JP5631805B2

JP5631805B2 - Work transfer device

Info

Publication number: JP5631805B2
Application number: JP2011101716A
Authority: JP
Inventors: 桂輔竹田
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 2011-04-28
Filing date: 2011-04-28
Publication date: 2014-11-26
Anticipated expiration: 2031-04-28
Also published as: DE102012009108A1; JP2012232321A

Description

本発明はワークを搬送するワーク搬送装置に関する。さらに詳しくは、隣り合うプレス装置の間でアームを揺動してワークを搬送するワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a work transfer device for transferring a work. More specifically, the present invention relates to a workpiece transfer device that transfers a workpiece by swinging an arm between adjacent press devices.

特許文献１のワーク搬送装置は（特許文献１の図２参照）、クラウンの下面からワークの搬送方向に向かって左右に垂下された一対の支柱を備えている。それら一対の支柱にはそれぞれブラケットが取り付けられ、それらブラケットには回動支持軸の両端が支持される。その回動支持軸の左右にはそれぞれ揺動体が枢支され、それぞれの揺動体にはサーボモータと、フィードレバーとが設けられる。前記左右のフィードレバーには前記サーボモータの駆動によりフィードレバーに対して直進運動するキャリアがそれぞれ支持される。そのキャリアの先端にはチルト装置によりクロスバーが傾動可能に設けられる。この搬送装置は左右のフィードレバーをプレス装置のスライドとコラムの間へ入り込むように揺動させて、スライドとの干渉を避け、クロスバーをスライドの下方の中央付近に到達させるものである。 The workpiece transfer device of Patent Document 1 (see FIG. 2 of Patent Document 1) includes a pair of support columns that are suspended from the lower surface of the crown toward the left and right in the workpiece transfer direction. A bracket is attached to each of the pair of support columns, and both ends of the rotation support shaft are supported by the brackets. Oscillators are pivotally supported on the left and right of the rotation support shaft, and a servo motor and a feed lever are provided on each oscillator. The left and right feed levers support carriers that move linearly relative to the feed lever by driving the servo motor. A cross bar is tiltably provided at the tip of the carrier by a tilt device. This conveying device swings the left and right feed levers so as to enter between the slide and the column of the press device, avoids interference with the slide, and makes the crossbar reach the vicinity of the center below the slide.

その他、特許文献１には前述したキャリアを直線運動させる代わりに、フィードレバーを揺動台に対し直線運動させるものが記載されている（特許文献１の図１２参照）。このものの揺動台はプレス装置間で水平方向に移動自在に配置されており、そのフィードレバーの先端には回動自在に連結されたアームをさらに備える。このものは、前記アームの先端をスライドの側面を回り込ませないで、ワークの搬送方向から入れ込むものである。 In addition, Patent Document 1 describes that the feed lever is linearly moved with respect to the swing base instead of linearly moving the carrier described above (see FIG. 12 of Patent Document 1). The oscillating base of this device is arranged so as to be movable in the horizontal direction between the press devices, and further provided with an arm rotatably connected to the tip of the feed lever. In this device, the tip of the arm is inserted from the direction of workpiece transfer without causing the side surface of the slide to wrap around.

特許文献２には、複数のアームを直列に、かつ回動自在に互いに連結したものをスライドの下面側へ揺動させ、スライドの下方の中央付近までバキュームカップを到達させるものが記載されている。例えば、特許文献２の図５のワーク搬送装置は、隣接するプレス間にワークの搬送方向に延びるレールを備えている。そのレールには第１アームが支持される。その第１アームの基端はレール上を水平移動すると共に、レールに対し揺動自在に支持される。また前記第１アームには第２アームが支持される。その第２アームの基端は第１アームに対し揺動自在、かつ、第１アームに対して直進運動可能に支持される。その第２アームの先端にバキュームカップが取り付けられたフレーム体が設けられる。 Patent Document 2 describes a structure in which a plurality of arms connected in series and pivotably are swung to the lower surface side of the slide to reach the vacuum cup near the lower center of the slide. . For example, the workpiece conveyance device of FIG. 5 of Patent Document 2 includes a rail extending in the workpiece conveyance direction between adjacent presses. A first arm is supported on the rail. The base end of the first arm moves horizontally on the rail and is supported so as to be swingable with respect to the rail. A second arm is supported on the first arm. The base end of the second arm is supported so as to be swingable relative to the first arm and to be able to move linearly relative to the first arm. A frame body with a vacuum cup attached to the tip of the second arm is provided.

特許文献３の移送装置は、垂直ガイドに沿ってストローク駆動装置により昇降する左右のキャリッジを備えている。それらキャリッジにはそれぞれ揺動駆動装置が設けられる。その揺動駆動装置には脚部の基端が回動自在に連結されており、キャリッジに対して揺動する。その脚部の先端にはジョイントを介して連結部材が連結される。そのジョイントがサーボモータにより回動することにより、連結部材は脚部に対して回動する。また、前記連結部材の先端には１本の横棒（クロスバー）の左右端が固定され、そのクロスバーにワークを吸着する吸着スパイダが設けられる。 The transfer device disclosed in Patent Document 3 includes left and right carriages that are moved up and down by a stroke driving device along a vertical guide. Each carriage is provided with a swing drive device. The base end of the leg portion is rotatably connected to the swing driving device, and swings with respect to the carriage. A connecting member is connected to the tip of the leg through a joint. When the joint is rotated by the servo motor, the connecting member is rotated with respect to the leg portion. The left and right ends of one horizontal bar (cross bar) are fixed to the tip of the connecting member, and an adsorption spider that adsorbs a workpiece to the cross bar is provided.

特開２００４−２１６４５２号公報JP 2004-216451 A 特開平７−２２７７７６号公報JP-A-7-227776 独国特許発明第ＤＥ１０３２８４４７Ｂ４号明細書German patent invention DE 10328447B4 specification

特許文献１の搬送装置は、フィードレバーをスライドとコラムとの間のスペースに入りこませて揺動させるので、そのスペースにフィードレバーやそれを駆動させる機構などを配置する必要がある。そのため、プレス装置のワークの搬送方向に対し左右方向の幅が広くなり、プレス装置の剛性が低下する。 Since the conveying device of Patent Document 1 causes the feed lever to enter the space between the slide and the column and swings, it is necessary to arrange a feed lever, a mechanism for driving the feed lever, and the like in the space. Therefore, the width in the left-right direction becomes wider with respect to the workpiece conveying direction of the press device, and the rigidity of the press device decreases.

一方、フィードレバーをスライドとコラムとの間に入り込ませないで、搬送方向からスライドの下面に入り込ませる場合でも、揺動台をプレス装置間で水平方向に移動自在にし、かつフィードバーの先端にアームを回動自在に連結するので、プレス装置間の距離を広げなければならない。また、揺動の下死点付近において、ワークを上方に上げるために、フィードレバーとアームとを反対方向に回動させなければならず、それらの間の相対角度が大きくなる。さらに、ワークを持ち上げる際に、フィードレバーの先端をスライドに干渉させないように、プレス装置間の距離を広げなければならない。そのため、搬送に時間がかかり、生産効率が低下する。 On the other hand, even when the feed lever is not inserted between the slide and the column, and the slide lever enters the lower surface of the slide from the conveying direction, the swing base can be moved horizontally between the press devices, and the tip of the feed bar can be moved. Since the arms are pivotably connected, the distance between the press devices must be increased. Further, in order to raise the workpiece upward near the bottom dead center of the swing, the feed lever and the arm must be rotated in opposite directions, and the relative angle between them increases. Furthermore, when lifting the workpiece, the distance between the press devices must be increased so that the tip of the feed lever does not interfere with the slide. Therefore, it takes time to carry and the production efficiency is lowered.

特許文献２のワーク搬送装置は、水平移動と揺動運動とが別個に行われるため、搬送速度が遅い。また、アームが水平移動する距離が必要なためプレスラインが長くなる。さらに、第１アームと第２アームとはワークの搬送の中間付近でＶ字状になり（特許文献２の図２参照）、それら第２アームと第１アームとの相対角度が大きくなる。そのため高速搬送すると、第２アームの回転速度が速くなり、第２アームを揺動駆動する装置の不具合の原因となる。 Since the workpiece transfer device of Patent Document 2 performs horizontal movement and swinging motion separately, the transfer speed is low. In addition, the press line becomes long because the arm needs to move horizontally. Further, the first arm and the second arm are V-shaped near the middle of the workpiece conveyance (see FIG. 2 of Patent Document 2), and the relative angle between the second arm and the first arm is increased. For this reason, when the high-speed conveyance is performed, the rotation speed of the second arm is increased, which causes a malfunction of the apparatus that swings and drives the second arm.

特許文献３の移送装置は、搬送中間で脚部と連結部材がＩ字状（一直線）に配置されるので、脚部を昇降するためのストロークが長くなる。またストロークが長くなる分フレームも長くなり、装置が大きく嵩張る。さらに高速搬送する場合には昇降のエネルギが大きくなる。特に、プレス装置間の間隔（ピッチ）が短くなると、連結部材を上方に上げなければならないので、昇降のエネルギが大きくなる。また左右の移送装置で同期がずれるとクロスバーが破損する。さらに脚部、連結部およびクロスバーの側面にワークを傾けるアクチュエータなどを取り付けているので（Ｆｉｇ．９参照）、スライドとコラムの間にアクチュエータなどを配置するためのスペースが必要になる。また、このものはピッチ方向にワークを傾けることはできるが、ロール、ヨー方向に傾けることができない。 In the transfer device of Patent Document 3, since the leg portion and the connecting member are arranged in an I shape (in a straight line) in the middle of the conveyance, the stroke for raising and lowering the leg portion becomes long. In addition, the longer the stroke, the longer the frame, and the larger the device. Furthermore, the energy for raising and lowering is increased when carrying at high speed. In particular, when the interval (pitch) between the press devices is shortened, the connecting member must be lifted upward, so that the energy for lifting is increased. If the left and right transfer devices are out of synchronization, the crossbar will be damaged. Furthermore, since an actuator for tilting the workpiece is attached to the side of the leg portion, the connecting portion, and the crossbar (see FIG. 9), a space for arranging the actuator or the like is required between the slide and the column. This can tilt the workpiece in the pitch direction but cannot tilt it in the roll or yaw direction.

そこで、本発明はプレス装置間を短い間隔で配置できると共に、アームをスライドの下に潜り込ませ、かつ高速搬送することができるワーク搬送装置を提供することを課題とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a work transfer device that can dispose the press devices at short intervals, and can move the arm under the slide and transfer it at high speed.

本発明のワーク搬送装置（請求項１）は、隣接するプレス装置の金型間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、前記金型より上方に配置され、上下方向に延びるフレームと、基端がそのフレームに対して昇降可能、かつ揺動可能に連結されている第１アームと、その第１アームの基端を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記第１アームを揺動駆動する第１揺動駆動機構と、基端が前記第１アームに対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アームの揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結されている第２アームと、その第２アームの基端を移動駆動する移動駆動機構と、前記第２アームを揺動駆動する第２揺動駆動機構と、前記第２アームの先端付近に、第２アームの揺動の軸に平行の軸周りに揺動可能に連結されたワークの保持手段とを備えたことを特徴とする。 A workpiece conveyance device according to the present invention (Claim 1) is a workpiece conveyance device that conveys a workpiece between dies of adjacent press devices, and is disposed above the die and extends in a vertical direction. A first arm whose end is connected to the frame so as to be movable up and down and swingable, a lift drive mechanism that drives the base end of the first arm to lift and lower, and a first arm that swings and drives the first arm A swing drive mechanism and a base end are provided so as to be movable in the longitudinal direction with respect to the first arm, and are connected so as to be swingable around an axis parallel to the swing central axis of the first arm. A second arm, a movement drive mechanism for moving and driving the base end of the second arm, a second swing drive mechanism for swinging and driving the second arm, and a second arm near the distal end of the second arm. A swivel connected to an axis parallel to the axis of oscillation of the Characterized in that a click of the holding means.

このようなワーク搬送装置において、前記昇降駆動機構、第１揺動駆動機構、移動駆動機構および第２揺動駆動機構の駆動を制御する制御装置を備えており、その制御装置が、前記フレーム、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長手方向を揃えて互いに重なって吊られる待機姿勢と、下向きに凸の略円弧状に湾曲し、第２アームが横向きに伸びて先
端が金型付近に到達する進入姿勢との間で作動するように、それら駆動機構を制御するものが好ましい（請求項２）。
また、前記フレームがプレス装置に固定されるものがましい（請求項３）。
さらに、前記昇降駆動機構はフレームによって昇降自在にガイドされる昇降ベースを備え、前記第１揺動駆動機構が昇降ベースに対して第１アームの基端を揺動するものであり、前記移動駆動機構は第１アームに移動自在にガイドされた移動ベースを備え、前記第２揺動駆動機構は移動ベースに対して第２アームの基端を揺動するものが好ましい（請求項４）。
また、前記昇降ベースおよび移動ベースがそれぞれ無端状の歯付きベルトに固着されており、それらの歯付きベルトにより往復直線運動が伝達されるものが好ましい（請求項５）。
さらに、前記第２アームの基端と先端との間に第２アームの軸方向に対して直角の軸周りに回動自在なチルト関節あるいは／および第２アームの軸周りに回転自在な捩り関節を有するものが好ましい（請求項６）。
また、前述のワーク搬送装置を複数備え、それらワークの搬送装置をワークの搬送方向に向かって左右両側に配置したものが好ましい（請求項７）。 In such a workpiece transfer device, the workpiece transport device includes a control device that controls driving of the lift drive mechanism, the first swing drive mechanism, the movement drive mechanism, and the second swing drive mechanism, and the control device includes the frame, A standby posture in which the longitudinal directions of the first arm and the second arm are aligned and overlapped with each other, and curved downward in a substantially arc shape, the second arm extends sideways, and the tip reaches the vicinity of the mold It is preferable to control these drive mechanisms so as to operate between the approach postures to be performed (claim 2).
Further, it is preferable that the frame is fixed to a press device.
Further, the elevating drive mechanism includes an elevating base guided by a frame so as to be movable up and down, and the first swing drive mechanism swings the base end of the first arm with respect to the lift base, and the moving drive It is preferable that the mechanism includes a moving base guided movably by the first arm, and the second swing driving mechanism swings the base end of the second arm with respect to the moving base.
Preferably, the elevating base and the moving base are each fixed to an endless toothed belt, and a reciprocating linear motion is transmitted by these toothed belts.
Further, a tilt joint that is rotatable around an axis perpendicular to the axial direction of the second arm between the base end and the distal end of the second arm and / or a torsion joint that is rotatable around the axis of the second arm. (6) is preferable.
Further, it is preferable that a plurality of the above-described workpiece transfer devices are provided and these workpiece transfer devices are arranged on both the left and right sides in the workpiece transfer direction.

本発明のワーク搬送装置（請求項１）は、フレーム、第１アームおよび第２アームを長手方向に重ねて配置すると、全体を短くすることができる。そして、それらを長手方向に伸ばすことができる。このため、省スペースでありながら、保持手段を配置できる範囲を広くすることができる。その上で第１アームをフレームの下端付近まで移動させ、かつスライド側に揺動させた状態で、その第１アームの下端を起点として第２アームを略水平方向に直線運動させることができる。そのため、プレス装置のスライドと同じ高さ付近で保持手段を略水平方向に移動させて、保持手段をスライドの下へ潜り込ませることができる。 The work conveying apparatus (Claim 1) of the present invention can be shortened as a whole by arranging the frame, the first arm, and the second arm in the longitudinal direction. And they can be extended in the longitudinal direction. For this reason, the range in which the holding means can be arranged can be widened while saving space. Then, the second arm can be linearly moved in a substantially horizontal direction starting from the lower end of the first arm while the first arm is moved to the vicinity of the lower end of the frame and is swung to the slide side. Therefore, the holding means can be moved substantially horizontally in the vicinity of the same height as the slide of the press device, and the holding means can be submerged under the slide.

このようなワーク搬送装置が前記昇降駆動機構、第１揺動駆動機構、移動駆動機構および第２揺動駆動機構の駆動を制御する制御装置を備えており、その制御装置が、前記フレーム、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長手方向を揃えて互いに重なって吊られる待機姿勢と、下向きに凸の略円弧状に湾曲し、第２アームが横向きに伸びて先端が金型付近に到達する進入姿勢との間で作動するように、それら駆動機構を制御する場合は（請求項２）、待機姿勢にすると幅方向に省スペースであるので、プレス装置間の間隔を短くすることができ、プレスラインの長さを短くすることができる。また、第１揺動駆動機構および第２揺動駆動機構を同じ方向に揺動させ、その上で第１アームおよび第２アームを伸ばすと進入姿勢にすることができる。同じ方向に揺動するので、稼働の負荷が偏らない。そのため、耐久性を向上させることができる。なお、進入姿勢から待機姿勢に戻す際も同様である。 Such a workpiece transfer device includes a control device that controls driving of the lifting drive mechanism, the first swing drive mechanism, the movement drive mechanism, and the second swing drive mechanism, and the control device includes the frame, the first swing drive mechanism, and the second swing drive mechanism. The stand-by posture in which the longitudinal directions of the first arm and the second arm are aligned and overlapped with each other, and curved downward in a substantially arc shape, the second arm extends sideways, and the tip reaches the vicinity of the mold. When these drive mechanisms are controlled so as to operate between the approach postures (Claim 2), the space between the press devices can be shortened because space is saved in the width direction when the standby posture is set, The length of the press line can be shortened. Further, when the first swing drive mechanism and the second swing drive mechanism are swung in the same direction and then the first arm and the second arm are extended, the approach posture can be obtained. Since it swings in the same direction, the operation load is not biased. Therefore, durability can be improved. The same applies when returning from the approach posture to the standby posture.

また、前記フレームがプレス装置に固定される場合は（請求項３）、フレームを下方に延ばし、そのフレームに第１アームなどの構成を設けているので、フレームの下方にスペースが確保されている。そのスペースによりプレス装置内へのアクセスが容易になる。さらに、そのスペースに前記保持手段を交換するための台車などを配置するなど、有効に活用することができる。 When the frame is fixed to the press device (Claim 3), the frame is extended downward, and the frame is provided with a structure such as a first arm, so that a space is secured below the frame. . The space facilitates access to the press device. Furthermore, it is possible to effectively utilize such as arranging a cart for exchanging the holding means in the space.

さらに、前記昇降駆動機構はフレームによって昇降自在にガイドされる昇降ベースを備え、前記第１揺動駆動機構が昇降ベースに対して第１アームの基端を揺動するものであり、前記移動駆動機構は第１アームに移動自在にガイドされた移動ベースを備え、前記第２揺動駆動機構は移動ベースに対して第２アームの基端を揺動する場合は（請求項４）、昇降ベースおよび移動ベースの直線運動がガイドされているので、揺動運動が安定する。 Further, the elevating drive mechanism includes an elevating base guided by a frame so as to be movable up and down, and the first swing drive mechanism swings the base end of the first arm with respect to the lift base, and the moving drive The mechanism includes a moving base guided movably by the first arm, and when the second swing drive mechanism swings the base end of the second arm with respect to the moving base (Claim 4), the lift base Since the linear motion of the moving base is guided, the swinging motion is stabilized.

また、前記昇降ベースおよび移動ベースがそれぞれ無端状の歯付きベルトに固着されており、それらの歯付きベルトにより往復直線運動が伝達される場合（請求項５）は、昇降ベースあるいは／および移動ベースの位置精度を高めることができる。 Further, when the elevating base and the moving base are fixed to endless toothed belts, and the reciprocating linear motion is transmitted by these toothed belts (Claim 5), the elevating base and / or the moving base are used. The positional accuracy can be improved.

さらに、前記第２アームの基端と先端との間に第２アームの軸方向に対して直角の軸周りに回動自在なチルト関節あるいは／および第２アームの軸周りに回転自在な捩り関節を有する場合（請求項６）は、ワークを３軸（ピッチ、ロール、ヨー）でチルトさせることができる。そのためワークをどのような向きにも傾けることができる。そして保持手段の位置を微調整することができる。 Further, a tilt joint that is rotatable around an axis perpendicular to the axial direction of the second arm between the base end and the distal end of the second arm and / or a torsion joint that is rotatable around the axis of the second arm. (Claim 6), the workpiece can be tilted in three axes (pitch, roll, yaw). Therefore, the work can be tilted in any direction. The position of the holding means can be finely adjusted.

さらに、前述のワーク搬送装置を複数備え、それらワークの搬送装置をワークの搬送方向の両側に配置した場合（請求項７）は、複数のワーク搬送装置を同期させることにより大きなワークあるいは左右に長いワークを搬送することができる。また、それぞれのワーク搬送装置により別個のワークを搬送することができる。特に、ワーク搬送装置が保持手段の位置を調節できる場合は、クロスバーによって保持手段同士が連結されていないので、同期ズレによりクロスバーが破損する不具合を解消することができる。 Furthermore, when a plurality of the above-mentioned workpiece transfer devices are provided and the workpiece transfer devices are arranged on both sides in the workpiece transfer direction (Claim 7), the workpieces are synchronized with the workpiece transfer devices so that the large workpiece or the left and right are long. The workpiece can be conveyed. Moreover, a separate workpiece | work can be conveyed by each workpiece conveyance apparatus. In particular, when the workpiece transfer device can adjust the position of the holding means, the holding means are not connected to each other by the crossbar, so that the problem that the crossbar is damaged due to the synchronization shift can be solved.

図１は本発明のワーク搬送装置の実施形態を示す概略正面図である。FIG. 1 is a schematic front view showing an embodiment of a workpiece transfer apparatus of the present invention. 図２はプレスラインの概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view of the press line. 図３は図２のＡ矢視を示す。FIG. 3 shows an A arrow view of FIG. 図４は図１のワーク搬送装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of the workpiece transfer apparatus of FIG. 図５は図１のワーク搬送装置が作動する様子を示す概略工程図である。FIG. 5 is a schematic process diagram showing a state in which the work transfer device of FIG. 1 operates. 図６はワーク搬送装置の他の実施形態を示す概略側面図である。FIG. 6 is a schematic side view showing another embodiment of the work transfer device.

まず、図２を用いて本発明のワーク搬送装置を用いたプレスラインの概略を説明する。図２に示すプレスライン４０は、直列に配置された複数のプレス装置４１、４１、４１、４１を備えている（図では４台）。それら隣接するプレス装置４１の間に、本発明のワーク搬送装置１が１台ずつ配置される（図では３台）。このプレスライン４０では、ワーク搬送装置１により上流（図の左側）のプレス装置４１から下流（図の右側）のプレス装置４１へワークＷが搬送され、各プレス装置４１にてワークＷにプレス加工が施される。隣接するプレス装置４１、４１の間隔は等間隔であっても、異なる間隔であってもよい。なお、前記隣接するプレス装置４１、４１同士は平面視でほぼ一直線上に配置するのが好ましい。なお、高さ方向（図の上下方向）には傾斜してもよい。また、図中のプレスライン４０は、実際の作動中の特定の時点の様子を表したものでなく、簡易のため４台のプレス装置４１のスライド４６が全て上昇し、かつワーク搬送装置１の姿勢を異にした状態を表している。 First, the outline of the press line using the workpiece conveyance apparatus of this invention is demonstrated using FIG. The press line 40 shown in FIG. 2 includes a plurality of press devices 41, 41, 41, 41 arranged in series (four in the figure). Between the adjacent press apparatuses 41, the one workpiece conveyance apparatus 1 of this invention is arrange | positioned 1 each (in the figure 3 units). In the press line 40, the workpiece W is transported from the upstream (left side in the drawing) press device 41 to the downstream (right side in the drawing) press device 41 by the workpiece transport device 1, and the press machine 41 presses the workpiece W. Is given. The intervals between the adjacent pressing devices 41 and 41 may be equal intervals or different intervals. In addition, it is preferable to arrange | position the said adjacent press apparatuses 41 and 41 on a substantially straight line by planar view. In addition, you may incline in the height direction (up-down direction of a figure). Further, the press line 40 in the figure does not represent a state at a specific time point during actual operation, and for simplicity, all the slides 46 of the four press devices 41 are lifted, and the work conveying device 1 It shows a state with different postures.

前記プレス装置４１は、ベッド４２と、そのベッド４２の前後左右の４箇所から立ち上がる４本のコラム４３と、それらのコラム４３の上端に設けられるクラウン４４とから構成される枠状のフレームを備えている。前記ベッド４２の上方にはボルスタ４５が設けられる。また、クラウン４４には、図示しないクランク軸の端部が回転自在に支持される。そのクランク軸にはコンロッドが設けられ、そのコンロッドを介して前記スライド４６が上下動する。そのスライド４６の下面には上型４７が、前記ボルスタ４５の上面には下型４８がそれぞれ取り付けられる。 The press device 41 includes a frame-like frame including a bed 42, four columns 43 that rise from four front, rear, left, and right portions of the bed 42, and a crown 44 provided at the upper end of the columns 43. ing. A bolster 45 is provided above the bed 42. Further, an end portion of a crankshaft (not shown) is rotatably supported by the crown 44. A connecting rod is provided on the crankshaft, and the slide 46 moves up and down through the connecting rod. An upper die 47 is attached to the lower surface of the slide 46, and a lower die 48 is attached to the upper surface of the bolster 45.

図３に示すように、前記プレス装置４１には、その搬送方向を挟んで向かい合うコラム４３、４３の間に上方のビーム４９ａが渡されている。また、その上方のビームの下方に
は片側のコラム４３に固定された短いビーム４９ｂが延びる。前記ワーク搬送装置１のフレーム２（後述する）は、その上端付近を上方のビーム４９ａに固定され、中間付近を短いビーム４９ｂに固定される。なお、前後のプレス装置４１、４１のコラム４３、４３の間に前記上方のビーム４９ａを渡し、そのビーム４９ａにワーク搬送装置１を取り付けてもよい。さらに、プレス装置４１、４１の間の天井に取り付けてもよい。 As shown in FIG. 3, an upper beam 49a is passed to the pressing device 41 between columns 43 and 43 facing each other across the conveying direction. A short beam 49b fixed to the column 43 on one side extends below the upper beam. The frame 2 (described later) of the work transfer device 1 is fixed to the upper beam 49a near the upper end and fixed to the short beam 49b near the middle. Note that the upper beam 49a may be passed between the columns 43 and 43 of the front and rear press devices 41 and 41, and the workpiece transfer device 1 may be attached to the beam 49a. Furthermore, you may attach to the ceiling between the press apparatuses 41 and 41. FIG.

前記フレーム２はビーム４９ａ、４９ｂに吊り下げられるので、フレーム２の下方にはスペースが確保される。そのスペースによりプレスライン４０内へのアクセスが容易になる。例えば、そのスペースに保持手段９の自動交換台車（図示せず）を配置したり、保持手段９の調整あるいはそのメンテナンスに用いることによりスペースを有効に活用することができる。 Since the frame 2 is suspended from the beams 49a and 49b, a space is secured below the frame 2. The space facilitates access to the press line 40. For example, the space can be effectively utilized by arranging an automatic exchange carriage (not shown) of the holding means 9 in the space, or adjusting the holding means 9 or using it for maintenance.

図１にワーク搬送装置の一実施形態を示す。そのワーク搬送装置１はビーム４９ａ、４９ｂから鉛直下方に延びるフレーム２を備えている。そのフレーム２には第１アーム３が支持される。その第１アーム３は、その基端がフレーム２に昇降自在にガイドされると共に、フレーム２に対し基端がワーク搬送方向に向かって左右に延びる軸方向に揺動自在に連結される。その第１アーム３はフレーム２に設けられた昇降駆動機構４の駆動力により昇降する。そして、前記第１アーム３とフレーム２との間には第１揺動駆動機構５が配置される。 FIG. 1 shows an embodiment of a work transfer device. The workpiece transfer device 1 includes a frame 2 that extends vertically downward from the beams 49a and 49b. A first arm 3 is supported on the frame 2. The base end of the first arm 3 is guided by the frame 2 so as to be movable up and down, and the base end of the first arm 3 is connected to the frame 2 so as to be swingable in an axial direction extending in the left and right directions in the workpiece conveying direction. The first arm 3 moves up and down by the driving force of the lifting drive mechanism 4 provided on the frame 2. A first swing drive mechanism 5 is disposed between the first arm 3 and the frame 2.

前記昇降駆動機構４はフレーム２に昇降自在にガイドされた昇降ベース１０を備えている。その昇降ベース１０には第１揺動駆動機構５が設けられる。その第１揺動駆動機構５には第１アーム３の基端が連結される。 The elevating drive mechanism 4 includes an elevating base 10 that is guided by the frame 2 so as to freely move up and down. The lift base 10 is provided with a first swing drive mechanism 5. The base end of the first arm 3 is connected to the first swing drive mechanism 5.

前記フレーム２は断面が略コ字状の部材であり、そのコ字状の内部に前記昇降駆動装置４が配置されている。そのフレーム２の昇降駆動機構４と反対側の面には、垂直に突出する２本の昇降ガイド１１、１１がそれぞれ上下方向に延びる。それら昇降ガイド１１、１１は前記昇降ベース１０の回転方向のトルクを受ける。なお、前記ガイド１１にリニアモーションレールを設け、その昇降ベース１０にリニアモーションベアリングを設けてもよい。また、隣接するプレス装置４１、４１のうち、片側のプレス装置へアーム（後述する第１アーム３、第２アーム６）を進入させるのが困難な場合がある。例えば、一方のプレス装置４１の金型へ進入するためのスペースが狭かったり、金型が遠いなど。この場合に、フレーム２をアームの移動の困難なプレス装置４１側に斜めに延ばしたり、その方向に湾曲させてもよい。これにより、アームの進入が困難なプレス装置４１側へのアームの移動（移動（昇降）、揺動を含む）を容易にし、搬送速度を向上させることができる。 The frame 2 is a member having a substantially U-shaped cross section, and the elevating drive device 4 is disposed inside the U-shape. On the surface of the frame 2 opposite to the lifting drive mechanism 4, two lifting guides 11, 11 projecting vertically extend in the vertical direction. The lifting guides 11 and 11 receive torque in the rotational direction of the lifting base 10. The guide 11 may be provided with a linear motion rail, and the lift base 10 may be provided with a linear motion bearing. Moreover, it may be difficult to make an arm (the 1st arm 3 and the 2nd arm 6 mentioned later) approach into the press apparatus of one side among the adjacent press apparatuses 41 and 41. FIG. For example, the space for entering the mold of one press device 41 is narrow or the mold is far away. In this case, the frame 2 may be extended obliquely toward the pressing device 41 side where the arm is difficult to move, or may be curved in that direction. Thereby, the movement (including movement (lifting / lowering) and swinging) of the arm toward the press device 41 side where entry of the arm is difficult can be facilitated, and the conveyance speed can be improved.

前記昇降駆動機構４はフレーム２の上端付近に設けられたモータ１２と、そのモータ１２の出力軸に図示しないカップリングにより連結した減速機１３とを備え、さらに前記フレーム２の上下端に上下のプーリ１４、１４を備えている。それら上下のプーリ１４、１４はフレーム２に、その板面に平行で、かつ昇降方向に垂直な軸まわりに回動自在に設けられる。そして、上方のプーリ１４に、前記減速機１３の出力軸が連結される。前記フレーム２のプーリ１４、１４が設けられた付近の板面には、上下の開口部２ａ、２ｂがそれぞれ形成される。また、それら上下のプーリ１４、１４は、その外周面から突出する複数の歯（図示しない）を有する。前記プーリ１４、１４には、それら歯と噛合う２本の歯付きベルト（タイミングベルト）１５、１５が並列に掛けられる。それら歯付きベルト１５、１５はそれぞれフレーム２の上方の開口部２ａから昇降ガイド１１と同じ側に通され、下方の開口部２ｂから裏面に回され、フレーム２を昇降方向に一周する。前記歯付きベルト１５は並行に２本掛けられ、一方が切れても第１アーム３が落下しないようにされる。なお、前記歯付きベルトの他に、ネジ−ナット機構、チェーン機構、ケーブル機構など従来公知の直進駆動機構を用いることができる。 The elevating drive mechanism 4 includes a motor 12 provided near the upper end of the frame 2 and a speed reducer 13 connected to the output shaft of the motor 12 by a coupling (not shown). Pulleys 14 and 14 are provided. The upper and lower pulleys 14 and 14 are provided on the frame 2 so as to be rotatable about an axis parallel to the plate surface and perpendicular to the ascending / descending direction. The output shaft of the speed reducer 13 is connected to the upper pulley 14. Upper and lower openings 2a and 2b are formed on the plate surface of the frame 2 where the pulleys 14 and 14 are provided. The upper and lower pulleys 14 and 14 have a plurality of teeth (not shown) protruding from the outer peripheral surface thereof. Two toothed belts (timing belts) 15 and 15 meshing with the teeth are hooked on the pulleys 14 and 14 in parallel. The toothed belts 15 and 15 are respectively passed from the upper opening 2a of the frame 2 to the same side as the elevating guide 11, and are rotated from the lower opening 2b to the back surface to make a round of the frame 2 in the elevating direction. Two toothed belts 15 are hung in parallel so that the first arm 3 does not fall even if one of them is cut. In addition to the toothed belt, a conventionally known linear drive mechanism such as a screw-nut mechanism, a chain mechanism, or a cable mechanism can be used.

前記昇降ベース１０は歯付きベルト１５、１５に固定された上で、フレーム２の昇降ガイド１１、１１によってガイドされる。前記第１揺動駆動機構５はモータ１６と、そのモータ１６の出力軸が連結された減速機１７（図４参照）とを備える。そのモータ１６は第１アーム３の基端に固定される。そして、減速機１７の出力軸（図示しない）を昇降ベース１０に取り付ける。その減速機１７の出力軸は昇降ベース１０の昇降方向に垂直で、かつワークＷの搬送方向にほぼ垂直である。前記モータ１６が回転駆動すると、前記昇降ベース１０の回転しようとする力は昇降ガイド１１、１１によって受け止められ、その反力により第１アーム３が揺動する。なお、昇降ベース１０側に第１揺動駆動機構５を取り付け、減速機１７の出力軸を第１アーム３側に固定してもよい。 The elevating base 10 is fixed to the toothed belts 15 and 15 and guided by elevating guides 11 and 11 of the frame 2. The first swing drive mechanism 5 includes a motor 16 and a speed reducer 17 (see FIG. 4) to which an output shaft of the motor 16 is coupled. The motor 16 is fixed to the base end of the first arm 3. Then, the output shaft (not shown) of the speed reducer 17 is attached to the lifting base 10. The output shaft of the speed reducer 17 is perpendicular to the ascending / descending direction of the ascending / descending base 10 and substantially perpendicular to the conveying direction of the workpiece W. When the motor 16 is driven to rotate, the force to rotate the lifting base 10 is received by the lifting guides 11 and 11, and the first arm 3 swings by the reaction force. The first swing drive mechanism 5 may be attached to the lifting base 10 side and the output shaft of the speed reducer 17 may be fixed to the first arm 3 side.

前記第１アーム３は第２アーム６を支持する。その第２アーム６の基端は、第１アーム３に対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アーム３に対し第１アーム３の揺動の軸に平行の軸周りに回動可能に連結される。その第２アーム６は第１アーム３に設けられた移動駆動機構７の駆動力により移動する。そして、前記第１アーム３と第２アーム６との間には第２揺動駆動機構８が設けられ、その第２揺動駆動機構８の駆動力により、第２アーム６は第１アーム３の揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結される。また、前記第２アーム６の先端付近には、ワークＷの保持手段９が第２アーム６の揺動の軸に平行の軸周りに揺動可能に連結される。 The first arm 3 supports the second arm 6. The base end of the second arm 6 is provided so as to be movable in the longitudinal direction with respect to the first arm 3, and rotates about an axis parallel to the swing axis of the first arm 3 with respect to the first arm 3. Connected as possible. The second arm 6 moves by the driving force of the movement drive mechanism 7 provided on the first arm 3. A second swing driving mechanism 8 is provided between the first arm 3 and the second arm 6, and the second arm 6 is driven by the driving force of the second swing driving mechanism 8. Are pivotably connected about an axis parallel to the central axis of the swing. Near the tip of the second arm 6, a holding means 9 for the workpiece W is connected so as to be swingable about an axis parallel to the swing axis of the second arm 6.

前記第１アーム３はフレーム２とほぼ同じ形状である。第１アーム３は断面が略コ字状で、その内部に移動駆動機構７が配置される。そして、前記移動駆動機構７と反対側の面には、第２アーム６をガイドする２本の移動ガイド１８、１８が突出する。なお、本実施形態では前記昇降駆動機構４と移動駆動機構７とはほぼ同じ機構であるので、同じ部分には同じ名称を用い、それの詳細な説明は省略する。前記移動駆動機構７はモータ１９と、その出力軸が連結された減速機２０とを備える。前記第１アーム３の上下には上下のプーリ２１、２１を備え、上方のプーリ２１に減速機２０の出力軸が連結される。そして、上下のプーリ２１、２１には２本の歯付きベルト２２、２２が並行に掛けられる。それら歯付きベルト２２、２２には移動ベース２３が固着される。その移動ベース２３は第１アーム３の移動ガイド１８、１８によって移動自在にガイドされる。前記第２揺動駆動機構８はモータ３０と、そのモータ３０の出力軸が連結された減速機３１（図４参照）とを備え、第２アーム６の基端に固定される。そして、前記減速機３１の出力軸（図示しない）は移動ベース２３に取り付けられる。 The first arm 3 has substantially the same shape as the frame 2. The cross section of the first arm 3 is substantially U-shaped, and the movement drive mechanism 7 is disposed therein. Two movement guides 18 and 18 for guiding the second arm 6 protrude on the surface opposite to the movement drive mechanism 7. In addition, in this embodiment, since the said raising / lowering drive mechanism 4 and the movement drive mechanism 7 are substantially the same mechanisms, the same name is used for the same part and the detailed description is abbreviate | omitted. The movement drive mechanism 7 includes a motor 19 and a speed reducer 20 to which an output shaft is connected. Upper and lower pulleys 21, 21 are provided above and below the first arm 3, and the output shaft of the speed reducer 20 is connected to the upper pulley 21. Then, two toothed belts 22 and 22 are hung on the upper and lower pulleys 21 and 21 in parallel. A moving base 23 is fixed to the toothed belts 22 and 22. The movement base 23 is movably guided by movement guides 18, 18 of the first arm 3. The second swing drive mechanism 8 includes a motor 30 and a speed reducer 31 (see FIG. 4) to which the output shaft of the motor 30 is coupled, and is fixed to the base end of the second arm 6. An output shaft (not shown) of the speed reducer 31 is attached to the moving base 23.

前記昇降駆動機構４、第１揺動駆動機構５、移動駆動機構７および第２揺動駆動機構８のそれぞれのモータ１２、１６、１９、３０はサーボモータであり、制御装置２９によりその回転運動が制御される。それらサーボモータには回転角度を検出するエンコーダが設けられ、そのパルスをカウントすることにより、第１アーム３および第２アーム６の位置制御が行われる。なお、サーボモータの他、回転角度、回転速度を制御できる従来公知のモータを用いることができる。 The motors 12, 16, 19, and 30 of the elevating drive mechanism 4, the first swing drive mechanism 5, the movement drive mechanism 7, and the second swing drive mechanism 8 are servo motors, and are rotated by the control device 29. Is controlled. These servo motors are provided with an encoder for detecting a rotation angle, and the positions of the first arm 3 and the second arm 6 are controlled by counting the pulses. In addition to the servo motor, a conventionally known motor capable of controlling the rotation angle and the rotation speed can be used.

前記第２アーム６が第１アーム３と同じ長さであると、第２アーム６を第１アーム３上に重ねて配置して省スペースにしたときと、それらを伸ばして直列にしたときの差が大きい。このため、省スペースでありながら、保持手段９を広い範囲に配置できる。 When the second arm 6 is the same length as the first arm 3, the second arm 6 is placed on the first arm 3 to save space, and when they are extended in series. The difference is big. For this reason, the holding means 9 can be arranged in a wide range while saving space.

前記保持手段９は長尺なクロスバー２４と、そのクロスバー２４に取り付けられたバキュームカップ２５とを備えている（図４参照）。前記クロスバー２４は第２アーム６の先端に傾動自在に設けられ、第２アーム６の先端からワークの搬送方向に向かって左右に延びる。そのクロスバー２４は第２アーム６の先端に設けられたチルト駆動装置２６により第２アーム６の揺動の軸に平行の軸周りに傾動駆動する。なお、前記バキュームカップ２
５の他に磁力などを用いた従来公知のものを用いてもよい。また、前記保持手段９はチルト駆動装置２６により第１アーム３および第２アーム６の揺動に応じてバキュームカップ２５の向きを常に一定の方向にするように前記制御装置２９により制御される。なおクロスバー２４の延びる方向は搬送方向に沿った方向など他の方向にしてもよい。 The holding means 9 includes a long cross bar 24 and a vacuum cup 25 attached to the cross bar 24 (see FIG. 4). The cross bar 24 is tiltably provided at the tip of the second arm 6 and extends from the tip of the second arm 6 to the left and right in the workpiece transfer direction. The cross bar 24 is driven to tilt around an axis parallel to the axis of oscillation of the second arm 6 by a tilt driving device 26 provided at the tip of the second arm 6. The vacuum cup 2
In addition to 5, a conventionally known one using magnetic force or the like may be used. Further, the holding means 9 is controlled by the control device 29 by the tilt driving device 26 so that the direction of the vacuum cup 25 is always in a constant direction according to the swing of the first arm 3 and the second arm 6. The direction in which the crossbar 24 extends may be another direction such as a direction along the transport direction.

図４に示すように、本実施形態では、前記第２アーム６の第２揺動駆動機構８の下方付近に、第２アーム６の途中を長手方向の軸周りに捩り回動させる捩り関節２７が設けられている。これにより、第２アーム６は捩り関節２７より下方の部分を上方の部分に対して第２アーム６の延びる軸周りに回動（図４の矢印Ｂ参照）させることができる。また、前記捩り関節２７の下方には第２アーム６を搬送方向に延びる軸周りに（図４の矢印Ｃ参照）傾動させるチルト関節２８が設けられる。本実施形態ではチルト関節２８の揺動軸は第２アーム６の揺動軸に直角で、かつ、第２アーム６の長手方向の軸に直角である。これにより、第２アーム６はチルト関節２８より下方の部分を上方の部分に対して左右に傾動させることができる。これら捩り関節２７およびチルト関節２８により、隣接するプレス装置４１、４１間でワークＷの向きや左右の傾きを調整することができる。これら捩り関節２７およびチルト関節２８は必要に応じて設けるのがよい。また、どちらか一方の関節を設けるようにしてもよい。これら捩り関節２７およびチルト関節２８はそれぞれ捩り用サーボモータ２７ａおよびチルト用サーボモータ２８ａ（図１参照）により駆動される。なお、回動あるいは傾動の量が予め決まっている場合は、エンコーダなどを備えない従来公知のモータやエアシリンダなどを用いてもよい。 As shown in FIG. 4, in the present embodiment, a torsional joint 27 that twists and turns the middle of the second arm 6 around the longitudinal axis in the vicinity of the lower part of the second swing driving mechanism 8 of the second arm 6. Is provided. As a result, the second arm 6 can rotate the portion below the torsional joint 27 around the axis where the second arm 6 extends relative to the upper portion (see arrow B in FIG. 4). A tilt joint 28 is provided below the torsion joint 27 to tilt the second arm 6 about an axis extending in the transport direction (see arrow C in FIG. 4). In the present embodiment, the swing axis of the tilt joint 28 is perpendicular to the swing axis of the second arm 6 and perpendicular to the longitudinal axis of the second arm 6. Thereby, the second arm 6 can tilt the portion below the tilt joint 28 to the left and right with respect to the upper portion. With the twist joint 27 and the tilt joint 28, the direction of the workpiece W and the right / left inclination can be adjusted between the adjacent press devices 41, 41. These torsion joints 27 and tilt joints 28 are preferably provided as necessary. Further, either one of the joints may be provided. The twist joint 27 and the tilt joint 28 are driven by a twist servo motor 27a and a tilt servo motor 28a (see FIG. 1), respectively. If the amount of rotation or tilting is determined in advance, a conventionally known motor or air cylinder that does not include an encoder or the like may be used.

次に、ワーク搬送装置１によりワークＷが搬送される様子を詳述する。図５では上流のプレス装置をプレス装置４１ａとし、下流のものをプレス装置４１ｂとしている。図５に示す基準の工程Ｓ１では、前記フレーム２、第１アーム３および第２アーム６が、それぞれの長手方向を揃えて重ねて配置される。この姿勢がワークＷを搬送する前の待機姿勢である。また、この待機姿勢は上流のプレス装置４１ａから下流のプレス装置４１ｂへワークＷを搬送する途中の中間姿勢と同一である（後述する中間工程Ｓ５参照）。この待機（中間）姿勢では、フレーム２、第１アーム３および第２アーム６が長手方向に揃えられ、それらが少なくとも重なっている部分がある姿勢である。そのため、それぞれの部材を最大に重ねなくてもよい。 Next, how the workpiece W is transferred by the workpiece transfer device 1 will be described in detail. In FIG. 5, the upstream press device is a press device 41a, and the downstream press device is a press device 41b. In the reference step S1 shown in FIG. 5, the frame 2, the first arm 3 and the second arm 6 are arranged so as to overlap each other in the longitudinal direction. This posture is a standby posture before the workpiece W is conveyed. Further, this standby posture is the same as the intermediate posture in the middle of conveying the workpiece W from the upstream press device 41a to the downstream press device 41b (see intermediate step S5 described later). In this standby (intermediate) posture, the frame 2, the first arm 3, and the second arm 6 are aligned in the longitudinal direction, and there is at least a portion where they overlap. Therefore, it is not necessary to overlap each member to the maximum.

次いで、取出し工程Ｓ２では前記昇降駆動機構４、第１揺動駆動機構５を駆動させることにより、第１アーム３をフレーム２に対し下方に移動させ、かつ上流のプレス装置４１ａ側（図の左側）へ揺動させている。同時に前記移動駆動機構７および第２揺動駆動機構８を駆動させることにより、第２アーム６を第１アーム３に沿って下方に移動させ、かつ上流のプレス装置４１ａ側（図の左側）へ揺動させる。これらの動作により保持手段９を上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近へ配置させる。なお、このアーム入れ工程Ｓ２（Ｓ４）の姿勢は動作の途中であり、通常はこの状態では停止しない。この姿勢は前記待機姿勢から以下に詳述するワーク持ち上げ工程Ｓ３における進入姿勢（以下に詳述する）へ遷移する姿勢であり、進入姿勢の一態様である。 Next, in the take-out step S2, by driving the elevating drive mechanism 4 and the first swing drive mechanism 5, the first arm 3 is moved downward with respect to the frame 2, and the upstream press device 41a side (the left side in the figure). ). Simultaneously, the movement drive mechanism 7 and the second swing drive mechanism 8 are driven to move the second arm 6 downward along the first arm 3 and to the upstream press device 41a side (left side in the figure). Rock. By these operations, the holding means 9 is arranged in the vicinity of the space before the space between the upper die 47 and the lower die 48 to be pressed. Note that the posture of the arm insertion step S2 (S4) is in the middle of the operation, and usually does not stop in this state. This posture is a posture that makes a transition from the standby posture to an approach posture (described in detail below) in the workpiece lifting step S3 described in detail below, and is an aspect of the approach posture.

ワーク持ち上げ工程Ｓ３では、第２アーム６や保持手段９が上型４７と下型４８に干渉しないように、前記第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ下方に移動させると共に、それら第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ上流のプレス装置４１ａのスライド４６側へさらに揺動させ、前記保持手段９をワークＷの上方に導いている。そして、この実施形態ではプレス装置４１のスライド４６が上死点に達する前に搬送装置１の作動を開始する。このときの前記フレーム２、大きく傾いた第１アーム３およびほぼ水平の第２アーム６の全体で表される姿勢は進入姿勢である。この進入姿勢のとき、第１アーム３のフレーム２に対する揺動方向および揺動角度と、第２アーム６の第１フレーム３に対する揺動方向および揺動角度とをほぼ同じにすることができる。その場合は、サーボモータの回
動速度、回動時間をほぼ同じにすることができるので、搬送速度を高め、かつサーボモータの運転が偏らず、耐久性を向上させることができる。なお、前記昇降駆動機構４、移動駆動機構７、第１揺動駆動機構５および第２揺動駆動機構８を同時に動作させることにより、搬送速度を向上させることができる。 In the workpiece lifting step S3, the first arm 3 and the second arm 6 are moved downward so that the second arm 6 and the holding means 9 do not interfere with the upper die 47 and the lower die 48, and the first arm 3 and the second arm 6 are moved downward. The third and second arms 6 are further swung to the slide 46 side of the upstream press device 41a, and the holding means 9 is guided above the workpiece W. In this embodiment, the operation of the conveying device 1 is started before the slide 46 of the pressing device 41 reaches the top dead center. At this time, the posture represented by the frame 2, the first arm 3 that is largely inclined, and the second arm 6 that is substantially horizontal is an approach posture. In this approach posture, the swing direction and swing angle of the first arm 3 relative to the frame 2 and the swing direction and swing angle of the second arm 6 relative to the first frame 3 can be made substantially the same. In this case, since the rotation speed and rotation time of the servo motor can be made substantially the same, the conveyance speed can be increased, the operation of the servo motor is not biased, and the durability can be improved. In addition, the conveyance speed can be improved by operating the lifting drive mechanism 4, the movement drive mechanism 7, the first swing drive mechanism 5 and the second swing drive mechanism 8 simultaneously.

前記進入姿勢は、待機姿勢から第１アーム３および第２アーム６をいくらか伸ばすと共に、それらを同じ方向に揺動させた状態である。前記進入姿勢は上流および下流のプレス装置４１ａ、４１ｂにおいて前後に対称の同じ形状であるのが好ましい。上流および下流のプレス装置４１ａ、４１ｂへのワークＷの搬送速度をほぼ同じにし、耐久性を高めることができるからである。なお、上流および下流のプレス装置４１ａ、４１ｂにおいてワークＷを配置する場所が異なる場合には前後に対称な形状にならない。その場合は、前述したように、フレーム２を斜めに延ばすなどし、上流および下流への搬送においてサーボモータの回転量が同じになるように調整してもよい。 The approach posture is a state in which the first arm 3 and the second arm 6 are somewhat extended from the standby posture and are swung in the same direction. The approach posture is preferably the same shape symmetrical in the front-rear direction in the upstream and downstream press devices 41a, 41b. This is because the conveyance speed of the workpiece W to the upstream and downstream press devices 41a and 41b can be made substantially the same, and durability can be improved. In addition, when the place which arrange | positions the workpiece | work W in the upstream and downstream press apparatuses 41a and 41b differs, it does not become a symmetrical shape back and forth. In that case, as described above, the frame 2 may be extended diagonally, and the rotation amount of the servo motor may be adjusted to be the same in the upstream and downstream conveyance.

なお、ワーク持ち上げ工程Ｓ３に続いて、前記バキュームカップ２５は捩り関節２７およびチルト関節２８の作動により、その位置が制御（調整）される。その制御とほぼ同時に、保持手段９を前記昇降駆動機構４、移動駆動機構７、第１揺動駆動機構５および第２揺動駆動機構８のうちの１つ以上を作動させて下降させる。そして、ワークＷをバキュームカップ２５（図４参照）により吸引保持し、ワークＷを持ち上げる。 In addition, following the work lifting step S3, the position of the vacuum cup 25 is controlled (adjusted) by the operation of the torsion joint 27 and the tilt joint 28. At substantially the same time as the control, the holding means 9 is lowered by operating one or more of the elevating drive mechanism 4, the moving drive mechanism 7, the first swing drive mechanism 5 and the second swing drive mechanism 8. Then, the workpiece W is sucked and held by the vacuum cup 25 (see FIG. 4), and the workpiece W is lifted.

ワーク取出し工程Ｓ４では、前記昇降駆動機構４および第１揺動駆動機構５を駆動させることにより、第１アーム３をフレーム２に対し上方に移動させ、かつ下流（図の右側）へ揺動させる。同時に前記移動駆動機構７および第２揺動駆動機構８を駆動させることにより、第２アーム６を第１アーム３に沿って上方に移動させ、かつ下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させる。これらの動作により保持手段９を上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近へ抜き出す。このワーク取出し工程Ｓ４におけるワーク搬送装置１の姿勢はアーム挿入工程Ｓ２の姿勢を前後に対称にした姿勢である。このとき、ワークＷの取り出しが完了する前に、プレス装置４１のスライド４７は下降工程に入るようにすることができる。本搬送装置１はアーム３、６の自由度が高い、特に第１アーム３をフレーム２の下端付近まで移動させた状態で第２アーム６を水平方向に移動できるので、スライド４７との干渉を回避するのが容易である。このため、プレス装置４１のプレス工程（１サイクル）中に使える搬送時間の割合を多くでき、高ｓｐｍ（サイクル／分）でプレス装置４１で運転する、プレス連続運転に対応した搬送を行うことができる。また搬送装置１も連続運転することができ、その場合は待機（中間）姿勢で停止せず、そのまま通過する。 In the workpiece removal step S4, the elevation drive mechanism 4 and the first swing drive mechanism 5 are driven to move the first arm 3 upward relative to the frame 2 and swing downstream (right side in the figure). . Simultaneously, the movement drive mechanism 7 and the second swing drive mechanism 8 are driven to move the second arm 6 upward along the first arm 3 and to the downstream press device 41b side (right in the figure). Rock. By these operations, the holding means 9 is extracted near the front of the space where the press working between the upper die 47 and the lower die 48 is performed. The posture of the workpiece transfer device 1 in the workpiece removal step S4 is a posture in which the posture of the arm insertion step S2 is made symmetrical in the front-rear direction. At this time, before the removal of the workpiece W is completed, the slide 47 of the press device 41 can enter the lowering process. The transport device 1 has a high degree of freedom of the arms 3 and 6, and in particular, the second arm 6 can be moved in the horizontal direction with the first arm 3 moved to the vicinity of the lower end of the frame 2. It is easy to avoid. For this reason, the ratio of the conveyance time which can be used during the press process (1 cycle) of the press apparatus 41 can be increased, and the conveyance corresponding to the press continuous operation which operates with the press apparatus 41 at high spm (cycle / min) can be performed. it can. Further, the transport device 1 can also be operated continuously, in which case it does not stop in a standby (intermediate) posture and passes as it is.

次いで中間工程Ｓ５において、第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ上方に移動させると共に、さらに下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させ、前記工程Ｓ１と同じ中間（待機）姿勢にしている。このとき、下流のプレス装置４１ａからさらに下流のプレス装置（図示していない）へワークを搬送する。 Next, in the intermediate step S5, the first arm 3 and the second arm 6 are respectively moved upward and further swung to the downstream press device 41b side (right in the drawing), and the same intermediate (standby) posture as in the step S1. I have to. At this time, the work is conveyed from the downstream press device 41a to a further downstream press device (not shown).

ワーク挿入工程Ｓ６では、前記昇降駆動機構４により第１アーム３をフレーム２に対し下方に移動させ、第１揺動駆動機構５により下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させている。同時に前記移動駆動機構７により第２アーム６を第１アーム３に沿って下方に移動させ、第２揺動駆動機構８により下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させる。これによりワークＷは下流のプレス装置４１ｂの上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近へ配置される。このワーク挿入工程Ｓ６におけるワーク搬送装置１の姿勢は進入姿勢である。 In the work insertion step S6, the first arm 3 is moved downward with respect to the frame 2 by the lift drive mechanism 4, and is swung to the downstream press device 41b side (right in the figure) by the first swing drive mechanism 5. Yes. At the same time, the second driving mechanism 7 moves the second arm 6 downward along the first arm 3, and the second swing driving mechanism 8 swings it toward the downstream press device 41b (right in the figure). As a result, the workpiece W is arranged near the front of the space in which the press working between the upper die 47 and the lower die 48 of the downstream press device 41b is performed. The posture of the workpiece transfer device 1 in the workpiece insertion step S6 is an approach posture.

ワークリリース工程Ｓ７では、第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ下方の移動
端まで移動させると共に、下流のプレス装置４１ｂ側へ揺動させ、前記保持手段９を下流のプレス装置４１ｂの下型４８の上方に配置している。そして、前記捩り関節２７（図４参照）および揺動関節２８を作動させてワークＷの位置を調整し、保持手段９を下降させ、バキュームカップ２５による吸引を解除し、ワークＷを下型４８の所定の位置へ載置する。このワークリリース工程Ｓ７におけるワーク搬送装置１の姿勢は進入姿勢である。 In the work release step S7, the first arm 3 and the second arm 6 are respectively moved to the lower moving end, and are swung toward the downstream press device 41b, and the holding means 9 is moved to the lower die of the downstream press device 41b. 48 is arranged above 48. Then, the position of the workpiece W is adjusted by operating the torsional joint 27 (see FIG. 4) and the swinging joint 28, the holding means 9 is lowered, the suction by the vacuum cup 25 is released, and the workpiece W is lowered to the lower die 48. Placed at a predetermined position. The posture of the work transfer device 1 in the work release step S7 is an approach posture.

アーム戻り工程Ｓ８では、前記昇降駆動機構４により第１アーム３をフレーム２に対し上方に移動させ、かつ第１揺動駆動機構５により上流のプレス装置４１ａ側（図の左）へ揺動させている。同時に前記移動駆動機構７により第２アーム６を第１アーム３に沿って上方に移動させ、かつ第２揺動駆動機構８により上流のプレス装置４１ａ側（図の左）へ揺動させる。これにより保持手段９を上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近まで離脱させる。このアーム戻り工程Ｓ８におけるワーク搬送装置１の姿勢はワーク挿入工程Ｓ６と同じ姿勢である。最後に第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ再び基準工程Ｓ１（待機姿勢）に戻す。 In the arm return step S8, the first arm 3 is moved upward with respect to the frame 2 by the lifting drive mechanism 4, and is swung to the upstream press device 41a side (left in the figure) by the first swing drive mechanism 5. ing. At the same time, the second arm 6 is moved upward along the first arm 3 by the movement drive mechanism 7 and is swung to the upstream press device 41a side (left in the figure) by the second swing drive mechanism 8. As a result, the holding means 9 is disengaged to the vicinity of the front of the space in which the press working between the upper die 47 and the lower die 48 is performed. The posture of the workpiece transfer device 1 in the arm return step S8 is the same as that in the workpiece insertion step S6. Finally, the first arm 3 and the second arm 6 are again returned to the reference step S1 (standby posture).

なお、ワーク取出し工程Ｓ４およびアーム戻り工程Ｓ８において第２アーム６を待機姿勢に戻す際には、第２アーム６の基端を揺動させながら、その基端を第１アーム３の基端側に移動させる。そうすると、アームの全長が次第に短くなるので、第１アーム３に生じる揺動の運動エネルギーが小さくなり、第１揺動駆動機構５の揺動に係る運動エネルギーを少なくすることができる。 When the second arm 6 is returned to the standby position in the workpiece removal step S4 and the arm return step S8, the base end of the second arm 6 is swung while the base end thereof is on the base end side of the first arm 3. Move to. As a result, the total length of the arm is gradually shortened, so that the kinetic energy of the swing generated in the first arm 3 is reduced, and the kinetic energy related to the swing of the first swing drive mechanism 5 can be reduced.

前述の実施形態では隣接するプレス装置４１、４１の間に１つのワーク搬送装置１を配置したが、図６に示すように２つのワーク搬送装置１、１を並列に配置することもできる。２つ配置することで、同時に２つのワークＷ、Ｗを搬送することができる。この場合、左右の勝手違いの部品を同時に加工すると、個数管理や金型管理が容易になる。なお組み合わせて用いる、例えば容器とその蓋のような別個の部品を加工してもよい。なお３つ以上のワーク搬送装置１、１、１を配置してもよい。さらに、２つのワーク搬送装置１、１のそれぞれの駆動部の駆動する量を同じにするように、かつそれらを同期して駆動させて、それぞれの第１アーム３、３、第２アーム６、６および保持手段９、９を同じ高さ、同じ角度、同じ速度で駆動させることができる。これにより、１つの大きな（左右に長いワークＷ）ワークを２つの搬送装置１、１で協働して搬送することができる。それぞれの搬送装置１、１を独立して制御することにより、保持手段９、９の位置を制御して、１つのワークＷを傾けることもできる。特に、第２アーム６に捩り関節２７およびチルト関節２８を設けている場合は、ワークを傾けるような動作を容易に行うことができる。 In the above-described embodiment, one workpiece transfer device 1 is arranged between adjacent press devices 41, 41. However, as shown in FIG. 6, two workpiece transfer devices 1, 1 can be arranged in parallel. By arranging two, two workpieces W and W can be conveyed simultaneously. In this case, if the right and left parts are processed at the same time, the number management and die management become easy. Note that separate parts such as a container and its lid may be processed in combination. Three or more workpiece transfer apparatuses 1, 1, 1 may be arranged. Further, the first arm 3, the second arm 6, the second arm 6, and the second arm 6 are driven in synchronism so that the driving amounts of the driving units of the two workpiece transfer apparatuses 1 and 1 are the same. 6 and the holding means 9 and 9 can be driven at the same height, the same angle and the same speed. As a result, one large work (long work W on the right and left) can be conveyed in cooperation by the two conveying devices 1 and 1. By controlling the respective conveying devices 1 and 1 independently, the position of the holding means 9 and 9 can be controlled to tilt one workpiece W. In particular, when the torsional joint 27 and the tilting joint 28 are provided on the second arm 6, an operation of tilting the workpiece can be easily performed.

１ワーク搬送装置
２フレーム
２ａ上方の開口部
２ｂ下方の開口部
３第１アーム
４昇降駆動機構
５第１揺動駆動機構
６第２アーム
７移動駆動機構
８第２揺動駆動機構
９保持手段
１０昇降ベース
１１昇降ガイド
１２サーボモータ
１３減速機
１４プーリ
１５歯付きベルト
１６サーボモータ
１７減速機
１８移動ガイド
１９サーボモータ
２０減速機
２１プーリ
２２歯付きベルト
２３移動ベース
２４クロスバー
２５バキュームカップ
２６チルト駆動装置
２７捩り関節
２７ａ捩り用サーボモータ
２８チルト関節
２８ａチルト用サーボモータ
２９制御装置
３０サーボモータ
３１減速機
４０プレスライン
４１プレス装置
４１ａプレス装置（上流）
４１ｂプレス装置（下流）
４２ベッド
４３コラム
４４クラウン
４５ボルスタ
４６スライド
４７上型
４８下型
４９ａ上方のビーム
４９ｂ短いビーム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work conveyance apparatus 2 Frame 2a Upper opening 2b Lower opening 3 First arm 4 Lifting drive mechanism 5 First swing drive mechanism 6 Second arm 7 Movement drive mechanism 8 Second swing drive mechanism 9 Holding means 10 Lifting base 11 Lifting guide 12 Servo motor 13 Reduction gear 14 Pulley 15 Toothed belt 16 Servo motor 17 Reduction gear 18 Movement guide 19 Servo motor 20 Reduction gear 21 Pulley 22 Toothed belt 23 Movement base 24 Crossbar 25 Vacuum cup 26 Tilt drive Device 27 Torsion joint 27a Torsion servo motor 28 Tilt joint 28a Tilt servo motor 29 Control device 30 Servo motor 31 Reducer 40 Press line 41 Press device 41a Press device (upstream)
41b Press machine (downstream)
42 Bed 43 Column 44 Crown 45 Bolster 46 Slide 47 Upper Die 48 Lower Die 49a Upper Beam 49b Short Beam

Claims

隣接するプレス装置の金型間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前記金型より上方に配置され、上下方向に延びるフレームと、
基端がそのフレームに対して昇降可能、かつ揺動可能に連結されている第１アームと、
その第１アームの基端を昇降駆動する昇降駆動機構と、
前記第１アームを揺動駆動する第１揺動駆動機構と、
基端が前記第１アームに対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アームの揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結されている第２アームと、
その第２アームの基端を移動駆動する移動駆動機構と、
前記第２アームを揺動駆動する第２揺動駆動機構と、
前記第２アームの先端付近に、第２アームの揺動の軸に平行の軸周りに揺動可能に連結されたワークの保持手段とを備えたワーク搬送装置。 A workpiece transfer device for transferring a workpiece between molds of adjacent press devices,
A frame disposed above the mold and extending in the vertical direction;
A first arm whose base end is connected to the frame so as to be movable up and down and swingable;
An elevating drive mechanism for elevating and driving the base end of the first arm;
A first swing drive mechanism for swinging and driving the first arm;
A second arm provided with a base end movably in the longitudinal direction with respect to the first arm, and slidably connected about an axis parallel to the central axis of the first arm;
A movement drive mechanism for moving and driving the base end of the second arm;
A second swing drive mechanism for swinging the second arm;
A workpiece transfer device comprising: a workpiece holding means connected to the vicinity of the tip of the second arm so as to be swingable about an axis parallel to the axis of swing of the second arm.

前記昇降駆動機構、第１揺動駆動機構、移動駆動機構および第２揺動駆動機構の駆動を制御する制御装置を備えており、
その制御装置が、前記フレーム、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長手方向を揃えて互いに重なって吊られる待機姿勢と、下向きに凸の略円弧状に湾曲し、第２アームが横向きに伸びて先端が金型付近に到達する進入姿勢との間で作動するように、それら駆動機構を制御する請求項１記載のワーク搬送装置。 A controller for controlling driving of the elevating drive mechanism, the first swing drive mechanism, the movement drive mechanism, and the second swing drive mechanism;
The control device has a standby posture in which the longitudinal directions of the frame, the first arm, and the second arm are aligned and overlapped with each other, and is curved in a substantially arc shape that protrudes downward, and the second arm extends sideways. The workpiece transfer device according to claim 1, wherein the drive mechanism is controlled so as to operate between an approach posture in which the tip reaches the vicinity of the mold.

前記フレームがプレス装置に固定される請求項１または２のいずれかに記載のワーク搬送装置。 The work conveying apparatus according to claim 1, wherein the frame is fixed to a press apparatus.

前記昇降駆動機構はフレームによって昇降自在にガイドされる昇降ベースを備え、
前記第１揺動駆動機構が昇降ベースに対して第１アームの基端を揺動するものであり、
前記移動駆動機構は第１アームに移動自在にガイドされた移動ベースを備え、
前記第２揺動駆動機構は移動ベースに対して第２アームの基端を揺動するものである請求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送装置。 The elevating drive mechanism includes an elevating base guided by a frame so as to freely move up and down,
The first swing drive mechanism swings the base end of the first arm with respect to the lifting base;
The movement drive mechanism includes a movement base that is movably guided by the first arm,
The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the second swing drive mechanism swings a base end of the second arm with respect to the moving base.

前記昇降ベースおよび移動ベースがそれぞれ無端状の歯付きベルトに固着されており、
それらの歯付きベルトにより往復直線運動が伝達される請求項４記載のワーク搬送装置。 The elevating base and the moving base are each fixed to an endless toothed belt,
The workpiece conveying apparatus according to claim 4, wherein reciprocating linear motion is transmitted by the toothed belts.

前記第２アームの基端と先端との間に第２アームの軸方向に対して直角の軸周りに回動自在なチルト関節あるいは／および第２アームの軸周りに回転自在な捻り関節を有する請求項１〜５のいずれかに記載のワーク搬送装置。 Between the proximal end and the distal end of the second arm, there is a tilt joint rotatable around an axis perpendicular to the axial direction of the second arm and / or a twist joint rotatable around the axis of the second arm. The workpiece conveyance apparatus in any one of Claims 1-5.

請求項１〜６のいずれかに記載のワーク搬送装置を複数備え、
それらワークの搬送装置をワークの搬送方向に向かって左右両側に配置したワーク搬送装置。 A plurality of work transfer devices according to any one of claims 1 to 6,
A workpiece transfer device in which these workpiece transfer devices are arranged on both the left and right sides in the workpiece transfer direction.