JP6309224B2 - Suspension structure and method of using the suspension structure - Google Patents
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Description
本発明は、産業用ロボットの姿勢を変更して取付けするための吊り下げ構造体及び吊り下げ構造体の使用方法に関する。 The present invention relates to a suspension structure for changing the posture of an industrial robot and mounting the suspension, and a method of using the suspension structure .
床置き姿勢、或いは天井取付け、或いは壁取付けのように物体の姿勢を変更して取付けする場合が多くある。以下では、代表的に産業用ロボットの場合について説明する。
産業用ロボットの設置は、床置き、天吊り、壁掛け等のタイプがある。天吊り、壁掛けでロボットを設置する場合は、重量が数百キロのロボットを設置可能な姿勢に変更する必要がある。例えば、天吊りの場合、ロボット本体を床に設置する姿勢から１８０度反転する必要がある。
There are many cases in which the object is mounted by changing its posture, such as a floor-mounted posture, a ceiling-mounted surface, or a wall-mounted surface. Below, the case of an industrial robot will be described as a typical example.
Industrial robots are installed on floors, ceilings, and walls. When installing the robot on a ceiling or hanging on a wall, it is necessary to change the posture so that a robot weighing several hundred kilometers can be installed. For example, in the case of ceiling suspension, it is necessary to reverse 180 degrees from the posture in which the robot body is installed on the floor.
従来は、このように天吊り、或いは壁掛けの設置の場合、ロープまたはワイヤを使用して、それらを掛け替えながら作業を行っていたが、決まった手順もなく、安全性にも乏しく、場合によっては落下によるロボット本体の損傷の可能性もあった。 Conventionally, in the case of installation on a ceiling or wall hanging like this, the work was performed while changing them using ropes or wires, but there was no fixed procedure, safety was poor, and in some cases There was also the possibility of damage to the robot body due to falling.
例えば、従来提案されているロボット取付装置では特許文献１が公知である。このロボット取付装置では、回転軸を備えた支持プレートがロボットのベース部の両側面に取り付けられ、前記回転軸がロボットの前方に位置するように配置されている。また、前記ロボットを天吊りで設置する設置架台には、前記回転軸を上方から掛けるための支持フックが設けられている。 For example, Patent Document 1 is known for a conventionally proposed robot mounting apparatus. In this robot mounting apparatus, support plates having a rotation shaft are mounted on both side surfaces of the base portion of the robot, and the rotation shaft is disposed in front of the robot. In addition, a mounting hook on which the robot is suspended from a ceiling is provided with a support hook for hanging the rotating shaft from above.
特許文献１では、床置きと同じ姿勢にしたロボット全体をクレーンでつり上げて、前記支持フックに前記回転軸を上方から掛けた状態にし、次にクレーンを下げることによってロボットを前記回転軸を中心に重力を利用して下方に回転させる。前記回転軸の真下にロボットの重心位置が来る所までロボットを回転させると、ロボットはそれ以上回転しない。 In Patent Document 1, the entire robot having the same posture as that of the floor is lifted with a crane, the rotation shaft is hung on the support hook from above, and then the crane is lowered to bring the robot around the rotation axis. Rotate downward using gravity. If the robot is rotated to a position where the center of gravity of the robot comes directly below the rotation axis, the robot does not rotate any more.
さらに、ロボットを回転させるために、前記クレーンと前記ロボットとの連係を解除して、ロボットを別のロープ(またはワイヤ)や滑車を用いて引き上げて最初の状態から１８０度回転させるようにしている。 Further, in order to rotate the robot, the linkage between the crane and the robot is released, and the robot is lifted using another rope (or wire) or pulley and rotated 180 degrees from the initial state. .
ところで、特許文献１では、最初の状態から９０度姿勢が変わるまでは、クレーンでロボットを吊り下げすることはできるが、その後の回転操作は、ロボットのほぼ真上でクレーンにて吊って作業を行うことができない。 By the way, in Patent Document 1, the robot can be suspended by a crane until the posture changes 90 degrees from the initial state, but the subsequent rotation operation is performed by suspending the crane with the crane almost directly above the robot. I can't do it.
従来は、ロボットを吊っているロープまたはワイヤの取り回しが複雑になり、ロボット本体に張力が掛かったロープまたはワイヤが接触する可能性がある。その結果、ロボットを傷つける可能性がある。また、完全にロボットを所定角度まで回転させるためには補助的なロープまたはワイヤを用いて、ロボットを引っ張り上げる必要があり、ロボットを完全に設置架台に固定するまでの間、前記ワイヤを引っ張り続ける必要がある。 Conventionally, the handling of the rope or wire that suspends the robot becomes complicated, and there is a possibility that the tensioned rope or wire contacts the robot body. As a result, the robot may be damaged. Further, in order to completely rotate the robot to a predetermined angle, it is necessary to pull up the robot using an auxiliary rope or wire, and the wire is continuously pulled until the robot is completely fixed to the installation base. There is a need.
特許文献１では、ロボットを天吊りする場合について説明したが、ロボット以外の物体を反転または所定角度に回転して取付けする場合も同様の問題がある。また、側壁に物体を取付けする場合も、姿勢が変化する回転角度によっては、同様の問題がある。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-228561 describes the case where the robot is suspended from the ceiling, but there is a similar problem when an object other than the robot is mounted by being reversed or rotated at a predetermined angle. Also, when an object is attached to the side wall, there is a similar problem depending on the rotation angle at which the posture changes.
本発明の目的は、産業用ロボットの姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にすることである。 An object of the present invention is to facilitate mounting of the post position change and orientation change of an industrial robot.
上記問題点を解決するために、本発明の吊り下げ構造体は、産業用ロボットと、前記産業用ロボットの両側面に対して取り付けられた一対のブラケットと、回転端と自由端を有する一対の回転バーであって、前記一対のブラケットに対して前記回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、前記自由端に第１索状部材を掛け止め可能な第１掛止部を備えた回転バーと、前記一対のブラケットそれぞれに対して前記回転バーの回転中心から離間して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に掛け止め可能な第２掛止部と、前記一対のブラケットそれぞれに対して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に取付可能な第３掛止部であって、該ブラケットが前記回転バーの回転中心で一方向に回転して前記第２掛止部が前記回転中心の直下に位置した際、前記第２掛止部の回転位置よりも、上方に位置する第３掛止部を備え、前記一対のブラケットに対してそれぞれ回動自在に設けられた前記回転バーの回転中心は、同軸であり、前記産業用ロボットの重心は、前記回転バーの回転中心と前記第２掛止部との間に位置しているとともに、前記回転バーの第１掛止部を前記回転中心の鉛直上方向に位置させた際に前記第１掛止部よりも低位置になっているものである。 In order to solve the above problems, a hanging structure of the present invention includes an industrial robot, a pair of brackets attached to both side surfaces of the industrial robot , a pair of rotating ends and a free end. A rotary bar, wherein the rotary ends are provided so as to be rotatable with respect to the pair of brackets, and the first end is provided with a first hook portion that can hook the first cord-like member on the free ends. A bar, a second hooking portion which is provided separately from the rotation center of the rotating bar with respect to each of the pair of brackets, and on which the second cord-like member can be detachably hooked, and each of the pair of brackets And a second hooking portion to which the second cord-like member can be detachably attached, wherein the bracket rotates in one direction about the rotation center of the rotating bar and the second hooking portion of but the rotation center When located below, than the rotational position of the second hook portion, a third engaging portion located above, the rotation of the rotating bar rotatably mounted respectively to the pair of brackets The center is coaxial, and the center of gravity of the industrial robot is located between the rotation center of the rotating bar and the second hooking portion, and the first hooking portion of the rotating bar is rotated. When positioned in the vertically upward direction of the center, the position is lower than the first hooking portion .
また、前記一対のブラケットは、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み部をそれぞれ有し、前記差し込み部は、前記第３掛止部を前記回転中心よりも鉛直上側に位置させた際に前記産業用ロボットの重心よりも上側に位置していることが好ましい。 Further, the pair of brackets, forklift fork possess each possible insertion portion pledged, the insertion portion, the industrial said third engaging portion when the is positioned vertically above the center of rotation It is preferable to be located above the center of gravity of the robot .
また、本発明の吊り下げ構造体の使用方法は、前記一対のブラケットを前記産業用ロボットの両側面にそれぞれ取り付ける段階と、前記一対のブラケットの回転バーの第１掛止部に第１索状部材を掛け止めた状態で、かつ、少なくともいずれか一方の前記第２掛止部に前記第２索状部材を掛け止めた状態で前記第１索状部材と第２索状部材とにより前記ブラケットを介して前記産業用ロボットを吊り上げる段階と、前記第２索状部材の前記ブラケットに対する支持を緩めることにより、前記回転バーの回転中心の周りで前記産業用ロボットをその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる段階と、前記第２索状部材を前記第２掛止部から前記第３掛止部に掛け直す段階と、前記第３掛止部に掛け直した第２索状部材の吊り上げにより、前記産業用ロボットを前記回転バーの回転中心の周りで回転させて前記産業用ロボットを所定の姿勢になるまで姿勢変更させる段階を含むものである。 Further, the method of using the suspension structure according to the present invention includes a step of attaching the pair of brackets to both side surfaces of the industrial robot , and a first rope-like shape on a first hooking portion of a rotating bar of the pair of brackets. The bracket is formed by the first cable-shaped member and the second cable-shaped member in a state where the member is hooked and in a state where the second hook-shaped member is hooked on at least one of the second hook portions. The industrial robot is lifted by the weight of the rotary robot around the rotation center of the rotating bar until the posture is stabilized by lifting the industrial robot through Rotating the second hook-like member from the second hooking portion to the third hooking portion, and lifting the second hook-like member hooked to the third hooking portion. by the In which the work robot is rotated about a rotational center of the rotating bar comprising the step of changing the posture until the industrial robot to a predetermined position.
本発明によれば、産業用ロボットの姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる効果を奏する。
According to the present invention, there is an effect that the industrial robot can be easily changed in posture and attached after the posture is changed.
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した姿勢変更装置及びその装置の使用方法を図１〜図１１を参照して説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a posture changing apparatus embodying the present invention and a method of using the apparatus will be described with reference to FIGS.
図１〜図５に示すように姿勢変更装置１０は、一対のブラケット２０、３０からなる。なお、図４の平面図に示すように、姿勢変更対象物１００の前後関係を基準にして右、左、前、後を定義する。本実施形態の姿勢変更対象物１００は、産業用ロボットであるが、姿勢変更対象物は限定するものではない。 As shown in FIGS. 1 to 5, the posture changing device 10 includes a pair of brackets 20 and 30. In addition, as shown in the top view of FIG. 4, the right, left, front, and back are defined on the basis of the front-back relationship of the attitude | position change target object 100. FIG. The posture change target object 100 of the present embodiment is an industrial robot, but the posture change target object is not limited.
図１、図５（ａ）に示すようにブラケット２０は、鉄製のブラケット本体２２と、ブラケット本体２２の下部に対して一体に固定された四角筒状をなす鉄製の筒部２４が設けられている。 As shown in FIGS. 1 and 5A, the bracket 20 includes an iron bracket body 22 and an iron cylinder portion 24 that is integrally fixed to the lower portion of the bracket body 22 and forms a square cylinder. Yes.
図１に示すようにブラケット本体２２は、筒部２４に固定された側板２５，２６と、側板２５の中間部と側板２６上部を連結して固定された連結板２７と、連結板２７上面に固定されて側板２５の中間部を背面から支持する支持部２８とから構成されている。 As shown in FIG. 1, the bracket body 22 includes side plates 25 and 26 fixed to the cylindrical portion 24, a connection plate 27 fixed by connecting an intermediate portion of the side plate 25 and the upper portion of the side plate 26, and an upper surface of the connection plate 27. It is comprised from the support part 28 which is fixed and supports the intermediate part of the side plate 25 from a back surface.
側板２５、２６は、平板状に形成されて相互に平行となるよう配置されている。側板２６は、姿勢変更対象物１００の一側面に対して沿うように配置されている。また、図５（ａ）に示すように側板２６には、一対の長孔２６ａが透設されている。ブラケット２０は、取付ボルト８０が長孔２６ａを貫通して、姿勢変更対象物１００に対して着脱自在に締め付けられることにより取付け可能である。また、図１、図５（ａ）に示すように側板２５、２６間には取付ボルト８０の締め付け、また取り外し作業のための作業スペースＳが設けられている。 The side plates 25 and 26 are formed so as to be flat and parallel to each other. The side plate 26 is disposed along one side surface of the posture change object 100. As shown in FIG. 5A, the side plate 26 is provided with a pair of long holes 26a. The bracket 20 can be attached by the attachment bolt 80 penetrating the elongated hole 26a and being detachably fastened to the posture change object 100. Further, as shown in FIGS. 1 and 5A, a working space S is provided between the side plates 25 and 26 for fastening and removing the mounting bolt 80.
図２に示すように側板２５の前部における下部には、回転バー４０の回転端が回動自在に軸４４により支持されている。回転バー４０の自由端には、第１掛止部としての係合孔４２が透設されている。また、図２に示すように側板２５の後部の上部は、軸４４から後方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔４６が透設されている。 As shown in FIG. 2, at the lower part of the front portion of the side plate 25, the rotating end of the rotating bar 40 is rotatably supported by a shaft 44. At the free end of the rotating bar 40, an engagement hole 42 as a first hooking portion is provided. As shown in FIG. 2, the upper portion of the rear portion of the side plate 25 protrudes upward at a portion offset rearward from the shaft 44, and an engagement hole 46 as a second latching portion is formed through the upper end. ing.
ここで、係合孔４６、係合孔４２及び姿勢変更対象物１００の重心Ｇとの相対関係について説明する。ブラケット２０が姿勢変更対象物１００の一側部に取り付けられて、回転バー４０の係合孔４２を図２に示すように鉛直上方に配置した際、姿勢変更対象物１００の重心Ｇは、係合孔４６と係合孔４２との間に位置し、かつ係合孔４２よりも低位置とされている。また、図２、図６（ａ）に示すように重心Ｇは、軸４４の軸心と係合孔４６の中心を通過する線Ｌ１に対して近位または線上に、軸４４の軸心と係合孔４８の中心を通過する線Ｌ２に対しては遠位にあることが好ましい。 Here, the relative relationship between the engagement hole 46, the engagement hole 42, and the center of gravity G of the posture change object 100 will be described. When the bracket 20 is attached to one side of the posture change object 100 and the engagement hole 42 of the rotation bar 40 is arranged vertically upward as shown in FIG. It is located between the joint hole 46 and the engagement hole 42, and is positioned lower than the engagement hole 42. Further, as shown in FIGS. 2 and 6A, the center of gravity G is located proximal to or on a line L1 passing through the axis of the shaft 44 and the center of the engagement hole 46, and the axis of the shaft 44. It is preferable to be distal to the line L2 passing through the center of the engagement hole 48.
重心Ｇが、軸４４の軸心と係合孔４６の中心を通過する線Ｌ１に対して近位または線上にある場合、軸４４を中心に姿勢変更対象物１００が自重により回転した際に、重心Ｇが軸４４の直下に位置するため、係合孔４６も、軸４４の直下または直下近傍に位置することになる。 When the center of gravity G is proximal or on a line L1 passing through the axis of the shaft 44 and the center of the engagement hole 46, when the posture change object 100 is rotated by its own weight around the shaft 44, Since the center of gravity G is located immediately below the shaft 44, the engagement hole 46 is also located immediately below or near the shaft 44.
図２に示すように、筒部２４の後端下部には、突片４７が係合孔４６及び軸４４よりも下方に位置し、かつ下方へ突出するように固定されている。突片４７の先端には第３掛止部としての係合孔４８が透設されている。係合孔４８は、係合孔４６が、回転バー４０の回転中心である軸４４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔４６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。 As shown in FIG. 2, a projecting piece 47 is fixed to the lower end of the rear end of the cylindrical portion 24 so as to be positioned below the engaging hole 46 and the shaft 44 and to protrude downward. An engaging hole 48 as a third hooking portion is formed through the tip of the projecting piece 47. The engagement hole 48 is set so that the engagement hole 46 is positioned above the rotation position of the engagement hole 46 when the engagement hole 46 is positioned at a rotation position immediately below the shaft 44 that is the rotation center of the rotation bar 40. Has been.
なお、図１、図２に示すように突片４７は、姿勢変更対象物１００の下部から突出しないように配置されていることが好ましい。これは、床に置いた状態の姿勢変更対象物１００に対してブラケット２０を取り付ける際に、突片４７を前記床面に干渉させないためである。 As shown in FIGS. 1 and 2, the protruding piece 47 is preferably arranged so as not to protrude from the lower part of the posture change object 100. This is to prevent the projecting piece 47 from interfering with the floor surface when the bracket 20 is attached to the posture change object 100 placed on the floor.
また、図１、図５（ａ）に示すように筒部２４には、フォークリフトのフォークが差し込み可能に、前後方向に延びる差し込み部としての差し込み孔２４ａを有する。
図１、図５（ｂ）に示すようにブラケット３０は、鉄製のブラケット本体３２と、ブラケット本体３２の下部に対して一体に固定された四角筒状をなす鉄製の筒部３４が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 5A, the cylindrical portion 24 has an insertion hole 24a as an insertion portion extending in the front-rear direction so that a fork of a forklift can be inserted.
As shown in FIGS. 1 and 5B, the bracket 30 is provided with an iron bracket body 32 and an iron cylinder portion 34 that is integrally fixed to the lower portion of the bracket body 32 and forms a square cylinder. Yes.
図５（ｂ）に示すようにブラケット本体３２は、筒部３４上面に対して段付き箱状の部材が固定されることにより構成されている。ブラケット本体３２において、姿勢変更対象物１００と反対側の側部には、平板状の側板３５が固定されている。側板３５の下部は筒部３４に固定されている。 As shown in FIG. 5B, the bracket main body 32 is configured by fixing a stepped box-like member to the upper surface of the cylindrical portion 34. In the bracket main body 32, a flat side plate 35 is fixed to a side portion opposite to the posture change object 100. A lower portion of the side plate 35 is fixed to the cylindrical portion 34.
図５（ｂ）に示すようにブラケット本体３２の上部には、姿勢変更対象物１００側に取付面が向いた取付片３３が設けられている。図５（ｂ）に示すように取付片３３には、一対の長孔３３ａが透設されている。ブラケット３０は、取付ボルト９０が長孔３３ａを貫通して、姿勢変更対象物１００に対して着脱自在に締め付けられることにより取付け可能である。 As shown in FIG. 5B, an attachment piece 33 having an attachment surface facing the posture change object 100 is provided on the upper portion of the bracket body 32. As shown in FIG. 5B, the attachment piece 33 is provided with a pair of long holes 33a. The bracket 30 can be attached by the attachment bolt 90 penetrating the elongated hole 33a and being detachably fastened to the posture change object 100.
図３に示すように側板３５の前部の下部には、回転バー５０の回転端が回動自在に軸５４により支持されている。なお、ブラケット２０、３０が姿勢変更対象物１００の互いに反対側の側部に取り付けられた際、軸５４は、軸４４と同軸に配置されるように設定されている。回転バー５０の自由端には、第１掛止部としての係合孔５２が透設されている。また、図３に示すように側板３５の後部の上部は、軸５４から後方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔５６が透設されている。 As shown in FIG. 3, the rotating end of the rotating bar 50 is rotatably supported by a shaft 54 at the lower portion of the front portion of the side plate 35. When the brackets 20 and 30 are attached to the opposite sides of the posture change object 100, the shaft 54 is set so as to be coaxial with the shaft 44. At the free end of the rotary bar 50, an engagement hole 52 as a first hooking portion is provided. Further, as shown in FIG. 3, the upper portion of the rear portion of the side plate 35 protrudes upward at a portion offset rearward from the shaft 54, and an engagement hole 56 as a second hooking portion is formed through the upper end. ing.
ここで、係合孔５６、係合孔５２及び姿勢変更対象物１００の重心Ｇとの相対関係について説明する。ブラケット３０が姿勢変更対象物１００の側部に取り付けられて、回転バー５０の係合孔５２を図３に示すように鉛直上方に配置した際、姿勢変更対象物１００の重心Ｇは、係合孔５６と係合孔５２との間に位置し、かつ係合孔５２よりも低位置とされている。 Here, the relative relationship between the engagement hole 56, the engagement hole 52, and the center of gravity G of the posture change object 100 will be described. When the bracket 30 is attached to the side portion of the posture change object 100 and the engagement hole 52 of the rotation bar 50 is arranged vertically upward as shown in FIG. 3, the center of gravity G of the posture change object 100 is engaged. It is located between the hole 56 and the engagement hole 52, and is positioned lower than the engagement hole 52.
また、図３に示すように重心Ｇは、軸５４の軸心と係合孔５６の中心を通過する線Ｌ３に対して近位または線上に、軸５４の軸心と係合孔５８の中心を通過する線Ｌ４に対しては遠位にあることが好ましい。 Further, as shown in FIG. 3, the center of gravity G is the center of the axis 54 of the shaft 54 and the center of the engagement hole 58 proximally or on the line L3 passing through the axis of the shaft 54 and the center of the engagement hole 56. It is preferable that it is distal to the line L4 passing through.
重心Ｇが、軸５４の軸心と係合孔５６の中心を通過する線Ｌ３に対して近位または線上にある場合、軸５４を中心に重心Ｇ（姿勢変更対象物１００）が自重により回転した際に、重心Ｇが軸５４の直下に位置するため、係合孔５６も、軸５４の直下または直下近傍に位置することになる。 When the center of gravity G is proximal or on a line L3 passing through the axis of the shaft 54 and the center of the engagement hole 56, the center of gravity G (posture change object 100) is rotated by its own weight around the shaft 54. In this case, since the center of gravity G is located immediately below the shaft 54, the engagement hole 56 is also located immediately below or near the bottom of the shaft 54.
図３に示すように、筒部３４の下部には、突片５７が係合孔５６の下方に位置し、かつ、下方へ突出するように固定されている。突片５７の先端には第３掛止部としての係合孔５８が透設されている。係合孔５８は、係合孔５６が、回転バー５０の回転中心である軸５４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔５６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。 As shown in FIG. 3, a protruding piece 57 is fixed to the lower portion of the cylindrical portion 34 so as to be positioned below the engaging hole 56 and to protrude downward. An engaging hole 58 as a third hooking portion is formed through the tip of the projecting piece 57. The engagement hole 58 is set to be positioned above the rotation position of the engagement hole 56 when the engagement hole 56 is positioned at a rotation position immediately below the shaft 54 that is the rotation center of the rotation bar 50. Has been.
なお、図１、図３に示すように突片５７は、姿勢変更対象物１００の下部から突出しないように配置されていることが好ましい。これは、床に置いた状態の姿勢変更対象物１００に対してブラケット２０を取り付ける際に、突片５７を前記床面に干渉させないためである。 In addition, as shown in FIGS. 1 and 3, it is preferable that the projecting pieces 57 are arranged so as not to protrude from the lower part of the posture change object 100. This is to prevent the projecting piece 57 from interfering with the floor surface when the bracket 20 is attached to the posture change object 100 placed on the floor.
また、図１、図５（ｂ）に示すように筒部３４には、フォークリフトのフォークが差し込み可能に、前後方向に延びる差し込み部としての差し込み孔３４ａを有する。
（第１実施形態の作用）
上記のように構成された姿勢変更対象物１００を反転する場合の使用方法を図１、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６〜図１１を参照して説明する。
As shown in FIGS. 1 and 5B, the cylindrical portion 34 has an insertion hole 34a as an insertion portion extending in the front-rear direction so that a fork of a forklift can be inserted.
(Operation of the first embodiment)
The usage method in the case of reversing the posture changing object 100 configured as described above will be described with reference to FIGS. 1, 5 (a), 5 (b), and FIGS. 6 to 11.
図１、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように床Ｆに載置した姿勢変更対象物１００の相互に反対側の側部に対して、作業者は姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０を、取付ボルト８０，９０により取付け固定する。このブラケット２０，３０の取付けにより、筒部２４，３４は平行に並んで前後方向に向く。また、回転バー４０，５０の軸４４，５４は同軸に配置される。 As shown in FIG. 1, FIG. 5 (a), FIG. 5 (b), FIG. 6 (a), and FIG. 6 (b), the posture change object 100 placed on the floor F is placed on the opposite sides. On the other hand, the worker attaches and fixes the brackets 20 and 30 of the posture changing device 10 with the mounting bolts 80 and 90. By attaching the brackets 20 and 30, the cylindrical portions 24 and 34 are arranged in parallel and face in the front-rear direction. Further, the shafts 44 and 54 of the rotary bars 40 and 50 are arranged coaxially.
この状態で、図示しないクレーンにより、姿勢変更装置１０を介して姿勢変更対象物１００を吊り上げする準備にかかる。
具体的には、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、図示しないクレーンから降ろされたロープ９１にフックを介して吊り下げたリング９３には、一対の第１索状部材１１０、１２０が掛けられている。第１索状部材１１０、１２０は、同じ長さに設定されている。また、リング９３には、第２索状部材１３０が、第２索状部材１３０を上げ下げする索状部材昇降装置１３４を介して掛けられている。索状部材昇降装置１３４は、例えば、手動式または電動式のチェーンブロックである。第１索状部材１１０、１２０、及び第２索状部材１３０は、本実施形態ではロープとしているが、ワイヤまたはチェーンであってもよい。図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように第１索状部材１１０，１２０の下端はフック１１２、１２２を介して回転バー４０，５０の係合孔４２，５２に掛け止めする。また、第２索状部材１３０の下端は、フック１３２を介してブラケット２０の係合孔４６に対して掛け止めされる。
In this state, preparation for lifting the posture change object 100 via the posture change device 10 is performed by a crane (not shown).
Specifically, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), a ring 93 suspended from a rope 91 lowered from a crane (not shown) via a hook has a pair of first cord-like members. 110 and 120 are hung. The first cord-like members 110 and 120 are set to the same length. Further, a second cord-like member 130 is hung on the ring 93 via a cord-like member lifting device 134 that raises and lowers the second cord-like member 130. The cord-like member lifting device 134 is, for example, a manual or electric chain block. The first cord-like members 110 and 120 and the second cord-like member 130 are ropes in this embodiment, but may be wires or chains. As shown in FIGS. 6A and 6B, the lower ends of the first cord-like members 110 and 120 are hooked into the engaging holes 42 and 52 of the rotating bars 40 and 50 via hooks 112 and 122. Further, the lower end of the second cord-like member 130 is latched to the engagement hole 46 of the bracket 20 via the hook 132.
作業者は、第２索状部材１３０を、第１索状部材１１０、１２０と協働して姿勢変更対象物１００が水平状態、すなわち、姿勢変更対象物１００の最下面となるベース面と床Ｆの面とが水平となるように索状部材昇降装置１３４により、その長さを調整しておく。なお、この水平状態とは、回転バー４０，５０の係合孔４２，５２が軸４４，５４よりも鉛直上方に配置した状態で吊り上げることを前提としている。図６（ｂ）では、回転バー４０の係合孔４２が軸４４よりも鉛直上方に配置した状態が図示されている。 The operator works the second cord-shaped member 130 in cooperation with the first cord-shaped members 110, 120 so that the posture change object 100 is in a horizontal state, that is, the base surface and the floor that are the lowermost surfaces of the posture change object 100. The length of the cord-like member elevating device 134 is adjusted so that the surface of F is horizontal. This horizontal state is based on the premise that the engaging holes 42 and 52 of the rotary bars 40 and 50 are lifted in a state vertically above the shafts 44 and 54. FIG. 6B shows a state in which the engagement hole 42 of the rotation bar 40 is arranged vertically above the shaft 44.
そして、図７（ａ）に示すように、クレーンにより、姿勢変更装置１０を介して姿勢変更対象物１００を、姿勢変更対象物１００が１８０度回転しても床Ｆに干渉しない高さまで水平状態で吊り上げする。 And as shown to Fig.7 (a), it is horizontal state to the height which does not interfere with the floor F even if the attitude | position change object 100 rotates 180 degree | times with the crane via the attitude | position change apparatus 10 with a crane. Lift it up with.
このとき、回転バー４０，５０は回転中心（軸４４，５４）の周りで回転して係合孔４２，５２（第１掛止部）が鉛直上方向に位置する。またこのとき、姿勢変更対象物１００は、吊り上げられた瞬間、重心Ｇが係合孔４２，５２よりも下方に位置して回転方向が定まるため、定まった回転方向に回転しようとする。すなわち、姿勢変更対象物１００の吊り上げ時の回転方向を安定させる。また、姿勢変更対象物１００の回転方向が定まるため、その回転方向の回転を係合孔５６（第２掛止部）に掛け止めされた第２索状部材１３０により、姿勢変更対象物１００の回転が阻止される。 At this time, the rotation bars 40 and 50 rotate around the rotation center (the shafts 44 and 54), and the engagement holes 42 and 52 (first latching portions) are positioned vertically upward. At this time, at the moment when the posture change object 100 is lifted, the center of gravity G is positioned below the engagement holes 42 and 52 and the rotation direction is determined. Therefore, the posture change object 100 tries to rotate in the determined rotation direction. That is, the rotation direction when lifting the posture change object 100 is stabilized. Further, since the rotation direction of the posture change object 100 is determined, the rotation of the rotation direction is determined by the second cord-like member 130 that is hooked on the engagement hole 56 (second hooking portion). Rotation is prevented.
この状態で、作業者が図７（ｂ）に示すように、索状部材昇降装置１３４により、第２索状部材１３０の長さを長くするように調整すると、姿勢変更装置１０の回転バー４０，５０の軸４４，５４の周りで姿勢変更対象物１００はその自重により回転する。本実施形態では、姿勢変更対象物１００は後部側から下方へ回転する。 In this state, as shown in FIG. 7B, when the operator adjusts the length of the second cord-like member 130 to be long by the cord-like member lifting device 134, the rotating bar 40 of the posture changing device 10. , 50 around the shafts 44 and 54, the posture change object 100 rotates by its own weight. In the present embodiment, the posture change object 100 rotates downward from the rear side.
作業者は、索状部材昇降装置１３４による第２索状部材１３０の長さをさらに長くして、第２索状部材１３０の吊り下げによる張力がなくなるまで調整すると、図８（ａ）から図８（ｂ）に示すように、姿勢変更対象物１００が回転する。 When the operator further increases the length of the second cord-like member 130 by the cord-like member lifting device 134 and adjusts until the tension due to the suspension of the second cord-like member 130 disappears, the figure from FIG. As shown in FIG. 8B, the posture change object 100 rotates.
図８（ｂ）の段階では、姿勢変更対象物１００の重心Ｇは、回転バー４０，５０の軸４４，５４の直下に位置することになる。すなわち、一対の第１索状部材１１０のみで、姿勢変更対象物１００が吊り下げ支持されるとともに第１索状部材１１０の真下に重心Ｇが位置することになる。 In the stage of FIG. 8B, the center of gravity G of the posture change object 100 is positioned directly below the axes 44 and 54 of the rotary bars 40 and 50. That is, the posture change object 100 is suspended and supported by only the pair of first cord-like members 110, and the center of gravity G is positioned directly below the first cord-like member 110.
この状態では、突片４７の係合孔４８は、図８（ｂ）に示すように、係合孔４６の回転位置よりも上方に位置する。また、図示はしないが、突片５７の係合孔５８も係合孔５６の回転位置よりも上方に位置する。 In this state, the engagement hole 48 of the projecting piece 47 is positioned above the rotation position of the engagement hole 46 as shown in FIG. Although not shown, the engaging hole 58 of the projecting piece 57 is also positioned above the rotational position of the engaging hole 56.
次に、作業者は、図９（ａ）に示すように、第２索状部材１３０のフック１３２を係合孔４６から突片４７の係合孔４８に掛け替えする。なお、第２索状部材１３０のフック１３２を突片５７の係合孔５８に掛け替えてもよい。 Next, as shown in FIG. 9A, the worker changes the hook 132 of the second cord-like member 130 from the engagement hole 46 to the engagement hole 48 of the projecting piece 47. The hook 132 of the second cord-like member 130 may be replaced with the engagement hole 58 of the projecting piece 57.
この後、作業者は索状部材昇降装置１３４を操作して、第２索状部材１３０の長さを短くして図９（ａ）に示す矢印方向に回転させる。そして、図９（ｂ）に示すように、作業者は、第２索状部材１３０の長さを短かく調整して、姿勢変更対象物１００を図７（ａ）の状態から１８０度反転する位置まで回転させる。本実施形態では、所定の姿勢とは、この１８０度反転した姿勢のことである。 Thereafter, the operator operates the cord-like member lifting device 134 to shorten the length of the second cord-like member 130 and rotate it in the arrow direction shown in FIG. And as shown in FIG.9 (b), an operator adjusts the length of the 2nd cord-like member 130 short, and inverts the attitude | position change target object 180 degree | times from the state of Fig.7 (a). Rotate to position. In the present embodiment, the predetermined posture is a posture reversed by 180 degrees.
次に、クレーンにより天吊り用の取付架台２００まで横方向に移動して、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、姿勢変更対象物１００のベース１０２を取付架台２００の天井面２１０に対して取付け固定して天吊り状態にする。この後、作業者はクレーンを下方に降ろして第１索状部材１１０、１２０、及び第２索状部材１３０の張力を緩めることによりそれぞれのフック１１２，１２２，１３２を各係合孔４２，４８（５８），５２から取り外す。この後、作業者は姿勢変更対象物１００から取付ボルト８０，９０を取り外すことにより、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０をそれぞれ姿勢変更対象物１００から外す。 Next, the crane 102 is moved laterally to the ceiling mount 200 by a crane, and the base 102 of the posture change object 100 is attached to the ceiling surface 210 of the mount 200 as shown in FIGS. Install and fix to the ceiling. Thereafter, the operator lowers the crane downward to loosen the tension of the first rope-like members 110, 120 and the second rope-like member 130, thereby causing the hooks 112, 122, 132 to engage with the respective engagement holes 42, 48. (58) Remove from 52. Thereafter, the worker removes the mounting bolts 80 and 90 from the posture change object 100 to remove the brackets 20 and 30 of the posture change device 10 from the posture change object 100, respectively.
なお、クレーンでは、取付架台２００の天井面２１０の下方に姿勢変更対象物１００を移動できない場合がある。この場合は、図９（ｂ）に示すように、反転状態の姿勢変更装置１０の筒部２４，３４に対して、図１１に示すようにフォークリフト３００の一対のフォーク３１０を差し込みする。そして、図１１に示すようにフォークリフト３００により、取付架台２００の天井面２１０の下方まで、反転状態の姿勢変更対象物１００を運搬し、この状態で、姿勢変更対象物１００のベース１０２を取付架台２００の天井面２１０に対して取付け固定して天吊り状態にする。この状態にした後、作業者は姿勢変更対象物１００から取付ボルト８０，９０を取り外すことにより、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０をそれぞれ姿勢変更対象物１００から外す。 In addition, in a crane, the attitude | position change target object 100 cannot be moved below the ceiling surface 210 of the mounting base 200. In this case, as shown in FIG. 9B, the pair of forks 310 of the forklift 300 is inserted into the cylindrical portions 24 and 34 of the posture change device 10 in the inverted state as shown in FIG. Then, as shown in FIG. 11, the forklift 300 transports the inverted posture change object 100 to the lower side of the ceiling surface 210 of the mounting base 200, and in this state, the base 102 of the posture changing target 100 is attached to the mounting base. It is attached to and fixed to the ceiling surface 210 of 200 to be suspended from the ceiling. After this state, the operator removes the mounting bolts 80 and 90 from the posture change object 100, thereby removing the brackets 20 and 30 of the posture change device 10 from the posture change object 100.
本実施形態の姿勢変更装置１０及び使用方法によれば、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態の姿勢変更装置１０は、姿勢変更対象物１００の両側面に対して着脱自在に取付けられる一対のブラケット２０，３０を備える。また、前記ブラケット２０，３０には回転バー４０，５０の回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、回転バー４０，５０の自由端には第１索状部材１１０，１２０を掛け止め可能な係合孔４２，５２（第１掛止部）を備える。また、一対のブラケット２０，３０は、回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）から離間して設けられるとともに、第２索状部材１３０が着脱自在に掛け止め可能な係合孔４６，５６（第２掛止部）を有する。また、一対のブラケット２０，３０は、第２索状部材１３０が着脱自在に取付可能な係合孔４８，５８（第３掛止部）を備えている。この係合孔４８，５８はブラケット２０，３０が回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）で一方向に回転して係合孔４６，５６（第２掛止部）が軸４４，５４（回転中心）よりも直下に位置した際、係合孔４６，５６の回転位置よりも、上方に位置する。
According to the posture change device 10 and the usage method of the present embodiment, there are the following features.
(1) The posture changing device 10 of the present embodiment includes a pair of brackets 20 and 30 that are detachably attached to both side surfaces of the posture changing object 100. In addition, the brackets 20 and 30 are provided with rotating ends of the rotating bars 40 and 50, respectively, so that the first cord-like members 110 and 120 can be hooked on the free ends of the rotating bars 40 and 50, respectively. Engaging holes 42 and 52 (first hooking portions). The pair of brackets 20 and 30 are provided apart from the shafts 44 and 54 (rotation center) of the rotary bars 40 and 50, and the engagement holes 46 in which the second cord-like member 130 can be detachably latched. , 56 (second latching portion). The pair of brackets 20 and 30 include engagement holes 48 and 58 (third latching portions) to which the second cord-like member 130 can be detachably attached. In the engagement holes 48 and 58, the brackets 20 and 30 rotate in one direction around the shafts 44 and 54 (rotation center) of the rotation bars 40 and 50, and the engagement holes 46 and 56 (second latching portions) become the shaft 44. , 54 (center of rotation) is positioned above the rotational position of the engagement holes 46, 56.
この結果、本実施形態の姿勢変更装置１０によれば、姿勢変更対象物の姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる。
なお、特許文献１では、設置架台に取り付けなければならない支持フックの位置と前記ロボットの据え付け面との位置関係は、正確に保たれないと、ロボットのベース裏面と設置架台の取付面が密着しない。これに対して、本実施形態では、前記支持フックは存在しないため、このような問題は生じない。
As a result, according to the posture change device 10 of the present embodiment, the posture change of the posture change object and the attachment after the posture change can be facilitated.
In Patent Document 1, unless the positional relationship between the position of the support hook that must be attached to the installation base and the installation surface of the robot is accurately maintained, the back surface of the base of the robot and the installation surface of the installation base do not adhere to each other. . On the other hand, in this embodiment, since the support hook does not exist, such a problem does not occur.
また、姿勢変更対象物１００が例えば重量物である産業用ロボットの場合、ロボット本体を傷付けることなく、安全に所望の姿勢にすることが可能となる。
（２） 本姿勢変更装置１０では、回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）を同軸としている。この結果、第１索状部材１１０，１２０により吊り下げられた回転バー４０，５０は、第２索状部材１３０の長さを調節した場合、ブラケット２０，３０を軸４４，５４の周りで安定して回転させることができる。
Further, in the case of an industrial robot in which the posture change target object 100 is, for example, a heavy object, it is possible to safely assume a desired posture without damaging the robot body.
(2) In the posture changing device 10, the axes 44 and 54 (rotation centers) of the rotary bars 40 and 50 are coaxial. As a result, the rotating bars 40 and 50 suspended by the first cord-like members 110 and 120 stabilize the brackets 20 and 30 around the shafts 44 and 54 when the length of the second cord-like member 130 is adjusted. And can be rotated.
（３） 本姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０は、回転バー４０，５０の軸４４，５４と係合孔４６，５６（第２掛止部）の間に、姿勢変更対象物の重心が位置するように姿勢変更対象物１００に対して取り付けられる。 (3) The brackets 20 and 30 of the posture changing device 10 have the center of gravity of the posture changing object between the shafts 44 and 54 of the rotating bars 40 and 50 and the engagement holes 46 and 56 (second latching portions). It attaches with respect to the attitude | position change target object 100 so that it may be located.
第２索状部材１３０を、係合孔４６から係合孔４８にかけ直しする前までは、姿勢変更対象物１００の重心Ｇが係合孔４６よりも近位となる。このため、第２索状部材１３０の長さを長くするように調節している場合には、てこの原理から、第２索状部材１３０に掛かる荷重を小さくでき、前記調節を容易に行うことができる。 Before the second cord-like member 130 is re-applied from the engagement hole 46 to the engagement hole 48, the center of gravity G of the posture change object 100 is more proximal than the engagement hole 46. For this reason, when the length of the second cord-like member 130 is adjusted to be increased, the load applied to the second cord-like member 130 can be reduced from the lever principle, and the adjustment can be easily performed. Can do.
（４） 本姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０は、回転バー４０，５０の係合孔４２，５２（第１掛止部）を軸４４，５４（回転中心）から鉛直上方向に位置させた際、姿勢変更対象物１００に対してその重心Ｇが係合孔４２，５２（第１掛止部）よりも低位置となるように取り付けられる。 (4) The brackets 20 and 30 of the posture changing device 10 have the engagement holes 42 and 52 (first latching portions) of the rotary bars 40 and 50 positioned vertically upward from the shafts 44 and 54 (rotation center). At that time, the center of gravity G is attached to the posture change object 100 so as to be lower than the engagement holes 42 and 52 (first latching portions).
上記の構成によりブラケット２０，３０を介して第１索状部材１１０，１２０及び第２索状部材１３０で姿勢変更対象物１００を吊り上げると、回転バー４０は軸４４，５４（回転中心）の周りで回転して係合孔４２，５２（第１掛止部）が鉛直上方向に位置する。このとき、姿勢変更対象物１００は、吊り上げられた瞬間、重心Ｇが係合孔４２，５２（第１掛止部）よりも下方に位置して回転方向が定まるため、定まった回転方向に回転しようとする。すなわち、姿勢変更対象物１００の吊り上げ時の回転方向を定まった方向にすることができる。また、定まった回転方向への姿勢変更対象物１００の回転を係合孔４６，５６（第２掛止部）に掛け止めされた第２索状部材１３０により、姿勢変更対象物１００の回転を阻止できる。従って、安定した状態で、ブラケット２０，３０を介して第１索状部材１１０，１２０及び第２索状部材１３０で姿勢変更対象物１００を吊り上げることができる。 When the posture change object 100 is lifted by the first cord-like members 110 and 120 and the second cord-like member 130 via the brackets 20 and 30 with the above configuration, the rotary bar 40 is rotated around the axes 44 and 54 (rotation centers). And the engagement holes 42 and 52 (first latching portions) are positioned vertically upward. At this time, the posture change object 100 is rotated in a predetermined rotation direction because the center of gravity G is positioned below the engagement holes 42 and 52 (first hooking portions) at the moment when the posture change object 100 is lifted. try to. That is, the rotation direction when lifting the posture change object 100 can be set to a fixed direction. Further, the posture change target object 100 is rotated by the second cord-like member 130 that is latched by the engagement holes 46 and 56 (second hooking portions) to rotate the posture change target object 100 in the determined rotation direction. I can stop. Therefore, the posture change object 100 can be lifted by the first cable members 110 and 120 and the second cable members 130 via the brackets 20 and 30 in a stable state.
（５） 本姿勢変更装置１０は、姿勢変更対象物１００が産業用ロボットとしている。この結果、産業用ロボットの姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる。
（６） 本姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０には、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み孔２４ａ，３４ａ（差し込み部）をそれぞれ有する。この結果、姿勢変更対象物１００を反転した際に、ブラケット２０，３０の差し込み孔２４ａ，３４ａ（差し込み部）に対してフォークリフトのフォークを差し込みした状態で、反転状態の姿勢変更対象物１００を運搬することができる。
(5) In the posture changing device 10, the posture changing object 100 is an industrial robot. As a result, the posture of the industrial robot can be easily changed and attached after the posture is changed.
(6) The brackets 20 and 30 of the posture changing device 10 have insertion holes 24a and 34a (insertion portions) into which the forks of the forklift can be inserted, respectively. As a result, when the posture change object 100 is inverted, the fork lift fork is inserted into the insertion holes 24a and 34a (insertion portions) of the brackets 20 and 30, and the posture change object 100 in the inverted state is transported. can do.
（７） 本姿勢変更装置の使用方法は、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０を姿勢変更対象物１００の両側面にそれぞれ取り付ける。また、ブラケット２０，３０の回転バー４０，５０の係合孔４２，５２（第１掛止部）に第１索状部材１１０，１２０を掛け止めた状態で、かつ、一方の係合孔４６（第２掛止部）に第２索状部材１３０を掛け止める。この状態で第１索状部材１１０，１２０と第２索状部材１３０とによりブラケット２０，３０を介して姿勢変更対象物１００を吊り上げる。 (7) In the usage method of the posture changing device, the brackets 20 and 30 of the posture changing device 10 are attached to both side surfaces of the posture changing object 100, respectively. In addition, in the state where the first cord-like members 110 and 120 are latched in the engagement holes 42 and 52 (first latching portions) of the rotary bars 40 and 50 of the brackets 20 and 30, and one of the engagement holes 46. The second cord-like member 130 is hooked on the (second hooking portion). In this state, the posture changing object 100 is lifted by the first cable members 110 and 120 and the second cable members 130 via the brackets 20 and 30.
そして、第２索状部材１３０のブラケット２０に対する支持を緩めることにより、回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）の周りで姿勢変更対象物１００をその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる。また、第２索状部材１３０を一方の係合孔４６（第２掛止部）から係合孔４８（第３掛止部）に掛け直す。そして、係合孔４８（第３掛止部）に掛け直した第２索状部材１３０の吊り上げにより、姿勢変更対象物１００を回転バー４０，５０の軸４４，５４（回転中心）の周りで回転させて姿勢変更対象物１００を所定の姿勢になるまで姿勢変更させる。この方法によれば、姿勢変更対象物の姿勢変更及び姿勢変更後の取付けを容易にできる。 Then, by loosening the support of the second cord-like member 130 with respect to the bracket 20, the posture change object 100 is left to its own weight until the posture is stabilized around the shafts 44 and 54 (rotation centers) of the rotary bars 40 and 50. Rotate. Further, the second cord-like member 130 is re-hanged from the one engagement hole 46 (second latching portion) to the engagement hole 48 (third latching portion). Then, by lifting the second cord-like member 130 hanged around the engagement hole 48 (third latching portion), the posture change object 100 is moved around the shafts 44 and 54 (rotation centers) of the rotation bars 40 and 50. The posture is changed until the posture change object 100 is rotated to a predetermined posture. According to this method, the posture change of the posture change object and the attachment after the posture change can be facilitated.
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図１２〜図１４を参照して説明する。第２実施形態の姿勢変更装置１０において、第１実施形態の構成と同一構成または相当する構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略し、異なる構成について説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In the posture change device 10 of the second embodiment, the same or corresponding configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, detailed description thereof is omitted, and different configurations are described.
第１実施形態では、図７（ｂ）に示すように、姿勢変更装置１０により吊り上げした状態から姿勢変更対象物１００の後部を下方へ回転させて姿勢変更するようにした。
本実施形態では、姿勢変更対象物１００の姿勢を変更する場合、吊り下げした状態で第１実施形態と同じ姿勢変更対象物１００の前部を下方へ回転可能にしているところが異なっている。
In the first embodiment, as shown in FIG. 7B, the posture is changed by rotating the rear part of the posture change object 100 downward from the state of being lifted by the posture changing device 10.
In the present embodiment, when the posture of the posture change target object 100 is changed, the front portion of the same posture change target object 100 as that of the first embodiment can be rotated downward in a suspended state.
具体的には、姿勢変更装置１０を一対のブラケット２０Ａ，３０Ａにて構成されている。ブラケット２０Ａは、第１実施形態のブラケット２０の構成中、側板２５の形状、回転バー４０、係合孔４６，係合孔４８の前後の位置関係が、第１実施形態と反対となっているところが異なっている。 Specifically, the posture changing device 10 is composed of a pair of brackets 20A and 30A. During the configuration of the bracket 20 of the first embodiment, the bracket 20A is opposite to the first embodiment in the shape of the side plate 25 and the positional relationship between the rotary bar 40, the engagement hole 46, and the engagement hole 48. However, it is different.
すなわち、本実施形態では、図１２に示すように側板２５の後部における下部には、回転バー４０の回転端が回動自在に軸４４により支持されている。回転バー４０の自由端には、第１掛止部としての係合孔４２が透設されている。また、図１２に示すように側板２５の前部の上部は、軸４４から前方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔４６が透設されている。 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 12, the rotating end of the rotating bar 40 is rotatably supported by the shaft 44 at the lower part of the rear portion of the side plate 25. At the free end of the rotating bar 40, an engagement hole 42 as a first hooking portion is provided. Further, as shown in FIG. 12, the upper portion of the front portion of the side plate 25 protrudes upward at a portion offset forward from the shaft 44, and an engagement hole 46 as a second hooking portion is formed through this upper end. Has been.
また、図１２に示すように、係合孔４６の下方に位置するように、筒部２４の前端下部には、突片４７が下方へ突出するように固定されている。突片４７の先端には第３掛止部としての係合孔４８が透設されている。係合孔４８は、係合孔４６が、回転バー４０の回転中心である軸４４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔４６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。また、重心Ｇの係合孔４２、４６との位置関係は、第１実施形態と同様である。また、ブラケット２０Ａの他の構成は第１実施形態と同様であり、姿勢変更対象物１００に対する取付構成も第１実施形態と同様である。 Further, as shown in FIG. 12, a projecting piece 47 is fixed to the lower portion of the front end of the cylindrical portion 24 so as to protrude downward so as to be positioned below the engagement hole 46. An engaging hole 48 as a third hooking portion is formed through the tip of the projecting piece 47. The engagement hole 48 is set so that the engagement hole 46 is positioned above the rotation position of the engagement hole 46 when the engagement hole 46 is positioned at a rotation position immediately below the shaft 44 that is the rotation center of the rotation bar 40. Has been. The positional relationship between the center of gravity G and the engagement holes 42 and 46 is the same as that in the first embodiment. The other configuration of the bracket 20A is the same as that of the first embodiment, and the mounting configuration for the posture change object 100 is also the same as that of the first embodiment.
次に、図１３を参照して本実施形態のブラケット３０Ａの構成について説明する。
本実施形態では、図１３に示すように側板３５の後部の下部には、回転バー５０の回転端が回動自在に軸５４により支持されている。なお、ブラケット２０、３０が姿勢変更対象物１００の互いに反対側の側部に取り付けられた際、軸５４は、軸４４と同軸に配置されるように設定されている。回転バー５０の自由端には、第１掛止部としての係合孔５２が透設されている。また、図１３に示すように側板３５の前部の上部は、軸５４から前方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第２掛止部としての係合孔５６が透設されている。
Next, the configuration of the bracket 30A of the present embodiment will be described with reference to FIG.
In the present embodiment, as shown in FIG. 13, the rotating end of the rotating bar 50 is rotatably supported by a shaft 54 at the lower part of the rear portion of the side plate 35. When the brackets 20 and 30 are attached to the opposite sides of the posture change object 100, the shaft 54 is set so as to be coaxial with the shaft 44. At the free end of the rotary bar 50, an engagement hole 52 as a first hooking portion is provided. Further, as shown in FIG. 13, the upper portion of the front portion of the side plate 35 protrudes upward at a portion offset forward from the shaft 54, and an engagement hole 56 as a second hooking portion is formed through this upper end. Has been.
また、図１３に示すように、係合孔５６の下方に位置するように、筒部３４の前端下部には、突片５７が下方へ突出するように固定されている。突片５７の先端には第３掛止部としての係合孔５８が透設されている。係合孔５８は、係合孔５６が、回転バー５０の回転中心である軸５４よりも直下の回転位置に位置した際、係合孔５６の回転位置よりも、上方に位置するように設定されている。また、重心Ｇの係合孔５２、５６との位置関係は、第１実施形態と同様である。また、ブラケット３０Ａの他の構成は第１実施形態と同様であり、姿勢変更対象物１００に対する取付構成も第１実施形態と同様である。 Further, as shown in FIG. 13, a projecting piece 57 is fixed to the lower portion of the front end of the cylindrical portion 34 so as to protrude downward so as to be positioned below the engagement hole 56. An engaging hole 58 as a third hooking portion is formed through the tip of the projecting piece 57. The engagement hole 58 is set to be positioned above the rotation position of the engagement hole 56 when the engagement hole 56 is positioned at a rotation position immediately below the shaft 54 that is the rotation center of the rotation bar 50. Has been. The positional relationship between the center of gravity G and the engagement holes 52 and 56 is the same as in the first embodiment. Moreover, the other structure of the bracket 30A is the same as that of 1st Embodiment, and the attachment structure with respect to the attitude | position change target object 100 is also the same as that of 1st Embodiment.
（第２実施形態の作用）
上記のように構成された姿勢変更対象物１００を反転する場合の使用方法は、第１実施形態と同様である。すなわち、回転バー４０，５０の係合孔４２，５２に第１索状部材１１０，１２０を、係合孔４６または係合孔５６の少なくともいすれか一方に第２索状部材１３０を掛け止めた後、第１実施形態と同様の手順で行えばよいため、説明を省略する。
(Operation of Second Embodiment)
The usage method in the case of reversing the posture change object 100 configured as described above is the same as in the first embodiment. That is, the first cord-like members 110 and 120 are latched in the engagement holes 42 and 52 of the rotary bars 40 and 50, and the second cord-like member 130 is latched in at least one of the engagement holes 46 and the engagement holes 56. After that, the same procedure as in the first embodiment may be performed, and the description is omitted.
次に、第２実施形態において、姿勢変更対象物１００の姿勢を反転して天吊りするのではなく、壁吊りする場合を図１４を参照して説明する。図１４は、壁４００が床面Ｆａに対してθ＝９０°の場合を示している。 Next, in the second embodiment, a case in which the posture of the posture change object 100 is suspended from the ceiling instead of being reversed will be described with reference to FIG. FIG. 14 shows a case where the wall 400 is θ = 90 ° with respect to the floor surface Fa.
このような壁４００に対して、壁吊りを行いたい場合、図１２に示すように床から姿勢変更対象物１００が回転できる高さまで図示しないクレーンで吊り上げする。この状態から、作業者が、索状部材昇降装置１３４により、第２索状部材１３０の長さを長くするように調整して、回転バー４０，５０の軸４４，５４の周りで姿勢変更対象物１００をその自重により回転させる。本実施形態では、姿勢変更対象物１００は前部側から下方へ回転する。そして、図１４に示すように、作業者は、壁４００の壁面に対してベース１０２が平行となる姿勢まで、姿勢変更対象物１００を回転させる。 When it is desired to suspend such a wall 400, it is lifted by a crane (not shown) to a height at which the posture change object 100 can rotate from the floor as shown in FIG. From this state, the operator adjusts the length of the second cable-shaped member 130 with the cable-shaped member lifting / lowering device 134 so as to increase the length of the second bar-shaped member 130 around the axes 44 and 54 of the rotary bars 40 and 50. The object 100 is rotated by its own weight. In the present embodiment, the posture change target object 100 rotates downward from the front side. Then, as illustrated in FIG. 14, the worker rotates the posture change target object 100 to a posture in which the base 102 is parallel to the wall surface of the wall 400.
この状態で、クレーンを移動させて、姿勢変更対象物１００のベース１０２を壁４００まで移動させた後、姿勢変更対象物１００のベース１０２を壁４００に設けた図示しない取付架台に対して取付け固定して壁吊り状態にする。 In this state, the crane is moved to move the base 102 of the posture change target object 100 to the wall 400, and then the base 102 of the posture change target object 100 is fixedly attached to a mounting base (not shown) provided on the wall 400. And put it on the wall.
この後、作業者はクレーンを下方に降ろして第１索状部材１１０、１２０、及び第２索状部材１３０の張力を緩めることによりそれぞれのフックを各係合孔４２，４８（５８），５２から取り外す。この後、作業者は姿勢変更対象物１００から、姿勢変更装置１０のブラケット２０，３０をそれぞれ外す。 Thereafter, the operator lowers the crane downward to loosen the tension of the first rope-like members 110, 120 and the second rope-like member 130, thereby engaging the hooks with the respective engagement holes 42, 48 (58), 52. Remove from. Thereafter, the worker removes the brackets 20 and 30 of the posture changing device 10 from the posture changing target 100.
上記第２実施形態は、第１実施形態と同様の効果を奏する。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
The said 2nd Embodiment has an effect similar to 1st Embodiment.
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, You may comprise as follows.
・ 第１実施形態では、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように第２索状部材１３０の下端は、フック１３２を介して一方のブラケット２０の係合孔４６（第２掛止部）に対して掛け止めした。これに変えて、第２索状部材１３０の下端を、フック１３２を介してブラケット３０の係合孔５６（第２掛止部）に対して掛け止めしてもよい。 -In 1st Embodiment, as shown to Fig.6 (a) and FIG.6 (b), the lower end of the 2nd cord-like member 130 is engaged with the engagement hole 46 (2nd hooking hook) of one bracket 20 via the hook 132. It was latched against (stopping part). Instead of this, the lower end of the second cord-like member 130 may be latched to the engagement hole 56 (second latching portion) of the bracket 30 via the hook 132.
・ 第１実施形態では、第２索状部材１３０を１つとしたが、２つ用意して、各第２索状部材１３０の下端を、フック１３２を介してブラケット２０、ブラケット３０の係合孔４６，５６（第２掛止部）のそれぞれに対して掛け止めしてもよい。 In the first embodiment, the number of the second cord-like members 130 is one, but two are prepared, and the lower ends of the respective second cord-like members 130 are connected to the engagement holes of the bracket 20 and the bracket 30 via the hooks 132. You may latch with respect to each of 46 and 56 (2nd latching | locking part).
・ 第１実施形態の索状部材昇降装置１３４としてチェーンブロックに変えて、ホイストであってもよい。また、チェーンブロック及びホイストは手動若しくは電動であってもよい。 A hoist may be used instead of the chain block as the cord-like member lifting device 134 of the first embodiment. Further, the chain block and the hoist may be manual or electric.
・ 前記実施形態の第１掛止部、第２掛止部及び第３掛止部を係合孔にしたが、フックに変更してもよい。この場合、例えばフック１１２、フック１３２の代わりに例えば、リングに変更して相互に掛け止め可能にする。 -Although the 1st latching part of the said embodiment, the 2nd latching part, and the 3rd latching part were used as the engagement hole, you may change into a hook. In this case, for example, instead of the hook 112 and the hook 132, for example, a ring is used so that they can be hooked together.
・ 第１実施形態では、回転バー４０，５０の軸４４，５４と係合孔４６，５６（第２掛止部）の間に、姿勢変更対象物の重心が位置するように姿勢変更対象物１００に対してブラケット２０，３０が取り付けられていた。この構成に代えて、姿勢変更対象物１００の重心Ｇが、回転バー４０，５０の回転中心から係合孔４６，５６（第２掛止部）よりもさらに遠位となるように、ブラケット２０，３０が、姿勢変更対象物１００に対して取り付けられていてもよい。 In the first embodiment, the posture change target object is such that the center of gravity of the posture change target object is positioned between the shafts 44 and 54 of the rotary bars 40 and 50 and the engagement holes 46 and 56 (second latching portions). Brackets 20 and 30 were attached to 100. Instead of this configuration, the bracket 20 is arranged such that the center of gravity G of the posture change object 100 is further distal than the engagement holes 46 and 56 (second latching portions) from the rotation center of the rotation bars 40 and 50. , 30 may be attached to the posture change object 100.
この場合、第２索状部材１３０を、係合孔４６から係合孔４８にかけ直しする前までは、姿勢変更対象物１００の重心Ｇが係合孔４６よりも遠位となる。このため、第２索状部材１３０の長さを長くするように調節している場合には、てこの原理から、第２索状部材１３０に掛かる荷重は、第１実施形態よりも大きくなるが、これでもよい。 In this case, the center of gravity G of the posture change object 100 is more distal than the engagement hole 46 until the second cord-like member 130 is reapplied from the engagement hole 46 to the engagement hole 48. For this reason, when the length of the second cable-shaped member 130 is adjusted to be increased, the load applied to the second cable-shaped member 130 is larger than that of the first embodiment from the lever principle. This is fine.
・ 第１実施形態では、所定の姿勢を、１８０度反転した姿勢としたが、姿勢変更対象物１００の使用する状態はユーザの希望に応じて様々であるため、１８０度反転した姿勢に限定するものではない。例えば、図７（ｂ）の状態の姿勢を所定の姿勢としてもよい。 -In 1st Embodiment, although the predetermined attitude | position was made into the attitude | position reversed 180 degree | times, since the state which the attitude | position change target object 100 uses is various according to a user's wish, it is limited to the attitude | position reversed 180 degree | times. It is not a thing. For example, the posture in the state of FIG. 7B may be a predetermined posture.
・ なお、第１実施形態及び第２実施形態では、図４の平面図を基準にして、姿勢変更対象物１００の使用するときの基準の位置で前後の関係を設定した。なお、この前後関係は、姿勢変更対象物１００の仕様が異なる場合は、前後関係が反対になるものもあるため、その場合は、「前」、「後」、「左」、「右」の読みを逆の語で読替えるものとされたい。 -In addition, in 1st Embodiment and 2nd Embodiment, the front-back relationship was set with the position of the reference | standard when using the attitude | position change target object 100 on the basis of the top view of FIG. It should be noted that this front-rear relationship may be reversed when the posture change object 100 has different specifications. In this case, “front”, “rear”, “left”, “right” Please change the reading to the opposite word.
・ 第１実施形態、及び第２実施形態では、床面に姿勢変更対象物１００を載置した状態の姿勢を基準して、姿勢変更対象物１００を姿勢変更装置１０により１８０度反転することができるようにしたものである。このため、突片４７，５７及び係合孔４８，５８が設けられている。しかしながら、図１４において、壁４００の角度が１８０°＜θ＜９０°のように鈍角となる壁に対して姿勢変更対象物１００を壁掛けする場合には、突片４７，５７及び係合孔４８，５８を使用することがないため、これらを省略してもよい。 In the first embodiment and the second embodiment, the posture changing object 100 may be inverted 180 degrees by the posture changing device 10 with reference to the posture in a state where the posture changing target 100 is placed on the floor surface. It is something that can be done. Therefore, projecting pieces 47 and 57 and engagement holes 48 and 58 are provided. However, in FIG. 14, when the posture change object 100 is hung on a wall having an obtuse angle such that the angle of the wall 400 is 180 ° <θ <90 °, the projecting pieces 47 and 57 and the engagement hole 48 are provided. , 58 are not used, these may be omitted.
１０…姿勢変更装置、
２０…ブラケット、２２…ブラケット本体、
２４ａ…差し込み孔（差し込み部）、２５…側板、
３０…ブラケット、３２…ブラケット本体、
３４ａ…差し込み孔（差し込み部）、３５…側板、
４０…回転バー、４２…係合孔（第１掛止部）、４４…軸（回転中心）、
４６…係合孔（第２掛止部）、４８…係合孔（第３掛止部）、
５０…回転バー、５２…係合孔（第１掛止部）、５４…軸（回転中心）、
５６…係合孔（第２掛止部）、５８…係合孔（第３掛止部）、
１００…姿勢変更対象物、１１０，１２０…第１索状部材、
１３０…第２索状部材、３００…フォークリフト、４００…壁、
Ｇ…重心。
10 ... posture changing device,
20 ... Bracket, 22 ... Bracket body,
24a ... insertion hole (insertion part), 25 ... side plate,
30 ... Bracket, 32 ... Bracket body,
34a ... insertion hole (insertion part), 35 ... side plate,
40 ... Rotating bar, 42 ... Engagement hole (first latching portion), 44 ... Shaft (rotation center),
46 ... engagement hole (second latching part), 48 ... engagement hole (third latching part),
50 ... Rotating bar, 52 ... Engagement hole (first latching portion), 54 ... Shaft (center of rotation),
56 ... engaging hole (second hooking portion), 58 ... engaging hole (third hooking portion),
100 ... posture change object, 110, 120 ... first cord-like member,
130 ... second cord-like member, 300 ... forklift, 400 ... wall,
G: Center of gravity.
Claims (3)
前記産業用ロボットの両側面に対して取り付けられた一対のブラケットと、
回転端と自由端を有する一対の回転バーであって、前記一対のブラケットに対して前記回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、前記自由端に第１索状部材を掛け止め可能な第１掛止部を備えた回転バーと、
前記一対のブラケットそれぞれに対して前記回転バーの回転中心から離間して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に掛け止め可能な第２掛止部と、
前記一対のブラケットそれぞれに対して設けられるとともに、第２索状部材が着脱自在に取付可能な第３掛止部であって、該ブラケットが前記回転バーの回転中心で一方向に回転して前記第２掛止部が前記回転中心の直下に位置した際、前記第２掛止部の回転位置よりも、上方に位置する第３掛止部を備え、
前記一対のブラケットに対してそれぞれ回動自在に設けられた前記回転バーの回転中心は、同軸であり、
前記産業用ロボットの重心は、前記回転バーの回転中心と前記第２掛止部との間に位置しているとともに、前記回転バーの第１掛止部を前記回転中心の鉛直上方向に位置させた際に前記第１掛止部よりも低位置になっている吊り下げ構造体。 Industrial robots,
A pair of brackets attached to both sides of the industrial robot ;
A pair of rotating bars each having a rotating end and a free end, wherein the rotating end is rotatably provided with respect to the pair of brackets, and the first cord-like member can be hooked on the free end. A rotating bar with a first latching portion;
A second hooking portion that is provided apart from the rotation center of the rotating bar with respect to each of the pair of brackets, and in which the second cord-like member is detachably hooked;
A third hook portion provided to each of the pair of brackets and detachably attachable to the second cord-shaped member, wherein the bracket rotates in one direction at the rotation center of the rotating bar, and When the second latching portion is located immediately below the center of rotation, the third latching portion is located above the rotational position of the second latching portion ,
The rotation center of the rotation bar provided to be rotatable with respect to the pair of brackets is coaxial,
The center of gravity of the industrial robot is located between the rotation center of the rotation bar and the second hooking portion, and the first hooking portion of the rotation bar is positioned vertically above the rotation center. A hanging structure that is lower than the first hook when being made .
前記差し込み部は、前記第３掛止部を前記回転中心よりも鉛直上側に位置させた際に前記産業用ロボットの重心よりも上側に位置している請求項１に記載の吊り下げ構造体。
Each of the pair of brackets has an insertion portion into which a fork of a forklift can be inserted,
The suspension structure according to claim 1 , wherein the insertion portion is positioned above the center of gravity of the industrial robot when the third hooking portion is positioned vertically above the rotation center.
前記一対のブラケットを前記産業用ロボットの両側面にそれぞれ取り付ける段階と、
前記一対のブラケットの回転バーの第１掛止部に第１索状部材を掛け止めた状態で、かつ、少なくともいずれか一方の前記第２掛止部に前記第２索状部材を掛け止めた状態で前記第１索状部材と第２索状部材とにより前記ブラケットを介して前記産業用ロボットを吊り上げる段階と、
前記第２索状部材の前記ブラケットに対する支持を緩めることにより、前記回転バーの回転中心の周りで前記産業用ロボットをその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる段階と、
前記第２索状部材を前記第２掛止部から前記第３掛止部に掛け直す段階と、
前記第３掛止部に掛け直した第２索状部材の吊り上げにより、前記産業用ロボットを前記回転バーの回転中心の周りで回転させて前記産業用ロボットを所定の姿勢になるまで姿勢変更させる段階を含む吊り下げ構造体の使用方法。 In the usage method of the suspension structure of Claim 1 or Claim 2 ,
Attaching the pair of brackets to both sides of the industrial robot ;
The first cord-like member is latched on the first latching portion of the rotating bar of the pair of brackets, and the second cord-like member is latched on at least one of the second latching portions. Lifting the industrial robot through the bracket by the first and second cable members in a state;
Rotating the industrial robot around its rotation center at its own weight until the posture is stabilized by loosening the support of the second cord-like member with respect to the bracket;
Re-hanging the second cord-like member from the second hook to the third hook;
By lifting the second cord-like member that is re-hanged on the third latching portion, the industrial robot is rotated around the rotation center of the rotating bar to change the posture of the industrial robot until it reaches a predetermined posture. How to use a suspended structure including stages.
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