JP6311429B2 - 自動運転計画表示装置および自動運転計画表示装置用のプログラム - Google Patents
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Description
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段(15)と、を備えた自動運転計画表示装置である。
(a)運転支援センサ11の位置検出器の検出結果に基づいて、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
(b)運転支援センサ11のカメラの撮影画像(検出結果)に基づいて、あるいは、レーザーレーダ、または超音波センサの出力する距離(検出結果)に基づいて、自車両から前方物体までの距離および自車両に対する前方車両の相対速度を検出する。なお、前方物体は、自車両の前方にある他車両または障害物である。
(c)カメラ13の撮影画像に基づいて、自車両の前方の交通標識の示す指示内容(例えば、制限速度)を検出する。
(d)運転支援センサ11のレーンマーカー検出器の検出結果に基づいて、自車両がレーンマーカーの敷設された車線(すなわち、自動運転によって車両が自動走行すべき車線)を走行しているか否かを判定する。
(e)上記(a)〜(d)で検出した結果に基づいて、自動運転が可能か否かを判定する。
(f)上記(e)において自動運転が可能であると判定した場合、自車両が走行コース内の道路に沿って、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、交通標識の指示に従うよう、アクチュエータ16を制御して、車両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。
(g)上記(e)において自動運転が可能でないと判定した場合、その時点で自動運転を行っていなければ自動運転を開始せず、その時点で自動運転を行っていれば、自動運転が不可能である旨をドライバーに報知した上で、自動運転を停止する。
ステップ160では、例えば、使用条件データが図2のようになっていれば、以下(イ)〜(チ)のようにカーナビゲーション装置19が作動する。
(二)また、図2のように未舗装道路可否の項目の値が不可である場合、各道路区間において、当該区間が舗装されていなければ、当該区間では自動運転が不可能であると判定する。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。例えば、以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
上記実施形態では、運転支援履歴記憶装置16は、車両の各道路区間において、実際に自動走行を実行したか実行しなかったに基づいて履歴を記録するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。ドライバーが自動運転しないと設定し、運転支援計画が作成されなかったために、運転支援装置13によって自動走行が全くされないような状況においても、運転支援履歴記憶装置16は、自動運転の実行、非実行の履歴を上記実施形態と同様に記録してもよい。その場合、運転支援装置13は、アクチュエータ12を制御しないものの、すべての道路区間で自動運転処理を実行する。つまり、すべての道路区間で模擬的に自動運転処理する。運転支援履歴記憶装置16は、その自動運転処理における上記(e)の判定結果に従って、自動運転の実行、非実行を記録する。このようにすることで、不可道路リストがより多くの履歴を蓄積できる。なお、当然ながら、運転支援装置13が模擬的に自動運転処理を実行する場合は、運転支援装置13の検査および運転支援センサ11の検査で正常に動作しない機能およびセンサは、故障として扱う。
12 アクチュエータ
13 運転支援装置
19 カーナビゲーション装置(自動運転計画表示装置)
Claims (9)
- 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、
道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、
目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、
前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段(15)と、を備えた自動運転計画表示装置。 - 前記使用条件データは、前記車両の性能または前記自動運転の性能に応じた量であることを特徴とする請求項1に記載の自動運転計画表示装置。
- 前記報知手段は、前記複数の道路区間のうち前記自動運転が不可能な区間について、ドライバーに手動運転を依頼すると共に、前記不可能な区間においてドライバーによる駆動、制動、または操舵に対して介入支援を行う旨を報知することを特徴とする請求項1または2に記載の自動運転計画表示装置。
- 前記報知手段は、前記自動運転が可能な区間について前記自動運転によって回避できるドライバーの苦痛点を検出し報知することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の自動運転計画表示装置。
- 前記使用条件データは、前記運転支援センサを保守するセンサ保守装置の有無に応じた量であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の自動運転計画表示装置。
- 前記概要環境データは、道路上の天候の情報、道路上の昼夜の情報、道路上の渋滞の情報、および道路上の工事の情報のうちいずれか1つ以上の情報を含むことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の自動運転計画表示装置。
- 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置用のプログラムであって、前記自動運転計画表示装置を、
前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)、
道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)、
目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)、
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる各道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)、および
前記車両の性能または前記自動運転の性能に基づいて前記使用条件データを作成する使用条件データ作成手段(15)として機能させるプログラム。 - 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、
道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、
目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、を備え、
前記報知手段は、前記自動運転が可能な区間について前記自動運転によって回避できるドライバーの苦痛点を検出し報知することを特徴とする自動運転計画表示装置。 - 運転支援センサ(11)と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ(12)と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置(13)とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、
前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段(120)と、
道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段(130)と、
目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段(150)と、
前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段(160、170、180)と、を備え、
前記使用条件データは、前記運転支援センサを保守するセンサ保守装置の有無に応じた量であることを特徴とする自動運転計画表示装置。
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