JP6318847B2 - 負圧検出システム - Google Patents
負圧検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6318847B2 JP6318847B2 JP2014106799A JP2014106799A JP6318847B2 JP 6318847 B2 JP6318847 B2 JP 6318847B2 JP 2014106799 A JP2014106799 A JP 2014106799A JP 2014106799 A JP2014106799 A JP 2014106799A JP 6318847 B2 JP6318847 B2 JP 6318847B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vacuum pump
- robot
- suction pad
- driving sound
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、小型で安価な方法により、吸引パッドへの真空吸着の可否を検出する負圧検出システムを提供する。
これにより、吸引パッドへの物体の吸着を、真空ポンプの駆動音に基づいて判定することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1及び図2に示すように、ロボット1は、本体部2と、本体部2に一端が連結されたアーム3と、を備える。ロボット1は、本体部2に、真空ポンプ11と、真空ポンプ11を動作させる電力を供給する電源12と、真空ポンプ11の駆動音を取得するマイク13と、演算制御部14と、マイク13で取得された駆動音を記憶する記憶部15と、利用者により操作が行われる操作部16と、を備える。アーム3は複数の関節軸を有し、先端に吸引パッド17を備える。ロボット1は、アーム3の先端に設けられた吸引パッド17を対象物体(以下、ワークW)上に移動させ、ワークWの吸着を行う。
次に、図5を参照して、真空ポンプ11の駆動音の大小ではなく、駆動音の周波数の高低によって判定を行う動作について説明する。
2 本体部
3 アーム
11 真空ポンプ
11a エアチューブ
12 電源
13 マイク
14 演算制御部
15 記憶部
16 操作部
17 吸引パッド
W ワーク
Claims (1)
- 吸引パッドと、
前記吸引パッドのパッド内を減圧する真空ポンプと、
前記真空ポンプが発生させた駆動音を取得するマイクと、
前記マイクが取得した前記真空ポンプの駆動音に応じて、前記吸引パッドの減圧の状態を判定する演算制御部と、を備える、負圧検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014106799A JP6318847B2 (ja) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | 負圧検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014106799A JP6318847B2 (ja) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | 負圧検出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015221468A JP2015221468A (ja) | 2015-12-10 |
JP6318847B2 true JP6318847B2 (ja) | 2018-05-09 |
Family
ID=54784807
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014106799A Active JP6318847B2 (ja) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | 負圧検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6318847B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6457478B2 (ja) | 2016-12-27 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4598240B2 (ja) * | 1999-06-24 | 2010-12-15 | アスリートFa株式会社 | ボール搭載装置及びボール搭載方法 |
JP3905793B2 (ja) * | 2002-06-04 | 2007-04-18 | 株式会社山武 | 吸着確認センサ |
JP2004306238A (ja) * | 2003-04-10 | 2004-11-04 | Ckd Corp | 圧力切換装置 |
JP5906568B2 (ja) * | 2011-02-09 | 2016-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | 真空排気方法 |
JP2014113667A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Yamaha Corp | 吸着検出装置 |
-
2014
- 2014-05-23 JP JP2014106799A patent/JP6318847B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015221468A (ja) | 2015-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3649909B1 (en) | Vacuum cleaner and method of controlling same | |
EP2868442A3 (en) | Robot control device and robot | |
US10059533B2 (en) | Controlling a vacuum system comprising a vacuum generator | |
JP5946908B2 (ja) | 電子部品保持ヘッド、電子部品検出方法、および、ダイ供給機 | |
US10470634B2 (en) | Vacuum cleaner and handle for a cleaner | |
EP3473151B1 (en) | Vacuum cleaner and handle thereof | |
EP4005451A3 (en) | Autonomous planar surface cleaning robot | |
JP6940303B2 (ja) | 真空発生装置を含む真空システムの制御 | |
US20180218585A1 (en) | Handling Device And Method For Operating A Handling Device | |
JP6318847B2 (ja) | 負圧検出システム | |
JP2010206103A (ja) | 半導体装置の製造装置および半導体装置の製造方法 | |
JP2019081208A (ja) | 情報処理装置及びロボットアーム制御システム | |
US10814497B2 (en) | Robot hand apparatus, robot hand system, and holding method | |
EP3434428B1 (en) | Robot hand apparatus, robot hand system, and holding method | |
JP2015177110A5 (ja) | ||
JP6472813B2 (ja) | 搬送方法および搬送装置 | |
WO2021079682A1 (ja) | 劣化判定装置、劣化判定方法、および制御プログラム | |
US11173603B2 (en) | Robot system and robot | |
JP2014116861A5 (ja) | ||
JP2008117869A (ja) | 表面実装装置 | |
JP2013187271A (ja) | 演算装置、部品実装装置、及びプログラム | |
JP6563325B2 (ja) | ピックアップ装置 | |
JP2019111622A (ja) | 真空吸着方法及び真空吸着装置 | |
JP2018089734A (ja) | 物体の持上げ可否判定方法 | |
JP5948790B2 (ja) | チャック装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170413 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180306 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180319 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6318847 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |