JP6303529B2 - 障害物検知システム及び車両システム - Google Patents

Description

本発明は、車両周囲の物体を障害物として検知する障害物検知システム及び車両システムに関する。

従来より、歩行者の安全を確保するための衣服として、発光ダイオードや無機エレクトロルミネッセンス（ＥＬ：Electro-Luminescence）等の発光手段が取り付けられた発光機能付き衣服（発光衣服）が供されている。このものによれば、夜間において、発光手段が発光する（点灯又は点滅する）ことで、その発光衣服を着ている歩行者を障害物として運転者に認識させることができる（例えば特許文献１から３参照）。

特開２００６−０７０４１６号公報 特開２０１１−１３６６７５号公報 特開２０１３−１００６１１号公報

しかしながら、特許文献１から３に開示されている技術では、何れも充電式の電池を発光衣服に設け、その充電式の電池から供給される電力を発光手段の動作電力とするので、発光手段が発光可能な期間に限度がある。そのため、発光を必要とする期間で充電量が枯渇してしまうと、発光手段が発光することができなくなる。その結果、発光衣服の本来の機能を果たすことができないという問題がある。このような問題に対し、車両側から発光衣服側に電力を無線で送電する（無線給電する）ことが想定される。その場合、車両側から発光衣服側に電力を無線で送電する場合、電力を効率良く送電することが望まれる。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両側から物体側に電力を無線で送電し、物体側の発光手段を発光させることで、車両周囲の物体を障害物として運転者に認識させることができつつ、電力を効率良く送電することができる障害物検知システム及び車両システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、車両側に設けられる車両システムにおいて、車両側通信手段は、物体側に設けられる物体側通信手段から当該物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するかを示す信号を受信する。位置検知手段は、車両周囲の所定範囲を走査して物体の位置を検知する。送電手段は、電力を無線で送電する。送電方向制御手段は、送電手段からの電力の送電方向を制御する。送電制御手段は、信号が車両側通信手段により受信されることで、物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するか否かを判定し、物体の位置が位置検知手段により検知されると、送電手段からの電力の送電方向を当該物体の方向を向くように送電方向制御手段により制御し、電力を送電手段から無線で送電させる。物体側に設けられる発光装置において、受電手段は、送電手段から送電された電力を受電する。蓄電手段は、受電手段により受電された電力を蓄積する。発光手段は、蓄電手段により蓄積された電力を動作電力として発光する。

これにより、車両システムから発光装置に電力を無線で送電し、発光装置の発光手段を発光させることで、車両周囲の物体を障害物として運転者に認識させることができる。この場合、車両周囲の所定範囲を走査して物体の位置を検知し、電力の送電方向を物体の方向に向けた上で電力を送電するので、電力の送電範囲を物体の周囲に限定する（絞る）ことができ、電力を効率良く送電することができる。車両周囲の全方向に向けて電力を送電すると、その送電範囲に存在する発光装置の発光手段を発光させることができるが、必要とする電力が多くなり、電力の送電効率が低くなる。この点に関し、本願のように、電力を送電するのに先立って車両周囲の所定範囲を走査して物体の位置を検知し、電力の送電範囲を物体の周囲に限定することで、必要とする電力を抑制することができ、電力の送電効率を高めることができる。

本発明の一実施形態の全体構成を示す機能ブロック図 発光デバイスを裏面側から見た斜視図 発光部の構成を示す縦断側面図 物体側通信機及び発光デバイスが自転車に取り付けれている態様を示す図 発光デバイス群を正面側から見た斜視図 発光デバイス群を裏面側から見た斜視図 電力の送電方向を制御する機構を示す図 レーダの走査範囲を示す図 シーケンス図（その１） シーケンス図（その２） フローチャート 映像を示す図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。障害物検知システム１は、車両２（図４等参照）に搭載されている車両システム３と、障害物としての自転車である物体４（図４等参照）に取り付けられている発光デバイス５（発光装置）及び物体側通信機６（物体側通信手段）を含んで構成される。この場合、物体４に取り付けられる発光デバイス５及び物体側通信機６の個数は一でも良いし複数でも良い。

車両システム３は、レーダ７（位置検知手段）と、車両側通信機８（車両側通信手段）と、送電装置９と、撮影装置１０と、表示装置１１（表示手段）とを有し、それらがバス１２を介して相互接続されて構成されている。レーダ７は、車両２の周囲の所定範囲を走査範囲とし、マイクロ波やミリ波を物体（対象物）に向けて発射する。レーダ７は、マイクロ波やミリ波が物体４で発射した反射波を受信すると、その反射波の受信状態により車両２から物体４までの距離及び方向を計測して物体４の位置を検知する。車両側通信機８は、後述する物体側通信機６との間で無線通信を行う。尚、車両側通信機８と物体側通信機６との間で行われる無線通信の方式（通信規格）は公開されており、不特定多数の車両側通信機８と不特定多数の物体側通信機６との間で無線通信が成立する構成となっている。

送電装置９は、送電制御部１３（送電制御手段）と、送電部１４（送電手段）と、送電方向制御部１５（送電方向制御手段）と、記憶部１６とを有する。送電制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏ（Input／Output）バス等を有する周知のマイクロコンピュータから構成されている。送電制御部１３は、ＲＯＭ等に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、送電制御や記憶制御等の送電装置９の動作全般を制御する。送電部１４は、送電アンテナや送電コンデンサを有し、後述する発光デバイス５の受電部２１との間で電波受信方式による無線充電（非接触充電、ワイヤレス充電）を行う。この場合、送電部１４は、高度道路交通システム（ＩＴＳ:Intelligent Transport Systems）で利用される狭域無線通信（ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communications）の送信機能を有し、狭域無線通信の周波数帯域の電磁波を送信することで、電力を送電する。送電方向制御部１５は、送電部１４からの電力の送電方向を制御する。記憶部１６は、各種の記憶情報を記憶している。

撮影装置１０は、撮影制御部１７（撮影制御手段）と、撮影部１８（撮影手段）と、撮影方向制御部１９（撮影方向制御手段）とを有する。撮影制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏバス等を有する周知のマイクロコンピュータから構成されている。撮影制御部１７は、ＲＯＭ等に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、撮影制御等の撮影装置１０の動作全般を制御する。撮影部１８は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等であり、車両２の周囲を撮影する。撮影方向制御部１９は、撮影部１８の撮影方向を制御する。表示装置１１は、例えば液晶ディスプレイであり、撮影部１８により撮影された映像を表示する。

発光デバイス５は、発光制御部２０と、受電部２１（受電手段）と、蓄電部２２（蓄電手段）と、発光部２３（発光手段）と、記憶部２４とを有する。発光制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏバス等を有する周知のマイクロコンピュータから構成されている。発光制御部２０は、ＲＯＭ等に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、受電制御や記憶制御等の発光デバイス５の動作全般を制御する。

受電部２１は、受電アンテナと受電コンデンサとを有し、上記した車両システム３の送電部１４との間で電波受信方式による無線充電（非接触充電、ワイヤレス充電）を行う。この場合、受電部２１は、高度道路交通システムで利用される狭域無線通信の受信機能を有し、送電部１４から送信された電磁波を受電アンテナにより受信すると、その受信した電磁波を整流して直流電流に変換して電力を生成する。

蓄電部２２は、受電部２１により生成された電力を蓄積し、その蓄積した電力を発光デバイス５の動作電力として各機能ブロックに供給する。電波受信方式による無線充電は、電磁誘導方式等の他の方式による無線充電等と比べて送電距離を長く確保することができる利点があり、１００メートル程度の送電距離を確保することができる。尚、本実施形態では、電波受信方式による無線充電を例示しているが、障害物検知システム１で要求される程度の送電距離を確保することが可能であれば、電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電界結合方式等の他の方式による無線充電を適用しても良い。

又、受電部２１は、電磁波を受電アンテナにより受信すると、その受信した電磁波を復調して起動信号を検知し、その起動信号を発光制御部２０に出力する。発光制御部２０は、受電部２１から起動信号を入力すると、蓄電部２２から十分な電力が動作電力として供給されていることを条件として起動する。そして、発光制御部２０は、起動すると、起動信号に含まれる発光命令を特定し、その特定した発光命令にしたがって発光部２３を動作させる（発光（点灯又は点滅）させる）。記憶部２４は、各種の記憶情報の１つとして発光デバイス５に固有の発光ＩＤを記憶している。即ち、発光デバイス５は、自身が記憶している発光ＩＤと発光命令により指定された発光ＩＤとが一致したことを条件とし、発光部２３が動作する。

物体側通信機６は、上記した車両側通信機８との間で無線通信を行う。物体側通信機６は、上記した発光デバイス５の受電部２１や蓄電部２２と同等の機能を有し、車両システム３の送電部１４との間で電波受信方式による無線充電を行うことで、動作電力を確保する。尚、物体側通信機６は、例えば２次電池を有することで、２次電池からの電力を動作電力として確保しても良い。又、物体側通信機６は、受電部２１や蓄電部２２と２次電池とを組み合わせて動作電力を確保しても良い。物体側通信機６は、例えばケーブル等により発光デバイス５と接続されており、発光デバイス５との間で各種信号を入出力可能である。

次に、発光デバイス５の構成について説明する。発光デバイス５は、図２に示すように、それぞれ円形で平板形状の基板３１と導光板３２とが重なるように組み合わされ、全体として平坦な円柱形状に構成されている。導光板３２には上記した発光部２３が内蔵されている。又、基板３１には当該基板３１の外形に沿うように円環状のコイル３３が設けられている。コイル３３は上記した受電アンテナとして機能する。尚、受電アンテナは、コイル３３によるコイルアンテナでなくても良く、平面アンテナやチップアンテナであっても良い。又、受電効率を高めるために、透磁率や誘電率を調整可能な材料によりコイル３３が保持されるようにしても良い。図２では、発光デバイス５が全体として平坦な円柱形状に構成されている態様を例示しているが、例えば半球形状、棒形状、板形状等のどのような形状の態様でも良い。

次に、発光部２３の構成について説明する。発光部２３は、図３に示すように、半導体基板３４と光拡散層３５とが重なるように組み合わされて構成されている。半導体基板３４には３個のＬＥＤ３６ａ〜３６ｃが設けられており、光拡散層３５には３個のＬＥＤ３６ａ〜３６ｃに対応して、赤色のフィルタ３７ａ、緑色のフィルタ３７ｂ、青色のフィルタ３７ｃが設けられている。発光制御部２０は、３個のＬＥＤ３６ａ〜３６ｃの発光の制御を個別に行うと共に、赤色のフィルタ３７ａ、緑色のフィルタ３７ｂ、青色のフィルタ３７ｃの光透過量の制御を個別に行う。発光制御部２０は、赤色のフィルタ３７ａ、緑色のフィルタ３７ｂ、青色のフィルタ３７ｃの光透過量を変化させることで、多くの色を再現することができる。例えば赤色のフィルタ３７ａ、緑色のフィルタ３７ｂ、青色のフィルタ３７ｃの光透過量をＬＥＤ２５ａ〜２５ｃの発光強度と連動して変化させて８段階で調整する構成では、「８×８×８＝５１２色」の色を再現することができる。それぞれのＬＥＤ３６ａ〜３６ｃの発光強度を８ビットで制御すれば、２４ビットのフルカラーも再現することができる。

上記した物体側通信機６及び発光デバイス５は、図４に示すように、物体４としての自転車に取り付けられる。これら物体側通信機６及び発光デバイス５は、自転車に乗る乗員の陰にならない箇所に取り付けられるのが望ましい。図４では、物体側通信機６がサドルや後輪カバーに取り付けられ、発光デバイス５がハンドル、前籠、車体フレーム、車輪のスポーク等に取り付けられる態様を例示している。又、これら物体側通信機６、発光デバイス５及びそれらを接続するケーブル等は、電子部品を有する構成であることや屋外で使用されること等を考慮すると、防水処理や撥水処理が施されていることが望ましい。又、物体側通信機６及び発光デバイス５は、防水性や撥水性のカプセルに封止されていても良い。

又、複数の発光デバイス５が組み合わされることで、発光デバイス群４１が構成され、その発光デバイス群４１が物体４に取り付けられても良い。図５及び図６に示すように、複数の発光デバイス５が２次元的（平面的、図５及び図６では「３×３」を例示している）に配置されて発光デバイス群４１が構成された場合には、それぞれの発光デバイス５の発光部２３が発光することで画素（ピクセル）として機能し、特定の情報（文字や画像等）を表示可能となる。即ち、例えば１６個の発光デバイス５が水平方向に配置され且つ１６個の発光デバイス５が垂直方向に配置される発光デバイス群６は、「１６×１６＝２５６」の解像度を有する表示装置と同等の構成となる。発光デバイス５が組み合わされる個数により解像度が決定される。尚、発光デバイス群は、１次元的（直線的）に組み合わされたり、３次元的（立体的）に組み合わされたりする構成であっても良い。

次に、送電方向制御部１５について説明する。送電方向制御部１５は、送電部１４の送電アンテナの指向方向を制御することで、送電部１４からの電力の送電方向を制御する。送電方向制御部１５は、図７に示すように、送電部１４の送電アンテナが格納されているケース５１と、ケース５１を上下方向の回動軸５２を回動中心として回動する上下方向アクチュエータ５３と、ケース５１を左右方向の回動軸５４を回動中心として回動する左右方向アクチュエータ５５と、ケース５１と回動軸５２、５４とを連結する連結部材５６とを有する。送電方向制御部１５は、送電制御部１３から制御命令を入力すると、その制御命令にしたがって上下方向アクチュエータ５３や左右方向アクチュエータ５５を駆動することで、送電部１４からの電力の送電方向（電磁波の照射方向）を上下方向や左右方向に制御する。

以上に説明した構成により、車両システム３は、送電アンテナが車両前側に配置されることで、図８にも示すように、車両前方のレーダ７の走査範囲において、車両前方の範囲（図４及び図８中「Ｍ１」にて示す）内で電力の送電範囲を限定する（絞る）ことができる。尚、車両システム３は、複数の送電アンテナを有し、それらが車両左側や車両右側に配置されることで、車両左方の範囲（図４及び図８中「Ｍ２」にて示す）や車両右方の範囲（図４及び図８中「Ｍ３」にて示す）をも電力の送電範囲としても良い。又、それぞれの送電アンテナの指向方向を送電方向制御部１５により制御することで、車両左方の範囲内や車両右方の範囲内で電力の送電範囲を限定しても良い。

次に、上記した構成の作用について、図９から図１２を参照して説明する。
車両システム３において、レーダ７は、例えば車両２が走行中であるときに、マイクロ波やミリ波を走査信号として発射する。ここで、レーダ７の走査範囲に物体４が存在し、レーダ７から発射された走査信号が物体４で反射し、その反射波がレーダ７に取り込まれると、レーダ７は、車両２から物体４までの距離及び方向を計測して物体４の位置を検知する（Ｃ１）。そして、レーダ７は、その検知した物体の方向を示す検知結果を車両側通信機８に出力する。

車両側通信機８は、レーダ７から検知結果を入力すると、その入力した検知結果により示される物体４の方向に問合要求信号を送信する。物体側通信機６は、車両側通信機８から問合要求信号を受信すると、問合応答信号（物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するかを示す信号）を車両側通信機８に送信する。物体側通信機６から車両側通信機８に送信される問合応答信号には、物体４に固有の物体ＩＤ及び仕様データが格納されている。仕様データは、その物体側通信機６が取り付けられている物体４が無線給電に対応しているか否かを示すデータである。即ち、物体側通信機６は、自身と共に発光デバイス５が同じ物体４に取り付けられていれば（発光デバイス５と共存していれば）、その物体４が無線給電に対応していることを示す仕様データを通知する。一方、物体側通信機６は、自身と共に発光デバイス５が同じ物体４に取り付けられていなければ（発光デバイス５と共存していなければ）、その物体４が無線給電に対応していないことを示す仕様データを通知する。

車両側通信機８は、物体側通信機６から問合応答信号を受信すると、位置確認命令をレーダ７に出力し、レーダ７からマイクロ波やミリ波を走査信号として再度発射させることと同期し、確認要求信号を上記した検知結果により示される物体４の方向に送信する。この場合も、レーダ７は、物体４で反射した反射波が取り込まれると、車両２から物体４までの距離及び方向を計測して物体４の位置を検知する（Ｃ２）。そして、レーダ７は、その検知した物体４の方向を示す検知結果を車両側通信機８に出力する。物体側通信機６は、車両側通信機８から確認要求信号を受信すると、確認応答信号を車両側通信機８に送信する。物体側通信機６から車両側通信機８に送信される確認応答信号にも、上記した問合応答信号と同様に、物体ＩＤ及び仕様データが格納されている。

車両側通信機８は、レーダ７から検知結果を入力することと同期し、物体側通信機６から確認応答信号を受信すると、これよりも先に受信した問合応答信号に格納されていた物体ＩＤと今回の受信した確認応答信号に格納されている物体ＩＤとを照合し、両者が一致すれば、その物体ＩＤを有する物体４の位置を特定する（Ｄ１）。そして、車両側通信機８は、確認応答信号から仕様データを抽出し、その抽出した仕様データを解析することで、物体４の仕様を判定し（Ｄ２）、物体４が無線給電対応であるか否かを判定する（Ｄ３）。この場合、車両側通信機８は、その抽出した仕様データにより物体４が無線給電対応であると判定すると（Ｄ３：ＹＥＳ）、送電開始命令を送電装置９に出力する。このとき、車両側通信機８は、車両２から物体４までの方向を送電装置９に通知する。

送電装置９は、車両側通信機８から送電開始命令を入力すると、車両側通信機８から通知された車両２から物体４までの方向を特定し、送電アンテナの指向方向が当該検知した物体４の方向を向くように、送電部１４からの電力の送電方向の制御を開始する（Ｅ１）。そして、送電装置９は、このようにして送電アンテナの指向方向を当該検知した物体４の方向に向けた上で送電部１４からの電力の送電を開始する（Ｅ２）。この場合、送電装置９は、送電元を示す送電元ＩＤを含む電磁波を発光デバイス５に送信する。これに応じて、発光デバイス５は、送電装置９の送電部１４から送電された電力の受電部２１による受電を開始する（Ａ１）。又、送電装置９は、送電部１４からの電力の送電を開始すると、送電開始通知を車両側通信機８に出力する。

車両側通信機８は、送電装置９から送電開始通知を入力すると、発光パターン通知信号を物体側通信機６に送信する。車両側通信機８から物体側通信機６に送信される発光パターン通知信号には発光ＩＤが格納されている。物体側通信機６は、車両側通信機８から発光パターン通知信号を受信すると、発光命令を発光デバイス５に出力する。物体側通信機６から発光デバイス５に出力される発光命令にも発光ＩＤが格納されている。発光デバイス５は、物体側通信機６から発光命令を入力すると、自身が記憶している発光ＩＤと発光命令により指定された発光ＩＤとが一致したことを条件とし、発光動作を行う（Ａ２）。

ここで、発光デバイス５が受電を開始した後に行う発光動作について、図１１をも参照して説明する。発光デバイス５において、発光制御部２０は、車両システム３の送電部１４から送信された電磁波の受電部２１による受電を開始すると、蓄電部２２から供給された動作電力が閾値以上になったか否かを判定する（Ｓ１）。発光制御部２０は、蓄電部２２から供給された動作電力が閾値以上になったと判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、起動する（Ｓ２）。尚、蓄電部２２は、送電部１４から送信された電磁波を受電部２１により受信している期間では、受電部２１により生成された電力を蓄積し続ける（無線充電を継続する）。

発光制御部２０は、起動した後に、物体側通信機６から発光命令を入力していると判定すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、受電部２１により受信された電磁波から送電元ＩＤを抽出して判定し、電磁波の送信元を判定する（Ｓ４）。ここで、発光制御部２０は、受電部２１により受信された電磁波が車両システム３の送電部１４から送信された電磁波であり、電磁波の送信元が車両システム３の送電部１４であると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、自身が記憶している発光ＩＤと発光命令により指定された発光ＩＤとが一致したことを条件とし、その発光命令により指定されている発光パターンを特定する（Ｓ６）。そして、発光制御部２０は、その特定した発光パターンにしたがって発光部２３の発光を開始する（Ｓ７）。発光制御部２０は、発光命令により特定した発光パターンが例えば第１の点滅速度での点滅を指令する発光パターンであれば、発光部２３を第１の点滅速度で点滅させる。

一方、発光制御部２０は、受電部２１により受信された電磁波が車両システム３の送電部１４以外（例えば路上機）から送信された電磁波であり、電磁波の送信元が車両システム３の送電部１４以外であると判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、その電磁波の送信元に応じた動作を行う（Ｓ１３）。

発光制御部２０は、特定した発光パターンにしたがって発光部２３の発光を開始した後では、受電部２１により生成された電力（受電電力）の電力量が予め設定されている第１の設定値以上になったか否かを判定すると共に、予め設定されている第２の設定値（第１の設定値よりも低い値）以下になったか否かを判定する（Ｓ８、Ｓ９）。この場合、車両２が物体４に近付くと、受電電力の電力量が上昇し、一方、車両２が物体４から遠去かると、受電電力の電力量が低下する。

発光制御部２０は、車両２が物体４に近付き、受電電力の電力量が第１の設定値以上になったと判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、発光命令により指定されている第１の設定値以上の場合の発光パターンを特定する（Ｓ１０）。そして、発光制御部２０は、この場合は、その特定した第１の設定値以上の場合の発光パターンにしたがって発光部２３の発光を制御する（Ｓ１１）。発光制御部２０は、発光命令により特定した発光パターンが例えば第１の点滅速度よりも高速な第２の点滅速度での点滅を指令する発光パターンであれば、発光部２３を第２の点滅速度で点滅させる（第１の点滅速度から第２の点滅速度に切換える）。この場合、発光制御部２０は、車両２から物体４までの距離に応じて更に点滅速度を変化させても良い。一方、発光制御部２０は、車両２が物体４遠去かり、受電電力の電力量が第２の設定値以下になったと判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、発光部２３の発光を停止する（Ｓ１２）。

以上に説明した一連の処理により、車両システム３が搭載されている車両２が、発光デバイス５及び物体側通信機６が取り付けられている物体４に近付くと、発光デバイス５が発光することで、物体４を障害物として運転者に認識させることができる。又、自分の存在が運転者に認識されていることを物体４の使用者（物体４が自転車４１であれば、自転車の乗員）に自覚させることで、物体４の使用者に安心感を与えることもできる。この場合、車両システム３から受信した電磁波を発光デバイス５の動作電力とするので、発光デバイス５の動作電力の供給源（充電式の電池等）を物体４に設ける必要はない。又、物体４の位置をレーダ７により検知し、送電部１４からの電力の送電方向を物体４の方向に向けるので、電力を効率良く送電することができる。尚、複数の物体４の位置をレーダ７により同時に検知した場合には、送電部１４からの電力の送電方向を複数の物体４を含む方向に向けて制御することで、それぞれの物体４を障害物として運転者に認識させることができる。又、以上は、車両２から物体４までの距離が変化することで点滅速度を切換える態様を例示したが、車両２から物体４までの距離が変化することで点滅色を切換えたり（例えば黄色点滅から赤色点滅に切換えたり）、点滅速度と点滅色とを併せて切換えたりしても良い。

尚、車両側通信機８は、発光パターン通知信号を物体側通信機６に送信した後では、車両２と物体４との相対的な位置関係が変化することに対応し、確認要求信号を上記した検知結果により示される物体４の方向に送信し続ける。物体側通信機６は、車両側通信機８から確認要求信号を受信すると、確認応答信号を車両側通信機８に送信し続ける。この場合、物体側通信機６から車両側通信機８に送信される確認応答信号には、物体ＩＤのみが格納されている。車両側通信機８は、物体側通信機６から確認応答信号を受信すると、これよりも先に受信した確認応答信号に格納されていた物体ＩＤと今回の受信した確認応答信号に格納されている物体ＩＤとを照合することで、物体４を追跡し続け、無線給電停止位置であるか否かを判定する（Ｄ４）。

車両側通信機８は、確認応答信号を受信し続けていると判定している限りは（Ｄ４：ＮＯ）、無線給電停止位置でないと判定する。このとき、車両側通信機８が無線給電停止位置でないと判定している限りは、レーダ７は、車両２から物体４までの距離及び方向を計測し続け、送電装置９は、上記した送電部１４からの電力の送電方向の制御を続ける。一方、車両側通信機８は、確認応答信号を受信しなくなったと判定すると、無線給電停止位置であると判定し（Ｄ４：ＹＥＳ）、送電停止命令を送電装置９に出力する。送電装置９は、車両側通信機８から送電停止命令を入力すると、送電部１４からの電力の送電を停止し（Ｅ３）、送電部１４からの電力の送電方向の制御を停止する（Ｅ４）。発光デバイス５は、送電装置９の送電部１４からの電力の受電部２１による受電を停止する（Ａ３）。

尚、以上は、車両２から物体４までの方向に応じて送電部１４からの電力の送電方向を制御する構成を説明したが、撮影部１８の撮影方向を制御するようにしても良い。即ち、車両側通信機８が送電開始命令を送電装置９に出力すると同時に、車両側通信機８が撮影開始命令を撮影装置１０に出力しても良い。そして、撮影装置１０は、車両側通信機８から撮影開始命令を入力すると、車両側通信機８から通知された車両２から物体４までの方向を特定し、撮影部１８の撮影方向が当該検知した物体４の方向を向くように、撮影部１８の撮影方向の制御を開始し、図１２に示すように、撮影した映像を表示させても良い。このように撮影した映像を表示して運転者に提供することで、映像を通じても物体４を障害物として運転者に認識させることができる。

又、以上は、物体４として自転車を例示し、発光デバイス５及び物体側通信機６が自転車に取り付けられている場合を説明したが、車両２にとって障害物となる可能性を有する物体４であれば、どのような物体４を対象としても良い。即ち、歩行者が身体に装着する（ウェアラブルな）衣服であっても良い。この場合、発光デバイス５の形状を、発光デバイス５が取り付けられる衣服の形状やサイズに合わせて成形しても良い。又、歩行者が使用する杖、メガネ、帽子、ベルト、靴、鞄等であっても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、車両システム３において、車両周囲の所定範囲を走査して物体４の位置をレーダ７により検知すると、送電部１４からの電力の送電方向を物体４の方向に向くように制御した上で電力の送電を開始するようにした。これにより、発光デバイス５が発光することで、物体４を障害物として運転者に認識させることができつつ、電力の送電範囲を物体４の周囲に限定する（絞る）ことで、電力を効率良く送電することができる。又、複数の物体４の位置をレーダ７により検知すると、送電部１４からの電力の送電方向を複数の物体４を含む方向に向けて制御するようにした。これにより、それぞれの物体４を障害物として運転者に認識させることができる。

又、車両周囲の所定範囲を走査して物体４の位置をレーダ７により検知すると、電力を送電することに加え、撮影部１８の送電方向を物体４の方向に向くように制御した上で撮影を開始するようにした。これにより、撮影した映像を表示して運転者に提供することで、映像を通じても物体４を障害物として運転者に認識させることができ、障害物をより確実に運転者に認識させることができる。又、複数の物体４の位置をレーダ７により検知すると、撮影部１８の送電方向を複数の物体４を含む方向に向けて制御するようにした。これにより、映像を通じてもそれぞれの物体４を障害物として運転者に認識させることができる。

又、物体側通信機６から車両側通信機８に送信される確認応答信号に含まれる仕様データを解析することで、物体４が無線給電対応であるか否かを判定するようにした。これにより、物体４が無線給電対応であるか否かの情報を車両システム３が予め記憶しておく構成を不要とすることができる。又、検知対象とする物体４が増大する（システムが拡張する）ことに対しても容易に対応することができる。

更に、発光デバイス５が受電電力の電力量に応じて発光パターンを切換えるようにした。これにより、発光パターンが切換わることで、車両２から物体４までの距離の変化を運転者に認識させることができる。例えば点滅速度が高速に変化することで、車両２が物体４に近付いたことを運転者に認識させることができ、注意を運転者に喚起することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。又、複数の変形例を組み合わせても良い。
発光デバイスが夜間にのみ起動するように構成しても良い。例えば照度センサを設け、周囲の暗度が所定レベル以下の条件下で発光デバイスが発光するようにしても良い。又、特定の時間帯（夜間の時間帯）の条件下で発光デバイスが発光するようにしても良い。更に、夜間に限らず、雨、雪、霧等の視界が劣悪な条件下であることを検知する検知手段を設けることで、そのような視界が劣悪な条件下で発光デバイスが発光するようにしても良い。そのように構成すれば、視界が劣悪な条件下でのみ発光デバイスを動作させることができ、発光デバイスの起動及び停止を必要最低限に抑えることができ、発光デバイスの製品寿命を延ばすことができる。
発光部は、単色で発光する構成であっても良い。
送電方向制御部は、どのような機構であっても良い。又、送電部は、電磁波の送信範囲を可変に構成されていても良い。

図面中、１は障害物検知システム、２は車両、３は車両システム、４は物体、５は発光デバイス（発光装置）、６は物体側通信機（物体側通信手段）、７はレーダ（位置検知手段）、８は車両側通信機（車両側通信手段）、１１は表示装置（表示手段）、１３は送電制御部（送電制御手段）、１４は送電部（送電手段）、１５は送電方向制御部（送電方向制御手段）、１７は撮影制御部（撮影制御手段）、１８は撮影部（撮影手段）、１９は撮影方向制御部（撮影方向制御手段）、２１は受電部（受電手段）、２２は蓄電部（蓄電手段）、２３は発光部（発光手段）である。

Claims (8)

1. 車両（２）側に設けられる車両システム（３）と、物体（４）側に設けられる発光装置（５）と、前記物体側に設けられる物体側通信手段（６）とを有する障害物検知システム（１）において、
   前記物体側通信手段は、物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するかを示す信号を送信し、
   前記車両システムは、
   前記物体側通信手段から前記信号を受信する車両側通信手段（８）と、
   車両周囲の所定範囲を走査して物体の位置を検知する位置検知手段（７）と、
   電力を無線で送電する送電手段（１４）と、
   前記送電手段からの電力の送電方向を制御する送電方向制御手段（１５）と、
   前記信号が前記車両側通信手段により受信されることで、物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するか否かを判定し、物体の位置が前記位置検知手段により検知された場合に、前記送電手段からの電力の送電方向を当該物体の方向に向くように前記送電方向制御手段により制御し、電力を前記送電手段から送電させる送電制御手段（１３）と、を備え、
   前記発光装置は、
   前記送電手段から送電された電力を受電する受電手段（２１）と、
   前記受電手段により受電された電力を蓄積する蓄電手段（２２）と、
   前記蓄電手段により蓄積された電力を動作電力として発光する発光手段（２３）と、を備えたことを特徴とする障害物検知システム（１）。
2. 請求項１に記載した障害物検知システムにおいて、
   前記送電制御手段は、複数の物体の位置が前記位置検知手段により同時に検知された場合には、前記送電手段からの電力の送電方向を当該複数の物体を含む方向に向くように前記送電方向制御手段により制御し、電力を前記送電手段から送電させることを特徴とする障害物検知システム。
3. 請求項１又は２に記載した障害物検知システムにおいて、
   前記車両システムは、
   物体を撮影する撮影手段（１８）と、
   前記撮影手段の撮影方向を制御する撮影方向制御手段（１９）と、
   物体の位置が前記位置検知手段により検知された場合に、前記撮影手段の撮影方向を当該物体の方向に向くように前記撮影方向制御手段により制御し、物体を前記撮影手段により撮影させる撮影制御手段（１７）と、
   前記撮影手段により撮影された映像を表示する表示手段（１１）と、を備えたことを特徴とする障害物検知システム。
4. 請求項３に記載した障害物検知システムにおいて、
   前記撮影制御手段は、複数の物体の位置が前記位置検知手段により同時に検知された場合には、前記撮影手段の撮影方向を当該複数の物体を含む方向に向くように前記撮影方向制御手段により制御し、複数の物体を前記撮影手段により撮影させることを特徴とする障害物検知システム。
5. 請求項１から４の何れか一項に記載した障害物検知システムにおいて、
   前記送電手段は、電磁波を送信し、
   前記受電手段は、前記送電手段から送信された電磁波を受信し、その受信した電磁波から電力を生成することで、前記送電手段から送電された電力を受電することを特徴とする障害物検知システム。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載した障害物検知システムにおいて、
   前記発光手段は、前記受電手段により受電された電力の電力量に応じて発光パターンを切換えることを特徴とする障害物検知システム。
7. 外部から送電された電力を受電して蓄積し、その蓄積した電力を動作電力として発光する発光装置（５）を有する物体（４）と共に、障害物検知システム（１）を構成する車両システム（３）であって、
   前記物体側に設けられる物体側通信手段から当該物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するかを示す信号を受信する車両側通信手段（８）と、
   車両周囲の所定範囲を走査して物体の位置を検知する位置検知手段（７）と、
   電力を無線で送電する送電手段（１４）と、
   前記送電手段からの電力の送電方向を制御する送電方向制御手段（１５）と、
   前記信号が前記車両側通信手段により受信されることで、物体が無線給電により動作可能な発光装置を有するか否かを判定し、物体の位置が前記位置検知手段により検知された場合に、前記送電手段からの電力の送電方向を当該物体の方向に向くように前記送電方向制御手段により制御し、電力を前記送電手段から送電させる送電制御手段（１３）と、を備えたことを特徴とする車両システム。
8. 請求項７に記載した車両システムにおいて、
   物体を撮影する撮影手段（１８）と、
   前記撮影手段の撮影方向を制御する撮影方向制御手段（１９）と、
   物体の位置が前記位置検知手段により検知された場合に、前記撮影手段の撮影方向を当該物体の方向に向くように前記撮影方向制御手段により制御し、物体を前記撮影手段により撮影させる撮影制御手段（１７）と、
   前記撮影手段により撮影された映像を表示する表示手段（１１）と、を備えたことを特徴とする車両システム。

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