、以下と同様の動作を行い、ワークを上流工程（前工程）から下流工程（次工程）へ搬送する。
なお、図１では、プレスマシンＤまでだが、それより多くの或いはそれより少ない台数のプレスマシンをタンデムに配置したプレスラインであっても適用可能である。 Here, in the workpiece conveyance device 1 of the first embodiment, as a specific example, the workpiece is conveyed as follows.
In the following description, the workpiece transfer operation of a set of workpiece transfer devices 1 is described. In practice, the workpiece transfer device 1 is provided between the press machines A to D in the tandem press line. In addition, it can be configured to be provided for work loading into the tandem press line (uppermost part) and work removal from the tandem press line (most downstream part). Each workpiece conveyance device 1 (1a to 1d in FIG. 1) performs the same operation as below, and conveys the workpiece from the upstream process (previous process) to the downstream process (next process).
In FIG. 1, although it is up to the press machine D, it can be applied even to a press line in which more or fewer press machines are arranged in tandem.

ステップ１では、まず、前工程（例えば、図１の位置Ｐ）にてワークを支持（保持）した後、バキュームカップ５０４によりワークを高い位置で支持した状態（リフトした状態）（図２（Ｂ），図５（Ｂ）参照）で、２個のリニアモータテーブル１００、２００を有するワーク搬送装置１（１ａ）の幅方向において対面するもの同士（クロスバーユニット５００が架設されたもの同士）を一対（図５（Ａ）、図５（Ｂ）参照）として、リニアモータユニット１０上を移動させて現在位置（例えば、図１の位置Ｐ）から次の目的位置（例えば、図１の位置Ａ）まで移動させる。 In Step 1, first, after supporting (holding) the workpiece in the previous step (for example, position P in FIG. 1), the workpiece is supported at a high position by the vacuum cup 504 (in a lifted state) (FIG. 2B ), See FIG. 5 (B)), the workpiece conveying devices 1 (1a) having two linear motor tables 100, 200 that face each other in the width direction (one with the crossbar unit 500 installed). As a pair (see FIG. 5A and FIG. 5B), the linear motor unit 10 is moved over the current position (for example, position P in FIG. 1) to the next target position (for example, position A in FIG. 1). ).

ステップ２では、その位置Ａで、リニアモータテーブル１００、２００のワーク搬送方向の間隔を広げて搬送テーブル３００及びクロスバーユニット５００延いてはワークをダウンして（下げて）、下型（金型）の上にワークをセットし、バキュームカップ５０４を解放してワークの支持を解放した後、ワーク搬送装置１ａは元の位置Ｐへ戻る。この戻る動作中、下型等との干渉を避ける必要がある場合には、リニアモータテーブル１００、２００のワーク搬送方向の間隔は狭められ、搬送テーブル３００は所定高さにリフトされる。 In step 2, at the position A, the distance between the linear motor tables 100 and 200 in the workpiece conveyance direction is increased, the conveyance table 300 and the crossbar unit 500 and the workpiece are lowered (lowered), and the lower die (die) ), The vacuum cup 504 is released to release the support of the workpiece, and then the workpiece transfer device 1a returns to the original position P. If it is necessary to avoid interference with the lower mold during the returning operation, the distance between the linear motor tables 100 and 200 in the workpiece conveyance direction is narrowed, and the conveyance table 300 is lifted to a predetermined height.

ステップ３では、この状態（各ワーク搬送装置１がプレス加工の邪魔にならない位置に退避された状態）で、各プレスマシンＡ〜Ｄにてスライド（上型）が下降してプレス加工が行われる。 In step 3, in this state (in a state where each work transfer device 1 is retracted to a position that does not interfere with the press work), the slide (upper die) is lowered by each press machine A to D, and press work is performed. .

続くステップ４では、プレス加工が終了してスライドとの干渉のおそれが無くなったら、ワーク搬送装置１ｂは加工後のワークを取りに、位置Ａへと向かう。そして、位置Ａにてリニアモータテーブル１００、２００のワーク搬送方向の間隔を広げて搬送テーブル３００及びクロスバーユニット５００の高さをダウンすると共に、バキュームカップ５０４によりワークを吸着してワークを支持する。 In the subsequent step 4, when the press working is finished and there is no possibility of interference with the slide, the work transfer device 1b moves to the position A to pick up the processed work. Then, at the position A, the distance between the linear motor tables 100 and 200 in the workpiece conveyance direction is increased to lower the height of the conveyance table 300 and the crossbar unit 500, and the workpiece is adsorbed by the vacuum cup 504 to support the workpiece. .

なお、ワーク搬送装置１ａは、位置Ｐにてワークストッカーから供給される次に搬送すべきワークを吸着保持し、後述するステップ５にてワーク搬送装置１ｂが位置Ａからワークを搬出したら、位置Ａへと向かう。そして、位置Ａにてリニアモータテーブル１００、２００のワーク搬送方向の間隔を広げて搬送テーブル３００及びクロスバーユニット５００の高さをダウンして、下型（金型）の上にワークをセットし、バキュームカップ５０４を解放してワークの支持を解放したら、ワーク搬送装置１ａは元の位置Ｐへ戻る。 The workpiece transfer device 1a sucks and holds the workpiece to be transferred next supplied from the workpiece stocker at the position P, and when the workpiece transfer device 1b carries out the workpiece from the position A in step 5 described later, the position A Head to. At position A, the distance between the linear motor tables 100 and 200 in the workpiece conveyance direction is increased to reduce the height of the conveyance table 300 and the crossbar unit 500, and the workpiece is set on the lower die (die). When the vacuum cup 504 is released to release the workpiece support, the workpiece transfer device 1a returns to the original position P.

ステップ５では、位置Ａでワーク搬送装置１ｂがワークを吸着したら、リニアモータテーブル１００、２００のワーク搬送方向の間隔を狭め、搬送テーブル３００及びワークを所定高さ（ワークと下型とが干渉しない高さ程度）までリフトして（図５（Ｂ）参照）、図１の位置Ｂへと向かう。 In step 5, when the workpiece conveyance device 1b attracts the workpiece at the position A, the interval between the linear motor tables 100 and 200 in the workpiece conveyance direction is narrowed, and the conveyance table 300 and the workpiece are moved to a predetermined height (the workpiece and the lower mold do not interfere with each other). Lift to the height (refer to FIG. 5 (B)) and head to position B in FIG.

そして、上記ステップ１〜５の動作を各ワーク搬送装置１（１ａ〜１ｄ）が繰り返すことで、ワークを前工程から次工程へと搬送する。 And each workpiece | work conveyance apparatus 1 (1a-1d) repeats the operation | movement of the said steps 1-5, A workpiece | work is conveyed from the front process to the following process.

以上のようなステップを繰り返すことで、実施例１に係るワーク搬送装置１（１ａ〜１ｄ）によって、タンデム配置された複数のプレスマシン内に並べられた型にワークが順に搬送されてプレス加工が施されることになる。 By repeating the steps as described above, the workpieces are sequentially conveyed to the molds arranged in a plurality of press machines arranged in tandem by the workpiece conveyance device 1 (1a to 1d) according to the first embodiment, and the press work is performed. Will be given.

このように、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、リニアモータテーブル１００、２００、アーム１１０、１２０、搬送テーブル３００、クロスバーユニット５００という比較的軽量コンパクトな構成によりワークを搬送できるように構成したので、従来のような大きなサイズで重量が嵩むフィードバーを不要とすることができるため、これらを移動させるための大容量のアクチュエータも不要とすることができる。従って、比較的簡単かつ低コストで、かつ、軽量・コンパクトな構成を実現することができ、以って振動騒音の低減を図りつつ、ワーク搬送時のワークの姿勢（ここでは高さ）の自由度を向上させることができると共に、ワークの搬送速度の向上延いてはサイクルタイムの短縮、生産効率の向上等に貢献可能である。 As described above, according to the workpiece transfer apparatus 1 according to the first embodiment, the workpiece can be transferred with a relatively lightweight and compact configuration of the linear motor tables 100 and 200, the arms 110 and 120, the transfer table 300, and the crossbar unit 500. Since it is possible to eliminate the need for a feed bar having a large size and a large weight as in the prior art, a large-capacity actuator for moving these can also be eliminated. Therefore, it is possible to realize a relatively simple, low-cost, lightweight and compact configuration, thereby reducing vibration noise and freedom of workpiece posture (here height) during workpiece transfer. In addition to improving the speed of the workpiece, it is possible to contribute to the improvement of the work transfer speed, thereby shortening the cycle time and improving the production efficiency.

実施例２は、上側枢軸１１０Ａ、１２０Ａに関して回動自在であるが、実施例１ではアーム１１０、１２０に固定されていたギヤ１１１、１２１のうちの片方（一方）（どちらでも可能であるが、例えば、アーム１２０（アームｂ）側のギヤ１２１（エコライズギヤｂ））を、サーボモータ２１０（ピッチング用）にて上側枢軸１２０Ａ廻りに（ギヤ１２１（エコライズギヤｂ）の回転中心廻りに）、アーム１２０（アームｂ）に対して相対的に回転可能及び所定回転角度位置にて停止維持可能に構成して、設定した所定回転角度分だけ回動させることで、図４等に示すように、ワーク（材料）を任意角度に傾ける（傾斜させる、チルトさせる、ピッチングさせる）ことを可能にした。 The second embodiment is rotatable with respect to the upper pivots 110A and 120A, but in the first embodiment, one (one) of the gears 111 and 121 fixed to the arms 110 and 120 (both can be used. For example, the arm 121 (eco-rise gear b)) on the arm 120 (arm b) side is moved around the upper pivot 120A (around the rotation center of the gear 121 (eco-rise gear b)) by the servo motor 210 (for pitching). As shown in FIG. 4 and the like, the workpiece (material) is configured to be rotatable relative to the arm b) and to be able to stop and maintain at a predetermined rotational angle position and to be rotated by the set predetermined rotational angle. ) Can be tilted at any angle (tilted, tilted, pitched).

これにより、ワークをダウンさせる際にも垂直に降ろすのではなく、各工程に対して、任意に、例えば、金型の向きに合わせて斜めに降ろすことなどが可能であるので、ピアス工程等では、ワーク（材料）を任意角度に傾斜させた状態にて降ろして、金型（下型）にセットすることができる（図５（Ｂ）参照）。 As a result, it is possible not to lower the workpiece vertically even when the workpiece is down, but for each process, for example, to lower it obliquely according to the direction of the mold, etc. The workpiece (material) can be lowered in an inclined state and set in a mold (lower mold) (see FIG. 5B).

例えば、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、アーム１２０（アームｂ）側のギヤ１２１（エコライズギヤｂ）を、サーボモータ２１０にて上側枢軸１２０Ａ廻りに（ギヤ１２１（エコライズギヤｂ）の回転中心廻りに）、アーム１２０（アームｂ）に対して相対的に回転角度位置を制御可能に構成することで、図４に示すように、ワーク（材料）を任意角度に傾ける（傾斜させる：チルトさせる：ピッチングさせる）ことも可能である。 For example, as shown in FIGS. 3A to 3C, the gear 121 (eco-rise gear b) on the arm 120 (arm b) side is moved around the upper pivot 120A by the servo motor 210 (the gear 121 (eco-rise gear b)). By configuring the rotation angle position to be controllable relative to the arm 120 (arm b) around the rotation center, the work (material) is tilted (tilted) at an arbitrary angle as shown in FIG. Tilt: pitch).

なお、サーボモータ２１０により、搬送テーブル３００をアーム１２０（アームｂ）に対して相対的に回転させて、ワーク（材料）を任意角度に傾ける（傾斜させる、チルトさせる、ピッチングさせる）機構は、特に限定されるものではない。 In addition, a mechanism for rotating the transfer table 300 relative to the arm 120 (arm b) by the servo motor 210 to tilt the work (material) to an arbitrary angle (tilt, tilt, pitch) is particularly used. It is not limited.

すなわち、サーボモータ２１０による回転制御により、搬送テーブル３００と第２のアーム１２０（或いは第１のアーム１１０）のなす角が制御され、搬送テーブル３００延いてはクロスバーユニット５００の姿勢が制御されるものであれば、姿勢制御手段に含まれるものである。 That is, the angle formed between the transfer table 300 and the second arm 120 (or the first arm 110) is controlled by the rotation control by the servo motor 210, and the posture of the transfer table 300 and the crossbar unit 500 is controlled. If it is, it is included in the attitude control means.

姿勢制御手段の一例について説明すると、図３（Ｂ）に示したように、サーボモータ２１０の本体を搬送テーブル３００に固定し、サーボモータ２１０の回転出力軸がキー溝係合（或いはスプライン係合）等によりギヤ１２１（エコライズギヤｂ）に回転連結されている。アーム１２０（アームｂ）は、枢軸１２０Ａ（支点ピンｂ）を介して回転自在に搬送テーブル３００に支持されている。 An example of the attitude control means will be described. As shown in FIG. 3B, the main body of the servo motor 210 is fixed to the transfer table 300, and the rotation output shaft of the servo motor 210 is engaged with the key groove (or spline engagement). ) Or the like and is rotationally coupled to the gear 121 (eco-rise gear b). The arm 120 (arm b) is rotatably supported by the transfer table 300 via a pivot 120A (fulcrum pin b).

これに対して、ギヤ１２１（エコライズギヤｂ）に噛合されているギヤ１１１（エコライズギヤａ）は、アーム１１０（アームａ）に一体的に取り付けられ、ギヤ１１１（エコライズギヤａ）及びアーム１１０（アームａ）は枢軸１１０Ａ（支点ピンａ）廻りに回転自在に搬送テーブル３００に支持されている。 On the other hand, the gear 111 (eco-rise gear a) meshed with the gear 121 (eco-rise gear b) is integrally attached to the arm 110 (arm a), and the gear 111 (eco-rise gear a) and the arm 110 (arm a). Is supported by the transfer table 300 so as to be rotatable around the pivot 110A (fulcrum pin a).

このため、サーボモータ２１０の回転出力軸を所定角度だけ回転させると、ギヤ１２１（エコライズギヤｂ）が枢軸１２０Ａ（支点ピンｂ）廻りに所定角度だけ回転され、これと噛合しているギヤ１１１（エコライズギヤａ）延いてはアーム１１０（アームａ）は枢軸１１０Ａ（支点ピンａ）廻りに所定角度だけ回転されることになる。 For this reason, when the rotation output shaft of the servo motor 210 is rotated by a predetermined angle, the gear 121 (eco-rise gear b) is rotated by a predetermined angle around the pivot 120A (fulcrum pin b), and the gear 111 (eco-rise gear) engaged therewith. a) As a result, the arm 110 (arm a) is rotated by a predetermined angle around the pivot 110A (fulcrum pin a).

従って、搬送テーブル３００と第２のアーム１２０（或いは第１のアーム１１０）のなす角が制御され、搬送テーブル３００延いてはクロスバーユニット５００の姿勢が制御されることになる。すなわち、ワーク（材料）を任意角度に傾ける（傾斜させる、チルトさせる、ピッチングさせる）制御が可能となる。 Accordingly, the angle formed between the transfer table 300 and the second arm 120 (or the first arm 110) is controlled, and the posture of the transfer table 300 and the crossbar unit 500 is controlled. That is, it is possible to control the work (material) to be tilted (tilted, tilted, pitched) to an arbitrary angle.

なお、搬送テーブル３００延いてはクロスバーユニット５００の姿勢を水平に維持させたい場合には、ギヤ１２１（エコライズギヤｂ）と第２のアーム１２０とが一体的に連結されている場合と同様の動作となるように、第２のアーム１２０の動作に応じてサーボモータ２１０によりギヤ１２１（エコライズギヤｂ）の回転角度位置を制御することで水平姿勢を達成することができる。 When it is desired to maintain the posture of the transfer table 300 and the crossbar unit 500 horizontally, the same operation as when the gear 121 (eco-rise gear b) and the second arm 120 are integrally coupled is performed. Thus, the horizontal posture can be achieved by controlling the rotation angle position of the gear 121 (eco-rise gear b) by the servo motor 210 according to the operation of the second arm 120.

ここで、エコライズギヤを省略し、サーボモータにより、搬送テーブル３００と第２のアーム１２０（或いは第１のアーム１１０）のなす角を常時制御する場合における姿勢制御手段の一構成例について説明する。
図６（Ａ）、図６（Ｂ）に示すように、サーボモータ２１０の本体を搬送テーブル３００に固定し、サーボモータ２１０の回転出力軸がアーム１２０（アームｂ）に取り付けられ、アーム１２０（アームｂ）はサーボモータ２１０により枢軸１２０Ａ（支点ピンｂ）廻りに回転駆動されるように構成されている。 Here, a configuration example of the attitude control means in the case where the angle between the transfer table 300 and the second arm 120 (or the first arm 110) is always controlled by the servo motor without the eco-rise gear will be described.
As shown in FIGS. 6A and 6B, the main body of the servo motor 210 is fixed to the transfer table 300, the rotation output shaft of the servo motor 210 is attached to the arm 120 (arm b), and the arm 120 ( The arm b) is configured to be rotationally driven around the pivot 120A (fulcrum pin b) by the servo motor 210.

この一方、アーム１１０（アームａ）は枢軸１１０Ａ（支点ピンａ）廻りに回転自在に搬送テーブル３００に支持されている。 On the other hand, the arm 110 (arm a) is supported by the transfer table 300 so as to be rotatable around the pivot 110A (fulcrum pin a).

このような構成により、サーボモータ２１０の回転出力軸を所定角度だけ回転させると、枢軸１２０Ａ（支点ピンｂ）廻りにアーム１２０（アームｂ）は所定角度だけ回転され、これに応じてアーム１１０（アームａ）は枢軸１１０Ａ（支点ピンａ）廻りに所定角度だけ回転されることになる。 With this configuration, when the rotation output shaft of the servo motor 210 is rotated by a predetermined angle, the arm 120 (arm b) is rotated by a predetermined angle around the pivot 120A (fulcrum pin b), and the arm 110 ( The arm a) is rotated by a predetermined angle around the pivot 110A (fulcrum pin a).

このような動作を、リニアモータテーブル１００及びリニアモータテーブル２００の移動と連動させて行うことで、搬送テーブル３００と第２のアーム１２０（或いは第１のアーム１１０）のなす角を任意に制御することができ、搬送テーブル延いてはクロスバーユニット５００の姿勢を制御することができる。すなわち、エコライズギヤを省略してもワーク（材料）を水平に維持することができると共に、任意角度に傾ける（傾斜させる、チルトさせる）制御が可能となる。 By performing such an operation in conjunction with the movement of the linear motor table 100 and the linear motor table 200, the angle formed by the transfer table 300 and the second arm 120 (or the first arm 110) is arbitrarily controlled. It is possible to control the posture of the transfer table and the crossbar unit 500. That is, even when the eco-rise gear is omitted, the workpiece (material) can be kept horizontal and can be controlled to be tilted (tilted or tilted) at an arbitrary angle.

実施例３に係るワーク搬送装置１は、図７、図８に示すように、搬送テーブル３００に支持されているクロスバーユニット５００を、ワーク搬送方向に直交する水平方向（幅方向：左右方向：クロスバー５０１の長手方向）に沿って搬送テーブル３００に対して移動（水平移動）可能に構成した。 As shown in FIGS. 7 and 8, the workpiece transfer apparatus 1 according to the third embodiment moves the crossbar unit 500 supported by the transfer table 300 in the horizontal direction (width direction: left-right direction: It is configured to be movable (horizontal movement) relative to the conveyance table 300 along the longitudinal direction of the cross bar 501.

すなわち、搬送テーブル３００に設置される左右移動用サーボモータ１３０の回転出力軸にピニオンギヤ１３１が取り付けられている一方、このピニオンギヤ１３１に噛合するラックギヤ１３２がクロスバーユニット５００（クロスバー５０１）の長手方向に沿ってクロスバー５０１に設置されている。 That is, the pinion gear 131 is attached to the rotation output shaft of the left / right movement servo motor 130 installed on the transfer table 300, and the rack gear 132 meshing with the pinion gear 131 is in the longitudinal direction of the crossbar unit 500 (crossbar 501). Along the crossbar 501.

従って、左右移動用サーボモータ１３０の回転出力軸を一方（他方）に回転させてピニオンギヤ１３１を回転させると、これと噛合するラックギヤ１３２延いてはクロスバーユニット５００が左右方向の一方（他方）に移動されることになる。
左右移動用サーボモータ１３０、ピニオンギヤ１３１、ラックギヤ１３２等が水平移動機構の一例を構成する。 Therefore, when the rotation output shaft of the servo motor 130 for left / right movement is rotated to one side (the other) and the pinion gear 131 is rotated, the rack gear 132 meshing with this and the crossbar unit 500 is moved to the other side (the other side). Will be moved.
The left / right moving servo motor 130, the pinion gear 131, the rack gear 132, and the like constitute an example of a horizontal moving mechanism.

なお、長穴１３４はクロスバー５０１に開口されている。そして、対面配置されているピニオンギヤ１３１を接続するシャフト１３３と、クロスバー５０１と、がクロスバーユニット５００の水平移動の際に干渉しないようにするために、長穴１３４の長手方向に移動自在に係合しているブラケット１３５を介して、シャフト１３３を、回転自在に、かつ、クロスバー５０１の長手方向に沿って移動自在に支持している。 The elongated hole 134 is opened in the cross bar 501. The shaft 133 connecting the pinion gears 131 facing each other and the cross bar 501 are movable in the longitudinal direction of the long hole 134 so as not to interfere with the horizontal movement of the cross bar unit 500. The shaft 133 is supported via the engaging bracket 135 so as to be rotatable and movable along the longitudinal direction of the cross bar 501.

これにより、ワークをワーク搬送方向に直交する水平方向（幅方向：左右方向）に移動（水平移動：オフセット）させることができ、ワークの搬送姿勢の自由度を高めることができる。従って、金型の形状などに適合させた姿勢でワークを搬送することができる。 Thereby, the workpiece can be moved (horizontal movement: offset) in the horizontal direction (width direction: left-right direction) orthogonal to the workpiece conveyance direction, and the degree of freedom of the workpiece conveyance posture can be increased. Accordingly, the workpiece can be conveyed in a posture adapted to the shape of the mold.

更に、実施例３に係るワーク搬送装置１は、クロスバーユニット５００を略垂直軸廻りに（略水平面内を）回動（揺動：ヨ―イング）させることができるように構成した。
具体的には、図８、図９、図１０に示すように、搬送テーブル３００に略垂直に垂直ピン（枢軸）１４０が立設され、この垂直ピン１４０の廻りに回動（揺動）自在に配設されている支持台１４１を介して、クロスバーユニット５００は支持されている。 Furthermore, the workpiece transfer apparatus 1 according to the third embodiment is configured so that the crossbar unit 500 can be rotated (oscillated: yawing) about a substantially vertical axis (in a substantially horizontal plane).
Specifically, as shown in FIGS. 8, 9, and 10, a vertical pin (pivot) 140 is erected substantially vertically on the transfer table 300, and can be rotated (oscillated) around the vertical pin 140. The crossbar unit 500 is supported via the support base 141 disposed in the front.

ここで、左右移動用サーボモータ１３０は支持台１４１に支持されているため、ピニオンギヤ１３１、ラックギヤ１３２により、クロスバーユニット５００をその長手方向に沿って移動可能にしながら、クロスバーユニット５００を略垂直軸廻りに回動（揺動）させることが可能となっている。 Here, since the left / right movement servomotor 130 is supported by the support base 141, the crossbar unit 500 can be moved substantially along the longitudinal direction by the pinion gear 131 and the rack gear 132, while the crossbar unit 500 is moved substantially vertically. It can be rotated (oscillated) around the shaft.

このような構成によれば、図９（Ａ）〜図９（Ｃ）に示すように、クロスバーユニット５００により連結されている一対のワーク搬送装置１のワーク搬送方向における位置（ワーク搬送方向における基準位置からの距離ＬＡ，ＬＢ）を相互に異ならせることができる。このとき、その傾斜の度合い（傾斜角：ヨ―イング角）に応じて、一対のワーク搬送装置１の垂直ピン１４０間の距離が変化するが、少なくとも一方の左右移動用サーボモータ１３０をフリーな状態とすることで、ピニオンギヤ１３１とラックギヤ１３２の噛合位置を変化させることで、このような垂直ピン１４０間の距離の変化を吸収することができる。 According to such a configuration, as shown in FIGS. 9A to 9C, the positions of the pair of workpiece transfer apparatuses 1 connected by the crossbar unit 500 in the workpiece transfer direction (in the workpiece transfer direction). The distances LA and LB) from the reference position can be made different from each other. At this time, the distance between the vertical pins 140 of the pair of workpiece transfer apparatuses 1 changes according to the degree of inclination (inclination angle: yawing angle), but at least one of the left and right movement servo motors 130 is free. By setting the state, by changing the meshing position of the pinion gear 131 and the rack gear 132, such a change in the distance between the vertical pins 140 can be absorbed.

従って、実施例３に係るワーク搬送装置１によれば、ワークを略垂直軸廻りに回転（ヨ―イング）させた姿勢で搬送することができ、以ってワークの搬送姿勢の自由度を高めることができ、延いては金型の形状などに適合させた姿勢でワークを搬送することができる。 Therefore, according to the workpiece conveyance device 1 according to the third embodiment, the workpiece can be conveyed in a posture rotated (yawed) about a substantially vertical axis, thereby increasing the degree of freedom of the workpiece conveyance posture. As a result, the workpiece can be conveyed in a posture adapted to the shape of the mold.

また、実施例３に係るワーク搬送装置１においては、クロスバーユニット５００をピニオンギヤ１３１及びラックギヤ１３２により支持しているので、左右のワーク搬送装置１で高さを異ならせてもクロスバーユニット５００を支持可能な自由度を有しているため、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）に示すように、クロスバーユニット５００により連結されている一対のワーク搬送装置１の高さ（ＨＡ、ＨＢ）を相互に異ならせることができる。 In the workpiece transfer apparatus 1 according to the third embodiment, since the crossbar unit 500 is supported by the pinion gear 131 and the rack gear 132, the crossbar unit 500 can be mounted even if the left and right workpiece transfer apparatuses 1 have different heights. Since it has a supportable degree of freedom, as shown in FIGS. 11 (A) and 11 (B), the height (HA, HB) of the pair of work transfer devices 1 connected by the crossbar unit 500 is shown. ) Can be different from each other.

このとき、その傾斜の度合い（傾斜角：ローリング角）に応じて、一対のワーク搬送装置１間でのピニオンギヤ１３１及びラックギヤ１３２の噛合位置が変化するが、少なくとも一方の左右移動用サーボモータ１３０をフリーな状態とすることで、ピニオンギヤ１３１とラックギヤ１３２の噛合位置を変更させることができ、以ってこのような傾斜をクロスバーユニット５００に与えても良好に支持を継続することができる。 At this time, the meshing position of the pinion gear 131 and the rack gear 132 between the pair of work transfer devices 1 changes according to the degree of inclination (inclination angle: rolling angle). By setting the free state, the meshing position of the pinion gear 131 and the rack gear 132 can be changed, and thus the support can be continued satisfactorily even if such an inclination is given to the crossbar unit 500.

従って、実施例３に係るワーク搬送装置１によれば、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）に示したように、ワークを搬送方向中心軸廻りに回転（傾斜：ローリング）させた姿勢で搬送することができ、以ってワークの搬送姿勢の自由度を高めることができ、延いては金型の形状などに適合させた姿勢でワークを搬送することができる。 Therefore, according to the workpiece transfer apparatus 1 according to the third embodiment, as shown in FIGS. 11A and 11B, the workpiece is rotated (tilted: rolled) around the central axis in the transfer direction. Therefore, the degree of freedom of the workpiece conveyance posture can be increased, and the workpiece can be conveyed in a posture adapted to the shape of the mold.

更に、実施例３に係るワーク搬送装置１においては、上述したように、クロスバーユニット５００（クロスバー５０１）をその長手方向軸廻りに傾斜（チルト：ピッチング）させることができるため、上述したローリング動作と組み合わせて、図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）に示すような姿勢でワークを搬送することが可能である。 Furthermore, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the third embodiment, as described above, the crossbar unit 500 (crossbar 501) can be tilted (tilted) about its longitudinal axis, and thus the rolling described above. In combination with the operation, the workpiece can be conveyed in the posture as shown in FIGS. 12 (A) and 12 (B).

更に、実施例３に係るワーク搬送装置１では、上述したヨ―イング動作と組み合わせることで、図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）に示すような姿勢でワークを搬送することが可能である。 Furthermore, in the workpiece transfer apparatus 1 according to the third embodiment, it is possible to transfer a workpiece in a posture as shown in FIGS. 13A to 13C by combining with the yawing operation described above. .

すなわち、実施例３に係るワーク搬送装置１によれば、ワークをピッチング、ヨ―イング、ローリングさせた姿勢で搬送することができ、以ってワークの搬送姿勢の自由度を高めることができ、延いては金型の形状などに適合させた姿勢でワークを搬送することができる。 That is, according to the workpiece transfer device 1 according to the third embodiment, the workpiece can be transferred in a pitched, yawed, and rolled posture, thereby increasing the degree of freedom of the workpiece transfer posture. As a result, the workpiece can be conveyed in a posture adapted to the shape of the mold.

ここで、上述した実施例では、クロスバーユニット５００が一対のワーク搬送装置１に架け渡され、このクロスバーユニット５００が備えるワーク支持機構によりワークを支持する構成として説明したが。本発明はこれに限定されるものではなく、対面する一対のワーク搬送装置１をクロスバーユニット５００で連結することなく、それぞれ独立に搬送テーブル３００に直接的或いは間接的に、パイプ状要素５０３、バキュームカップ５０４等を含んで構成され把持（保持）ツール５０２を取り付けた構成とすることができる。 Here, in the above-described embodiment, the crossbar unit 500 is described as a configuration in which the crossbar unit 500 is stretched over the pair of work transfer apparatuses 1 and the work is supported by the work support mechanism provided in the crossbar unit 500. The present invention is not limited to this, and the pipe-like elements 503 are directly or indirectly connected to the transfer table 300 independently without connecting the pair of facing workpiece transfer apparatuses 1 with the crossbar unit 500. A configuration including a vacuum cup 504 and the like and having a gripping (holding) tool 502 attached thereto can be adopted.

また、上述した実施例では、搬送テーブルと第２のアームとのなす角をサーボモータ等により制御することで、搬送テーブルの姿勢を制御するものとしたが、第１のアーム（アーム１１０）と第１の移動部（リニアモータテーブル１００）のなす角或いは第２のアーム（アーム１２０）と第２の移動部（リニアモータテーブル２００）のなす角をサーボモータにより制御することによっても、搬送テーブルの姿勢を制御することは可能であり、このような構成も本発明に含まれるものである。 In the embodiment described above, the posture of the transfer table is controlled by controlling the angle formed by the transfer table and the second arm by a servo motor or the like. However, the first arm (arm 110) The conveyance table can also be obtained by controlling the angle formed by the first moving unit (linear motor table 100) or the angle formed by the second arm (arm 120) and the second moving unit (linear motor table 200) by a servo motor. It is possible to control the attitude of this, and such a configuration is also included in the present invention.

以上で説明した実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。 The embodiment described above is merely an example for explaining the present invention, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

１ワーク搬送装置
１００リニアモータテーブル（本発明に係る第１の移動部に相当）（可動子）
２００リニアモータテーブル（本発明に係る第２の移動部に相当）（可動子）
１１０アーム（本発明に係る第１のアームに相当）
１２０アーム（本発明に係る第２のアームに相当）
１１１ギヤ（本発明に係る第１のギヤに相当）
１２１ギヤ（本発明に係る第２のギヤに相当）
１１０Ａ、１２０Ａ上側枢軸
１１０Ｂ，１２０Ｂ下側枢軸
１３０左右移動用サーボモータ
１３１ピニオンギヤ
１３２ラックギヤ
１４０垂直ピン（枢軸）
２１０サーボモータ（ピッチング用）
３００搬送テーブル
３１０クランプ用アクチュエータ
５００クロスバーユニット
５０１クロスバー
５０２把持（保持）ツール
５０３パイプ状要素
５０４バキュームカップ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work conveying apparatus 100 Linear motor table (equivalent to the 1st moving part which concerns on this invention) (movable element)
200 Linear motor table (corresponding to the second moving part according to the present invention)
110 arm (corresponding to the first arm according to the present invention)
120 arm (corresponding to the second arm according to the present invention)
111 gear (corresponding to the first gear according to the present invention)
121 gear (corresponding to the second gear according to the present invention)
110A, 120A Upper pivot 110B, 120B Lower pivot 130 Left / right movement servo motor 131 Pinion gear 132 Rack gear 140 Vertical pin (pivot)
210 Servo motor (for pitching)
300 Transfer table 310 Clamping actuator 500 Crossbar unit 501 Crossbar 502 Grasping (holding) tool 503 Pipe-shaped element 504 Vacuum cup

Claims

タンデムプレスラインに用いられるワーク搬送装置であって、
ワークを解放可能に支持するワーク支持機構を備えた搬送テーブルと、
前記搬送テーブルに、ワーク搬送方向に沿った略垂直な面内にて第１の枢軸を介して回動可能に一端側が連結される第１のアームと、
前記搬送テーブルに、ワーク搬送方向に沿った略垂直な面内にて第２の枢軸を介して回動可能に一端側が連結される第２のアームと、
前記第１のアームの他端側が枢軸を介して回動自在に連結される第１の移動部と、
前記第２のアームの他端側が枢軸を介して回動自在に連結される第２の移動部と、
前記搬送テーブルと前記第１のアーム或いは前記第２のアームのなす角、第１のアームと第１の移動部のなす角、或いは第２のアームと第２の移動部のなす角の少なくとも一つを制御することにより搬送テーブルの姿勢を制御する姿勢制御手段と、
を含んで構成され、
前記第１の移動部と、前記第２の移動部と、が、ワーク搬送方向に延在された移動機構によりワーク搬送方向に相互独立に移動可能に構成され、
前記ワーク搬送方向に延在された移動機構上で、前記第１の移動部と、前記第２の移動部と、の間隔を変更することで搬送テーブルをリフト・ダウンすると共に、
前記ワーク搬送方向に延在された移動機構上で、前記第１の移動部及び前記第２の移動部を同一のワーク搬送方向に移動させることで搬送テーブルをワーク搬送方向に移動させてワークを搬送する
ことを特徴とするタンデムプレスライン用ワーク搬送装置。 A workpiece transfer device used in a tandem press line,
A transfer table having a workpiece support mechanism for releasably supporting the workpiece;
A first arm whose one end side is connected to the transfer table via a first pivot in a substantially vertical plane along the workpiece transfer direction;
A second arm whose one end side is connected to the transfer table via a second pivot in a substantially vertical plane along the workpiece transfer direction;
A first moving part in which the other end of the first arm is rotatably connected via a pivot;
A second moving part in which the other end side of the second arm is rotatably connected via a pivot;
At least one of an angle formed by the transfer table and the first arm or the second arm, an angle formed by the first arm and the first moving unit, or an angle formed by the second arm and the second moving unit. Attitude control means for controlling the attitude of the transport table by controlling one;
Comprising
The first moving unit and the second moving unit are configured to be movable independently in the workpiece transfer direction by a moving mechanism extending in the workpiece transfer direction,
On the moving mechanism extended in the workpiece conveying direction , the conveying table is lifted down by changing the interval between the first moving unit and the second moving unit, and
On the moving mechanism extended in the workpiece conveyance direction, the conveyance table is moved in the workpiece conveyance direction by moving the first movement unit and the second movement unit in the same workpiece conveyance direction. A work transport device for a tandem press line, characterized by transporting.

前記姿勢制御手段が、
前記第１のアームと略一体的なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第１のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合されると共に前記第２のアームに対して回転自在なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第２のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第２のギヤと、
前記第２のアームに対して前記第２のギヤを相対的に回転可能及び所定回転角度位置にて停止維持可能に構成されたサーボモータと、
を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載のタンデムプレスライン用ワーク搬送装置。 The posture control means is
A first gear that is substantially integral with the first arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transfer table and the first arm;
A rotatable gear for the second arm while being the first gear meshes, and the transfer table, is rotatably supported by the pivot for connecting, and the second arm A second gear;
A servo motor configured to be capable of rotating the second gear relative to the second arm and capable of stopping and maintaining at a predetermined rotational angle position;
The tandem press line work transfer device according to claim 1, comprising:

前記姿勢制御手段が、
前記第１のアームと略一体的なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第１のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合されると共に前記第２のアームと略一体的なギヤであって、前記搬送テーブルと、前記第２のアームと、を連結する枢軸に回動可能に支持される第２のギヤと、
を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載のタンデムプレスライン用ワーク搬送装置。 The posture control means is
A first gear that is substantially integral with the first arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transfer table and the first arm;
A gear that meshes with the first gear and is substantially integral with the second arm, and is rotatably supported by a pivot that connects the transfer table and the second arm. Two gears,
The tandem press line work transfer device according to claim 1, comprising:

下金型を挟んで両側に配設され、それぞれの搬送テーブルが、ワーク支持機構を備えワーク搬送方向幅方向に延在されるクロスバーユニットにより連結されていることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか一つに記載のタンデムプレスライン用ワーク搬送装置。 Disposed on both sides of the lower mold, each of the transport table, claim, characterized in that it is connected by a crossbar unit that is extended in the work transfer direction a width direction comprises a workpiece supporting mechanism 1 The work conveyance apparatus for tandem press lines as described in any one of Claims 3 .

前記それぞれの搬送テーブルが、前記クロスバーユニットを略垂直軸廻りに揺動可能に支持すると共に、前記クロスバーユニットをその長手方向に移動可能に支持することを特徴とする請求項４に記載のタンデムプレスライン用ワーク搬送装置。
Wherein each of the transport table, the addition to swingably supported cross bar unit to the substantially vertical axis around, according to the cross bar unit to claim 4, characterized in that the movably supported in the longitudinal direction Work transfer device for tandem press line.