JP6307424B2 - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Description
サスペンション制御装置10は、車輪を含むばね下部材14と、車体を含むばね上部材16と、ばね下部材14とばね上部材16との間に介在するサスペンション20と、サスペンション20を制御するための値を検出する検出部26と、サスペンション20を制御する制御部30及び制御回路40とを備える。
E=(1/2)・m2・v2(t)2
+(1/2)・k2・[x2(t)−x1(t)]2
+(1/2)・m1・v1(t)2
+(1/2)・k1・x1(t)2 ・・・(1)
次に、図2に示すフローチャートを参照しながらサスペンション制御装置10の動作を説明する。なお、図3に示されるように、以下の説明で用いられる時点t1は実時間であり、時点t2、t3は時点t1から第1所定時間後及び第2所定時間後に到来する仮想時間である。
E=(1/2)・m2・v2(t3)2
+(1/2)・k2・[x2(t3)−x1(t3)]2
+(1/2)・m1・v1(t3)2
+(1/2)・k1・x1(t3)2 ・・・(2)
本実施形態に係るサスペンション制御装置10は、ばね下部材14及び/又はばね上部材16の運動エネルギーとサスペンション20の弾性エネルギーとの総和である振動エネルギーEを算出するための値を検出する検出部26と、検出部26で検出された値に基づいて所定時間後(時点t2)の振動エネルギーEを予想する振動エネルギー予想部32と、所定時間後(時点t2)の振動エネルギーEが最小となるようにサスペンション20の制御量C2(t2)を決定する制御量決定部34と、を備える。制御量決定部34で決定された制御量(出力電流I)はフィルタ部36でフィルタリングされ、フィルタリング後の制御量(出力電流I)に基づいて、サスペンション20のダンパ24が制御される。
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、上述の実施形態は、想定するモデルが一輪モデルであるが、フルビークルモデル(四輪モデル)であってもよい。
16…ばね上部材 20…サスペンション
22…ばね 24…ダンパ
26…検出部 30…制御部
32…振動エネルギー予想部 34…制御量決定部
36…フィルタ部 38…制御指示部
40…制御回路
Claims (2)
- 車輪を含むばね下部材と車体を含むばね上部材との間に介在するサスペンションを制御するサスペンション制御装置であって、
前記ばね下部材及び/又は前記ばね上部材の運動エネルギーと前記サスペンションの弾性エネルギーとの総和である振動エネルギーを算出するための値を検出する検出部と、
前記値に基づいて所定時間後の前記振動エネルギーを予想する振動エネルギー予想部と、
所定時間後の前記振動エネルギーが最小となるように前記サスペンションの制御量を決定する制御量決定部と、を備え、
前記制御量決定部で決定された前記制御量に基づいて前記サスペンションを制御する
ことを特徴とするサスペンション制御装置。 - 請求項1に記載のサスペンション制御装置において、
前記振動エネルギー予想部は、現時点における前記値と前記制御量とを用いて第1所定時間後における前記値を予想し、前記第1所定時間後における前記値を用いて前記第1所定時間よりも後に到来する第2所定時間後における前記値を複数の前記制御量毎に予想し、前記制御量毎に予想された前記値を用いて前記制御量に対応する振動エネルギーを予想し、
前記制御量決定部は、前記振動エネルギーが最小となる前記制御量を決定する
ことを特徴とするサスペンション制御装置。
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