JP6314697B2 - 制御装置、モータ制御装置、及びステアリング装置 - Google Patents
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Description
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、PWM制御の即時性を向上させることのできる制御装置、モータ制御装置、及びステアリング装置を提供することにある。
また、車両の操舵機構に動力を付与するモータと、前記モータを駆動させるための駆動回路と、前記駆動回路をPWM信号に基づき駆動させることにより前記モータをPWM制御する制御装置と、を備えるステアリング装置において、前記制御装置として上述の制御装置が用いられることが好ましい。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置1は、運転者のステアリングホイール11の操作に基づき転舵輪16を転舵させる操舵機構10と、モータ21により操舵機構10にアシスト力を付与するアシスト機構20と、モータ21の駆動を制御するモータ制御装置30とを備えている。
Dv’=Dv/N ・・・(2)
Dw’=Dw/N ・・・(3)
よって、本実施形態では、補正後のデューティ指示値Du’,Dv’,Dw’は「0%〜50%」の範囲でそれぞれ設定される。デューティ指示値補正部55は、式(1)〜(3)に基づき演算した補正後のデューティ指示値Du’,Dv’,Dw’をPWM信号生成部56に出力する。
第1演算部35及び第2演算部36が共に正常な場合、第1演算部35及び第2演算部36は図8(a)〜(d)に示すように第1PWM信号αa及び第2PWM信号βaをそれぞれ生成する。すなわち、第1演算部35は、図8(a),(c)に示すように、補正後のデューティ指示値Du’(=Du/2)と搬送波δ1とを比較することにより第1PWM信号αaを生成する。したがって、第1PWM信号αaは、デューティ指示値Du/2に対応したPWM信号となる。また、第2演算部36も、図8(b),(d)に示すように、補正後のデューティ指示値Du’(=Du/2)と搬送波δ2とを比較することにより第2PWM信号βaを生成する。したがって、第2PWM信号βaも、第1PWM信号αaと同様に、デューティ指示値Du/2に対応したPWM信号となる。ただし、第2PWM信号βaは、第1PWM信号αaに対して、「T/2」の位相差を有する信号となる。
(1)図8(e)に示すように、合成PWM信号Caは、デューティ指示値Duに対応したPWM信号であるとともに、搬送波δ1,δ2の周期Tの間に2個のパルス信号を有する信号となる。すなわち、本実施形態の合成PWM信号Caは、一つの演算部により周期Tの搬送波を用いて生成されるPWM信号と比較すると、2倍の更新頻度を有するPWM信号となる。また、合成PWM信号Cb〜Cfについても同様である。これらの合成PWM信号Ca〜Cfに基づきモータ制御装置30が駆動回路31を駆動させることにより、モータ21のPWM制御の更新頻度を増加させることができるため、PWM制御の即時性を向上させることができる。結果的に、アシスト制御の即時性を向上させることができるため、モータ21をより滑らかに動作させることができ、操舵感が向上する。
・第1演算部35及び第2演算部36により用いられる搬送波δ1,δ2の位相を「T/2」だけずらす方法としては、演算タイミング調整部37を用いる方法に限らず、適宜の方法を採用することができる。例えば第1演算部35及び第2演算部36が相互通信を通じて各搬送波δ1,δ2の位相を調整することにより、搬送波δ1,δ2の位相を「T/2」だけずらしてもよい。
・搬送波δ1,δ2は、三角波に限らず、のこぎり波等であってもよい。
Dv’=Dv/M ・・・(5)
Dw’=Dw/M ・・・(6)
そして、合成信号生成部34は、S11の処理に続いて、正常な複数の演算部からそれぞれ出力されるPWM信号の論理和を取ることにより合成PWM信号Ca〜Cfを生成する合成維持モードに遷移する(S13)。
このような構成によれば、複数の演算部のいずれかに異常が生じた際、残りの正常な演算部が複数存在している場合には、それらの正常な演算部により演算されるPWM信号に基づき合成PWM信号の生成を継続することができる。これにより、合成PWM信号の更新頻度を確保することができるため、モータ21のPWM制御の即時性を担保することができる。結果的に、アシスト制御の即時性を担保することができる。
・上記実施形態のモータ制御装置30は、例えばモータによりラックシャフト14にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置に用いることも可能である。また、電動パワーステアリング装置に限らず、例えばステアバイワイヤ式のステアリング装置等、操舵機構に動力を付与するモータと、モータを駆動させるための駆動回路と、駆動回路をPWM信号に基づき駆動させることによりモータをPWM制御する制御装置とを備える各種ステアリング装置に用いることが可能である。さらに、上記実施形態のモータ制御装置30の構成は、ステアリング装置のモータ制御装置に限らず、適宜のモータ制御装置に適用可能である。
Claims (5)
- PWM信号を生成する複数の演算部と、
前記複数の演算部によりそれぞれ生成されるPWM信号を合成する合成信号生成部と、を備え、
前記演算部の個数をNとし、前記PWM信号の生成に用いられる搬送波の周期をTとするとき、
前記複数の演算部は、位相がT/Nずつずれた搬送波をそれぞれ用いるとともに、デューティ指示値を1/N倍する補正を行い、補正後のデューティ指示値と前記搬送波との比較に基づき前記PWM信号をそれぞれ生成し、
前記合成信号生成部は、前記複数の演算部によりそれぞれ生成されるPWM信号の論理和を取ることで合成PWM信号を生成し、
前記合成PWM信号に基づき制御対象をPWM制御する制御装置。 - 前記複数の演算部の異常をそれぞれ検出する異常検出手段を更に備え、
前記異常検出手段により前記複数の演算部のいずれかに異常が検出された際、残りの正常な演算部が複数存在する場合には、
前記正常な複数の演算部は、同正常な演算部の個数をMとするとき、T/Mずつずれた搬送波をそれぞれ用いるとともに、前記デューティ指示値を1/M倍する補正を行い、補正後のデューティ指示値と前記搬送波との比較に基づき前記PWM信号をそれぞれ生成し、
前記合成信号生成部は、前記正常な複数の演算部によりそれぞれ生成されるPWM信号の論理和を取ることにより前記合成PWM信号を生成し、
前記合成PWM信号に基づき前記制御対象をPWM制御する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記複数の演算部の異常をそれぞれ検出する異常検出手段を更に備え、
前記異常検出手段により前記複数の演算部のいずれかに異常が検出された際、残りの正常な演算部が一つのみである場合には、
前記正常な一つの演算部は、前記デューティ指示値の元の値と前記搬送波との比較に基づきPWM信号を生成し、
前記合成信号生成部は、前記正常な一つの演算部により生成されたPWM信号をそのまま出力し、
前記正常な一つの演算部により生成されたPWM信号に基づき前記制御対象をPWM制御する
請求項1に記載の制御装置。 - モータを駆動させるための駆動回路と、
前記駆動回路をPWM信号に基づき駆動させることにより前記モータをPWM制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置として、請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置が用いられるモータ制御装置。 - 車両の操舵機構に動力を付与するモータと、
前記モータを駆動させるための駆動回路と、
前記駆動回路をPWM信号に基づき駆動させることにより前記モータをPWM制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置として、請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置が用いられるステアリング装置。
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