JP6318503B2 - Stand-up assist device - Google Patents
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Description
本発明は、被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置に関するものである。 The present invention relates to a start-up assisting device that assists the start-up of a person being assisted.
従来、椅子等に着座した姿勢から自力で立ち上がることが困難な高齢者・身障者等の被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置に関する技術として、下記特許文献1に開示される移乗機が知られている。この特許文献1には、被補助者の立ち上がりを補助する移乗機として、台車本体に対して座面およびアームが鉛直方向に昇降することで座面に座る被補助者の立ち上がりを補助する構成と、台車本体に対してアームが回転することで座面に座る被補助者の立ち上がりを補助する構成とが開示されている。 Conventionally, a transfer machine disclosed in the following Patent Document 1 is known as a technology related to a stand-up assisting device that assists a stand-up of an assisting person such as an elderly person or a handicapped person who is difficult to stand up from a posture sitting on a chair or the like. ing. In this Patent Document 1, as a transfer machine that assists the rising of the person being assisted, the seating surface and the arm are moved up and down in the vertical direction with respect to the carriage body to assist the person who is sitting on the seating surface from rising. A configuration is disclosed in which the arm rotates with respect to the carriage body to assist the standing of the person who sits on the seating surface.
ところで、上記特許文献1に開示されるような構成では、直線運動するアームの動きもしくは直線運動の変換に応じて回転運動するアームの動きに応じて被補助者が持ち上げられることとなる。そうすると、被補助者が持ち上げられる軌跡が単調な軌跡(例えば、直線的な軌跡)となることから、人が自然に立ち上がる動作の軌跡と大きく異なってしまい、被補助者の体への負担が大きくなるという問題がある。 By the way, in the configuration as disclosed in Patent Document 1, the person to be assisted is lifted according to the movement of the arm that moves linearly or the movement of the arm that rotates according to the conversion of the linear movement. As a result, the trajectory of the person being lifted becomes a monotonous trajectory (for example, a linear trajectory), which is significantly different from the trajectory of a person's standing up naturally, and the burden on the body of the assistant is large. There is a problem of becoming.
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減し得る立ち上がり補助装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a stand-up assisting device that can reduce the burden on the body of the person being assisted during stand-up assist. .
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項1の発明では、被補助者の立ち上がりを補助する立ち上がり補助装置(10)であって、床面に接地するベース(20)と、伸縮可能に構成され一端が前記ベースに対して所定の傾動中心を基準とするように傾動可能に連結されるアーム(30)と、前記アームを前記ベースに対して前記所定の傾動中心を基準に傾動させる傾動機構(50)と、前記アームを伸縮させる伸縮機構(60)と、前記アームの他端に連結されて前記被補助者の胸部を支える胸当て(40)と、前記傾動機構および前記伸縮機構を制御する制御手段(71)と、を備え、前記制御手段は、立ち上がり補助時に前記胸当てに前記被補助者の胸部が支えられている状態において、前記アームが伸長するように前記伸縮機構を制御するとともに前記アームが立ち上がり方向に傾動するように前記傾動機構を制御し、前記傾動機構は、前記所定の傾動中心と前記床面との距離が変化しないように前記アームを傾動させ、前記アームは、第1レール部材と第2レール部材とがスクリューネジの回転に応じて相対的に摺動することで伸縮するアーム本体を一対備えるように構成され、前記伸縮機構は、一対の前記スクリューネジを回転させるモータを備え、当該モータは、一方のアーム本体の他端と他方のアーム本体の他端との間に配置されることを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
In order to achieve the above object, in the invention of claim 1 according to the claims, a stand-up assisting device (10) for assisting the stand-up of the person being assisted, and a base (20) that contacts the floor surface, An arm (30) configured to be extendable and connected so that one end thereof can be tilted with respect to the base with a predetermined tilt center as a reference, and the arm with respect to the base with respect to the predetermined tilt center A tilting mechanism (50) for tilting, a telescopic mechanism (60) for expanding and contracting the arm, a breastplate (40) connected to the other end of the arm and supporting the chest of the person being assisted, the tilting mechanism and the telescopic Control means (71) for controlling the mechanism, wherein the control means is arranged to extend the arm so that the arm extends in a state where the chest of the person being supported is supported by the breast pad when assisting to stand up. The telescopic mechanism is controlled and the tilting mechanism is controlled so that the arm tilts in the rising direction, and the tilting mechanism tilts the arm so that the distance between the predetermined tilting center and the floor surface does not change. The arm is configured to include a pair of arm bodies that expand and contract as a result of the first rail member and the second rail member sliding relative to each other according to the rotation of the screw. A motor for rotating the screw screw is provided, and the motor is disposed between the other end of one arm body and the other end of the other arm body.
In addition, the code | symbol in each said parenthesis shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
請求項1の発明では、立ち上がり補助時に胸当てに被補助者の胸部が支えられている状態において、制御手段により、アームが伸長するように伸縮機構が制御されるとともにアームが立ち上がり方向に傾動するように傾動機構が制御される。 According to the first aspect of the present invention, in a state where the chest of the person being assisted is supported by the chest pad during the assisting to stand up, the control means controls the telescopic mechanism so that the arm extends and the arm tilts in the rising direction. The tilt mechanism is controlled.
このため、胸当ての軌跡として、伸縮機構によるアームの伸長と傾動機構によるアームの傾動とにより、直線的な軌跡のように単調な軌跡だけでなく曲線的な軌跡のように複雑な軌跡も実現することができる。これにより、胸当ての軌跡が被補助者が自然に立ち上がる動作の軌跡に近づくように伸縮機構および傾動機構が制御されることで、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減することができる。 For this reason, not only a monotonous trajectory like a linear trajectory but also a complicated trajectory like a curved trajectory can be realized by extending the arm by an expansion / contraction mechanism and tilting the arm by a tilting mechanism. be able to. As a result, the expansion / contraction mechanism and tilting mechanism are controlled so that the trajectory of the breastplate approaches the trajectory of the movement of the assistance person naturally rising, thereby reducing the burden on the body of the assistance person at the time of assistance of the rising person. it can.
請求項2の発明では、立ち上がり補助時に胸当てに被補助者の胸部が支えられている状態において、制御手段により、アームが所定量だけ収縮するように伸縮機構が制御された後に、アームが伸長するように伸縮機構が制御されるとともにアームが立ち上がり方向に傾動するように傾動機構が制御される。 According to the second aspect of the present invention, the arm is extended after the expansion / contraction mechanism is controlled by the control means so that the arm contracts by a predetermined amount in the state where the chest of the person being assisted is supported by the chest pad when assisting the standing up. Thus, the telescopic mechanism is controlled and the tilting mechanism is controlled so that the arm tilts in the rising direction.
このように、立ち上がり補助開始時に、胸当てに被補助者の胸部が支えられている状態から一旦アームが所定量だけ収縮すると、被補助者の胸部を支えていた胸当てが胸部から離れるように移動する結果、被補助者の胸部がより深く胸当てに支持されることとなる。このため、胸当てに対して、被補助者が胸部にてその体重をかけやすくなるので、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担をより軽減することができる。 In this way, at the start of standing assistance, once the arm contracts by a predetermined amount from the state where the chest of the assistant is supported by the chest pad, the breast pad that supported the chest of the assistant moves away from the chest. As a result, the supporter's chest is deeply supported by the breastplate. For this reason, since it becomes easy for an assistant to put the weight on the breast pad at the chest, the burden on the body of the assistant at the time of standing up assistance can be further reduced.
請求項3の発明では、胸当てには、被補助者の両脇下を支える一対の支持部が設けられ、この一対の支持部は、支持部間の距離を調整可能に形成される。これにより、被補助者は胸当ておよび一対の支持部により胸部および両脇下が支持されるため、上半身を確実に保持できることから、スリングのような被補助者の腰部や臀部を覆う補助具を不要とすることができる。特に、支持部間の距離が調整可能であるため、被補助者の体型に合わせて最適な保持状態を実現することができる。 In the invention of claim 3 , the breastplate is provided with a pair of support portions that support both sides of the person being assisted, and the pair of support portions is formed so that the distance between the support portions can be adjusted. As a result, the supporter's chest and both armpits are supported by the breastplate and a pair of support parts, so that the upper body can be securely held, so there is no need for an auxiliary tool that covers the waist and buttocks of the supporter, such as a sling. It can be. In particular, since the distance between the support portions can be adjusted, an optimal holding state can be realized according to the body shape of the person being assisted.
以下、本発明に係る立ち上がり補助装置の一実施形態について図を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る立ち上がり補助装置10の正面図である。図2は、図1の立ち上がり補助装置10の側面図である。図3は、立ち上がり補助装置10から胸当て40等を外した状態を示す斜視図である。図4は、支持部41a,41bの開閉状態を説明する説明図である。図5は、図1の立ち上がり補助装置10の電気的構成を概略的に示すブロック図である。なお、図3では、便宜上、アーム本体32aの第2レール部材34等の図示を省略している。また、図4では、胸当て40の被補助者が接触するカバー部等が外されて胸当て用フレーム40aが露出する状態を示している。
Hereinafter, an embodiment of a rising assist device according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of a rising
本実施形態に係る立ち上がり補助装置10は、椅子等に着座した姿勢から自力で立ち上がることが困難な高齢者・身障者等の被補助者の立ち上がりを補助する装置である。この立ち上がり補助装置10は、図1〜図5に示すように、主に、ベース20と、伸縮可能なアーム30と、胸当て40と、傾動機構50と、伸縮機構60と、傾動機構50および伸縮機構60を制御する制御ユニット70とを備えている。
The stand-up assisting
ベース20は、ベース本体21および4つの車輪22を備えている。ベース本体21は、被補助者が立ち上がり補助時に足を乗せるためのものであって、被補助者が踏む場所を明確にするため、その上面に足型21aが形成されている。各車輪22は、ベース本体21の下面の四隅に設けられている。また、ベース本体21の前端にはアーム30等を支える一対の支柱23a,23bが立設するように配置されている。また、両支柱23a,23bの上端部には、足型21aに足を乗せた被補助者の膝を支持するための膝当て24が設けられている。
The
アーム30は、図3に示すように、両支柱23a,23bに対してそれぞれ傾動可能に連結される傾動片31a,31bと、伸縮可能な一対のアーム本体32a,32bとを備えている。アーム本体32aは、一端が傾動片31aに固定される第1レール部材33と、この第1レール部材33に対し摺動自在に設けられる第2レール部材34と、第2レール部材34に対してその長手方向の沿い回転自在に支持されるスクリューネジ35と、第1レール部材33に固定されて、スクリューネジ35の回転に応じて当該スクリューネジ35をその長手方向に相対的に移動させるナット部材36と、を備えている。また、アーム本体32bもアーム本体32aと同様に、一端が傾動片31bに固定される第1レール部材33、第2レール部材34、スクリューネジ35およびナット部材36を備えている。このように構成されるアーム本体32a,32bは、そのスクリューネジ35の回転に応じて第1レール部材33に対して第2レール部材34が相対的に摺動(スライド)することで、伸縮するように構成されている。
As shown in FIG. 3, the
これにより、アーム30は、伸縮可能に構成され、一端がベース20に対して傾動可能に連結されることとなる。
Thus, the
胸当て40は、被補助者の胸部を支える部材であって、アーム30の両アーム本体32a,32bの他端に連結されて固定されている。胸当て40の両側部には、一対の支持部41a,41bが設けられている。
The
両支持部41a,41bは、胸部が胸当て40に支持された被補助者の脇下を支持する部材である。両支持部41a,41bは、胸当て40と両支持部41a,41bとにより囲まれる空間に被補助者が入り込みやすくするため、開閉自在に胸当て40に組み付けられている。図4に示すように、この両支持部41a,41bの開閉(回動)により支持部間の距離が調整されることとなる。特に、両支持部41a,41bは、その開閉(回動)位置が図略のロック機構によりロック自在に構成されている。
Both support
傾動機構50は、アーム30をベース20に対して傾動させるための機構であって、減速機付の傾動用モータ51を備えている。傾動用モータ51は、ベース20の支柱に設置されており、制御ユニット70により駆動制御されて、ベース20に対するアーム30の傾動角度を調整するように機能する。この傾動用モータ51にはその回転角等を検出するセンサ(図示略)が設けられており、このセンサの検出結果が制御ユニット70に出力されるように構成されている。
The
伸縮機構60は、アーム30を伸縮させるための機構であって、減速機付の伸縮用モータ61を備えている。伸縮用モータ61は、胸当て40の裏面近傍に設置されており、制御ユニット70により駆動制御されて、アーム30のスクリューネジ35を回転させることで、アーム30を伸縮させてその長さを調整するように機能する。この伸縮用モータ61にはその回転角等を検出するセンサ(図示略)が設けられており、このセンサの検出結果が制御ユニット70に出力されるように構成されている。
The expansion /
図5に示すように、制御ユニット70は、主に、立ち上がり補助装置10の全体的制御を司る制御部71を備えており、この制御部71に、メモリ72および操作部73などが接続されている。制御部71は、マイコンを主体として構成されるものであり、CPU、システムバス、入出力インタフェース等を有し、メモリ72とともに情報処理装置として機能している。メモリ72は、ROM、RAM、不揮発性メモリなどの公知の半導体メモリなどによって構成されており、後述する立ち上がり補助処理を動作させる動作プログラムや各種制御パターンなどの様々なデータを記憶可能に構成されている。操作部73は、複数のキーを備えており、使用者のキー操作に応じて制御部71に対して操作信号を与える構成をなしている。なお、制御部71は、「制御手段」の一例に相当し、メモリ72は、「記憶手段」の一例に相当し得る。
As shown in FIG. 5, the
次に、このように構成される立ち上がり補助装置10において、制御部71にて実施される立ち上がり補助処理について、以下に説明する。
本実施形態では、被補助者に適した立ち上がり補助を実現するため、被補助者の立ち上がりを補助する際の胸当て40の軌跡が複数パターン用意されている。この胸当て40の軌跡は、傾動用モータ51および伸縮用モータ61を所定の制御パターンで駆動制御することでなされるもので、その軌跡に関連付けられた複数の制御パターンが予め設定されてメモリ72に記憶されている。そして、胸当て40の軌跡を選択する操作部73の操作に応じて制御部71による立ち上がり補助処理が開始され、選択された胸当て40の軌跡に対応してメモリ72から読み出された制御パターンに基づいて傾動用モータ51および伸縮用モータ61が駆動制御されることで、被補助者の立ち上がり補助が実施される。
Next, the startup assistance process performed by the
In the present embodiment, in order to realize standing assistance suitable for the assistant, a plurality of patterns of the locus of the
ここで、具体的な立ち上がり補助処理の一例について、図6〜図8を用いて詳細に説明する。図6は、立ち上がり補助時における被補助者の立ち上がり方を説明する説明図であり、図6(A)は、補助開始直前の状態を示し、図6(B)は、引き寄せ状態を示し、図6(C)は、持ち上げ途中の状態を示し、図6(D)は、立ち上がり補助が完了した状態を示す。図7は、立ち上がり補助時における傾動用モータ51および伸縮用モータ61の制御状態を示すタイムチャートである。図8は、立ち上がり補助時における胸当て40の軌跡を説明する説明図である。なお、図6では、便宜上、被補助者が着座している椅子等の図示を省略している。
Here, a specific example of the startup assistance process will be described in detail with reference to FIGS. 6A and 6B are explanatory diagrams for explaining how to raise the person being assisted during start-up assistance. FIG. 6A shows a state immediately before the start of assistance, FIG. 6B shows a drawing state, and FIG. 6 (C) shows a state in the middle of lifting, and FIG. 6 (D) shows a state in which the assistance for rising is completed. FIG. 7 is a time chart showing the control states of the tilting
まず、立ち上がり補助装置10を利用する被補助者に対して、図6(A)に示すように、ベース20の足型21aに乗せた両足の膝が膝当て24に接触し、胸当て40に対して胸部に接触し、支持部41a,41bが脇下に入り込むように、立ち上がり補助装置10を位置決めする。
First, as shown in FIG. 6 (A), the knees of both feet placed on the
この状態で、操作部73の操作に応じて所望の胸当て40の軌跡が選択されることで、立ち上がり補助処理が開始され、例えば、図7に例示するような制御パターンがメモリ72から読み出される。
In this state, when a desired trajectory of the
次に、制御部71による制御により、アーム30を基準長さから所定量だけ短くして胸当て40がベース20に対して近づくように、伸縮用モータ61が収縮方向に回転する(図7のt0−t1参照)。これにより、図6(B)に例示するように、被補助者の胸部を支えていた胸当て40が胸部から離れるように移動する結果、被補助者が前傾して胸部がより深く胸当て40に支持される引き寄せ状態となる。なお、このとき、図7からわかるように、傾動用モータ51は駆動していない。
Next, under the control of the
続いて、制御部71による制御により、アーム30の長さが上記基準長さとなるように伸縮用モータ61が伸長方向に回転するとともに(図7のt1参照)、アーム30が立ち上がり方向に傾動するように傾動用モータ51が回転する(図7のt1−t2参照)。これにより、図6(C)に例示するように、胸当て40および支持部41a,41bにより上半身を保持された被補助者が前方に持ち上げられ始める。
Subsequently, under the control of the
そして、アーム30の長さが上記基準長さを超えて起立時長さになるまで伸縮用モータ61が伸長方向にさらに回転するとともに、アーム30が起立時傾動角度になるまでさらに傾動するように傾動用モータ51が回転する(図7のt2−t3参照)。そして、図6(D)に例示するように、アーム30の長さが起立時長さまで伸長しアーム30が起立時傾動角度まで傾動すると、アーム30の変動(伸縮・傾動)が終了し、被補助者の立ち上がり補助が完了する。
The
上述した立ち上がり補助処理時において、アーム30の他端に連結される胸当て40の軌跡は、図8の矢印αにて示すように、人が自然に立ち上がる動作の軌跡に近いものとなり、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担が軽減される。この軌跡は、例えば、体が大きな人と体が小さな人とで異なるため、その体型等に適した胸当て40の軌跡に応じた制御パターンを選択することで、その被補助者に適した立ち上がり補助を実施することができる。
In the above-described rising assist process, the trajectory of the
図9は、収容状態の立ち上がり補助装置10を示す側面図である。なお、図9では、便宜上、アーム30の傾動片31aを保護するカバー等の図示を省略している。
また、このように構成される立ち上がり補助装置10は、収容時には、操作部73に対する収容用の操作に応じて、制御部71により、図9に示すように、アーム30が収縮するように伸縮機構60が制御されるとともに、アーム30がベース20に向かって傾動するように傾動機構50が制御される。これにより、ベース20に対して全長が短くなったアーム30が近接するため、立ち上がり補助装置10が折り畳まれて収容に適したコンパクトな状態となる。
FIG. 9 is a side view showing the rising
Further, the stand-up assisting
以上説明したように、本実施形態に係る立ち上がり補助装置10では、立ち上がり補助時に胸当て40に被補助者の胸部が支えられている状態において、制御ユニット70の制御部71により、アーム30が伸長するように伸縮機構60が制御されるとともにアーム30が立ち上がり方向に傾動するように傾動機構50が制御される。
As described above, in the standing assist
このため、胸当て40の軌跡として、伸縮機構60によるアーム30の伸長・収縮と傾動機構50によるアーム30の傾動とにより、直線的な軌跡のように単調な軌跡だけでなく曲線的な軌跡のように複雑な軌跡も実現することができる。これにより、胸当て40の軌跡が被補助者が自然に立ち上がる動作の軌跡に近づくように伸縮機構60および傾動機構50が制御されやすくなり、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担を軽減することができる。
For this reason, as the trajectory of the
特に、立ち上がり補助時に胸当て40に被補助者の胸部が支えられている状態において、制御部71により、アーム30が所定量だけ収縮するように伸縮機構60が制御された後に、アーム30が伸長するように伸縮機構60が制御されるとともにアーム30が立ち上がり方向に傾動するように傾動機構50が制御される。
In particular, in a state where the chest of the person being assisted is supported by the
このように、立ち上がり補助開始時に、胸当て40に被補助者の胸部が支えられている状態から一旦アーム30が所定量だけ収縮すると、被補助者の胸部を支えていた胸当て40が胸部から離れるように移動する結果、被補助者の胸部がより深く胸当て40に支持されることとなる。このため、胸当て40に対して、被補助者が胸部にてその体重をかけやすくなるので、立ち上がり補助時における被補助者の体への負担をより軽減することができる。
As described above, when the
また、制御部71により、メモリ72に記憶される複数の制御パターンのいずれかに基づいて伸縮機構60および傾動機構50が制御される。これにより、複数の制御パターンの内から所望の胸当ての軌跡に応じて選択された制御パターンに基づいて伸縮機構60および傾動機構50が制御されることで、所望の複数の胸当て40の軌跡を容易に選択することができる。
In addition, the expansion /
さらに、胸当て40には、被補助者の両脇下を支える一対の支持部41a,41bが設けられ、この一対の支持部41a,41bは、支持部間の距離を調整可能に形成される。これにより、被補助者は胸当て40および一対の支持部41a,41bにより胸部および両脇下が支持されるため、上半身を確実に保持できることから、スリングのような被補助者の腰部や臀部を覆う補助具を不要とすることができる。このように腰部や臀部を覆う補助具が不要となるため、***補助時に当該立ち上がり補助装置10を利用する場合でも、スボン等の下衣を脱がしにくくなることもない。特に、支持部間の距離が調整可能であるため、被補助者の体型に合わせて最適な保持状態を実現することができる。
Further, the
また、収容のための指示に応じて、制御部71により、アーム30が収縮するように伸縮機構60が制御されるとともに、アーム30がベース20に向かって傾動するように傾動機構50が制御される。これにより、ベース20に対して全長が短くなったアーム30が近接した状態となるため、伸長したアーム30がベース20から離れた状態と比較して装置全体がコンパクトになるので、当該立ち上がり補助装置10の収納性を向上させることができる。
Further, in response to an instruction for housing, the
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよい。
(1)傾動機構50および伸縮機構60の少なくともいずれか一方は、選択された制御パターンに応じて自動的に制御されることに限らず、操作手段として機能する操作部73に対して所定の操作をすることにより手動で操作されてもよい。これにより、被補助者等が手動で操作部73を操作することで、立ち上がり補助時の胸当て40の軌跡を所望する軌跡に容易に変更することができる。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, You may actualize as follows.
(1) At least one of the
(2)上述した制御パターンは、予めメモリ72に記憶されることに限らず、入力手段を用いて新たに追加されるように構成されてもよい。具体的には、立ち上がりを補助する際の所望の胸当て40の軌跡に関する情報が入力手段として機能する操作部73の操作入力に応じて入力されると、この入力された情報に対応する制御パターンが設定手段として機能する制御部71により設定されてメモリ72に記憶される。これにより、被補助者等は操作部73等の入力手段を用いた入力に応じて胸当て40の軌跡を設定できるので、被補助者に適した立ち上がり補助時の胸当て40の軌跡を容易に追加設定等することができる。
(2) The above-described control pattern is not limited to being stored in the
(3)傾動機構50は、上述したように減速機付の傾動用モータ51によりアーム30をベース20に対して傾動させるように構成されることに限らず、他のアクチュエータ等を用いてアーム30をベース20に対して傾動させるように構成されてもよい。
(3) The
(4)伸縮機構60は、上述したようにスクリューネジ35を回転させることでアーム30を伸縮させるように構成されることに限らず、伸縮可能に構成されるアームを他のアクチュエータ等を用いて伸縮させるように構成されてもよい。
(4) The expansion /
(5)立ち上がり補助装置10は、胸当て40および両支持部41a,41bにより被補助者の上半身を保持することに限らず、胸当て40のみにより被補助者の上半身を保持してもよいし、さらに被補助者の上半身等を支持する支持用部材をも用いて被補助者の上半身を保持してもよい。
(5) rising assisting
10…立ち上がり補助装置
20…ベース
30…アーム
40…胸当て
41a,41b…支持部
50…傾動機構
60…伸縮機構
71…制御部(制御手段,設定手段)
72…メモリ(記憶手段)
73…操作部(操作手段,入力手段)
DESCRIPTION OF
72 ... Memory (storage means)
73 ... operation part (operation means, input means)
Claims (3)
床面に接地するベースと、
伸縮可能に構成され一端が前記ベースに対して所定の傾動中心を基準とするように傾動可能に連結されるアームと、
前記アームを前記ベースに対して前記所定の傾動中心を基準に傾動させる傾動機構と、
前記アームを伸縮させる伸縮機構と、
前記アームの他端に連結されて前記被補助者の胸部を支える胸当てと、
前記傾動機構および前記伸縮機構を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、立ち上がり補助時に前記胸当てに前記被補助者の胸部が支えられている状態において、前記アームが伸長するように前記伸縮機構を制御するとともに前記アームが立ち上がり方向に傾動するように前記傾動機構を制御し、
前記傾動機構は、前記所定の傾動中心と前記床面との距離が変化しないように前記アームを傾動させ、
前記アームは、第1レール部材と第2レール部材とがスクリューネジの回転に応じて相対的に摺動することで伸縮するアーム本体を一対備えるように構成され、
前記伸縮機構は、一対の前記スクリューネジを回転させるモータを備え、当該モータは、一方のアーム本体の他端と他方のアーム本体の他端との間に配置されることを特徴とする立ち上がり補助装置。 A start-up assisting device that assists the supportee in starting up,
A base that touches the floor,
An arm configured to be extendable and connected to be tiltable so that one end thereof is based on a predetermined tilting center with respect to the base;
A tilt mechanism that tilts the arm with respect to the base with respect to the predetermined tilt center;
A telescopic mechanism for extending and contracting the arm;
A breastplate connected to the other end of the arm to support the chest of the assistant ;
Control means for controlling the tilting mechanism and the telescopic mechanism,
The control means controls the expansion / contraction mechanism so that the arm extends and the arm tilts in the rising direction in a state where the chest of the person being supported is supported by the breast pad when assisting the rising. Control the tilting mechanism,
The tilt mechanism tilts the arm so that the distance between the predetermined tilt center and the floor surface does not change,
The arm is configured to include a pair of arm bodies that extend and contract as the first rail member and the second rail member slide relative to each other according to the rotation of the screw screw.
The extension mechanism includes a motor for rotating the pair of screw screws, and the motor is disposed between the other end of one arm body and the other end of the other arm body. apparatus.
前記一対の支持部は、支持部間の距離を調整可能に形成されることを特徴とする請求項1または2に記載の立ち上がり補助装置。 The breastplate is provided with a pair of support portions that support both armpits of the person being assisted,
The stand-up assisting device according to claim 1, wherein the pair of support portions are formed so that a distance between the support portions can be adjusted.
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