JP6309210B2 - 深さ映像生成方法及び装置、深さ映像処理方法及び装置 - Google Patents
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Description
120、310 深さ映像処理装置
220 照射部
230 検出部
240 生成部
320 分離部
330 復元部
340 調整部
350 合成部
420、430 光源
510、520、740、750、760、810、820、830、950、960 ピクセル
710、720、730、910、920、930、940、1210、1220、1330 ピクセル領域
1010、1020、1030、1040、1110、1120、1310、1320、1330 深さ映像
1130 領域
Claims (17)
- 互いに異なる変調周波数で作動する少なくとも1つの光源から出力された互いに異なる変調周波数の光を被写体に照射するステップと、
互いに異なる変調周波数で作動するピクセルのうち少なくとも1つのピクセルを用いて前記被写体に反射された互いに異なる変調周波数の光を検出するステップと、
前記互いに異なる変調周波数の光を用いて被写体までの距離に関連する深さ映像を生成するステップと、
を含み、
前記生成された深さ映像は、互いに異なる変調周波数で取得したイメージ領域を含むことを特徴とする深さ映像生成方法。 - 前記光を被写体に照射するステップは、水平構造、垂直構造、及び格子構造のうち少なくとも1つの構造に構成された光源から出力された光を被写体に照射することを特徴とする請求項1に記載の深さ映像生成方法。
- 前記互いに異なる変調周波数の光を検出するステップは、水平構造、垂直構造、及び格子構造のうち少なくとも1つの構造に構成されたピクセルを用いて光を検出することを特徴とする請求項1乃至2のいずれか一項に記載の深さ映像生成方法。
- 前記被写体までの距離に関連する深さ映像を生成するステップは、前記被写体に照射された光の強度と前記被写体で反射された光の強度を用いて、前記被写体までの距離を算出することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の深さ映像生成方法。
- 互いに異なる変調周波数に基づいて深さ映像を分離するステップと、
前記分離された深さ映像を補間して深さ値を復元するステップと、
前記深さ値が復元された深さ映像を用いて遠距離の深さ値を調整するステップと、
前記遠距離の深さ値が調整された前記分離された深さ映像を合成するステップと、
を含み、
前記深さ映像は、互いに異なる変調周波数それぞれで取得したイメージ領域を含み、
前記遠距離は、前記変調周波数の光を用いて測定できる最大距離よりも遠いため、前記遠距離に存在する被写体の深さ値を測定するときには位相ラッピング現象が発生することを特徴とする深さ映像処理方法。 - 前記深さ映像を分離するステップは、前記深さ映像を互いに異なる変調周波数に対応するピクセル領域に分離することを特徴とする請求項5に記載の深さ映像処理方法。
- 前記深さ映像を分離するステップは、第1変調周波数と第2変調周波数で取得されたイメージの部分を含む1つの深さ映像から第1変調周波数によって取得された第1深さ映像、及び第2変調周波数によって取得された第2深さ映像を抽出することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の深さ映像処理方法。
- 前記深さ値を復元するステップは、前記互いに異なる変調周波数ごとに分離された深さ映像で深さ値が存在しない現在ピクセルの深さ値を前記現在ピクセルの周辺ピクセルを用いて復元することを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載の深さ映像処理方法。
- 前記深さ値を復元するステップは、前記深さ値が存在しない現在ピクセルと周辺ピクセルとの間の距離に基づいた加重値を考慮して現在ピクセルの深さ値を復元することを特徴とする請求項8に記載の深さ映像処理方法。
- 前記遠距離の深さ値を調整するステップは、前記分離された深さ映像それぞれで同一の位置に対応するピクセルの3次元座標値の差を用いて遠距離の深さ値を調整することを特徴とする請求項6乃至9のいずれか一項に記載の深さ映像処理方法。
- 前記遠距離の深さ値を調整するステップは、前記分離された深さ映像それぞれで同一の位置に対応するピクセルの深さ値と周辺ピクセルの深さ値に基づいた加重値を考慮して遠距離の深さ値を調整することを特徴とする請求項6乃至10のいずれか一項に記載の深さ映像処理方法。
- 前記遠距離の深さ値を調整するステップは、前記分離された深さ映像それぞれで全てのピクセルの3次元座標値の差に基づいた費用関数の値を最小化して遠距離の深さ値を調整することを特徴とする請求項6乃至11のいずれか一項に記載の深さ映像処理方法。
- 前記深さ値が調整された深さ映像を合成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項5乃至12のいずれか一項に記載の深さ映像処理方法。
- 前記深さ映像を合成するステップは、前記分離された深さ映像のピクセルのうち補間されないピクセルの深さ値を組み合わせることを特徴とする請求項13に記載の深さ映像処理方法。
- 互いに異なる変調周波数で作動する少なくとも1つの光源から出力された互いに異なる変調周波数の光を被写体に照射する照射部と、
互いに異なる変調周波数で作動するピクセルのうち少なくとも1つのピクセルを用いて前記被写体に反射された互いに異なる変調周波数の光を検出する検出部と、
前記互いに異なる変調周波数の光を用いて被写体までの距離に関連する深さ映像を生成する生成部と、
を備え、
前記生成された深さ映像は、互いに異なる変調周波数で取得したイメージ領域を含むことを特徴とする深さ映像生成装置。 - 前記検出部は、ピクセルの配列を用いて被写体から反射された互いに異なる変調周波数の光を検出し、
前記ピクセルの配列は、第1変調周波数の光を検出するように構成された複数の第1ピクセルと第2変調周波数の光を検出するように構成された複数の第2ピクセルとを含むことを特徴とする請求項15に記載の深さ映像生成装置。 - 前記第1ピクセル及び前記第2ピクセルは、格子構造で交代に配列されたことを特徴とする請求項16に記載の深さ映像生成装置。
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