JP6296718B2 - 放射線撮影装置 - Google Patents

Description

本発明は、放射線撮影装置に関する。特には、回診などに用いることができる移動型の放射線撮影装置であって、被検者を透過した放射線から放射線画像を得るための放射線撮影装置に関する。

近年、医療用の放射線撮影装置として、病室や手術室内で放射線撮影を行う移動型の放射線撮影装置（放射線撮影回診車）や、Ｃ型アームによりＸ線(放射線)を照射するＸ線管と患者からの透過Ｘ線を検出するＸ線検出器を保持する装置が普及している。
ところで、移動型の放射線撮影装置を用いて放射線撮影をする際、ベッドに寝ている被検者の上にＸ線管を配置するために、ベッド上でＸ線管の位置を変更する手段が必要である。そこで、特許文献１には、Ｘ線管を支持するアームを伸縮可能に構成することで、Ｘ線撮影時の展開としてのアーム伸長と、移動時の収納としてのアーム短縮を行っている。

特開２００６−８１６９０号公報

ところで、移動型の放射線撮影装置を用いた回診において、操作者は、次に撮影する患者の情報や患者の場所を移動台車部に設置されたモニタに表示させる。しかし、特許文献1に記載の構成では、移動時にはＸ線管がモニタ近傍に配置されるため、操作者はモニタを確認できない場合がある。
そこで、本発明の目的は、放射線撮影装置において、操作者がモニタに表示される情報を確認することができるようにすることである。

上述した目的を達成するため、本発明は、Ｘ線を照射するＸ線管と、前記Ｘ線管を支持するアームと、前記アームを支持する支柱と、前記支柱を支持し、移動可能な台車部と、前記台車部の上部に連結され、表示面が垂直となるようにモニタを支持するモニタ支持部と、前記台車部の上部に連結されたハンドルと備え、前記モニタ支持部は、前記支柱と前記ハンドルの間に配置され、前記モニタの角度を変更するチルト手段を有し、前記ハンドルは、前記台車部の上部に配置された前記モニタ支持部の近傍に配置され、前記モニタの下部を覆うことを特徴とする。

本発明によれば、操作者はモニタに表示される情報を確認できるようになる。

実施例１の放射線撮影装置の構成図である。 実施例１のモニタ支持部材の伸縮とモニタチルトの説明図である。 実施例２の放射線撮影装置の構成図である。 実施例２のハンドル回転の説明図である。 実施例２の放射線撮影装置の構成図である。 実施例２の放射線撮影装置の構成図である。 実施例２の装置移動制御のフローチャートである。 実施例３の放射線撮影装置の構成図である。 実施例３のモニタ位置検出の説明図である。 実施例３のフローチャートである。 実施例４の放射線撮影装置の構成図である。 実施例４のフローチャートである。 実施例５の放射線撮影装置の構成図である。 実施例５のモニタ表示の説明図である。 実施例５のモニタ表示制御のフローチャートである。 実施例６の放射線撮影装置の構成図である。 実施例６のフローチャートである。

（実施例１）
図１は、本発明の実施例１に係る放射線撮影装置の構成を示す模式図である。図１（ａ）は、放射線撮影装置の移動時の状態における側面図である。図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す状態からモニタが上方に移動した状態における放射線撮影装置の側面図である。図１（ｃ）は、図１（ｂ）に示す状態から、モニタをチルトさせた状態の側面図である。

図１において、１００は、本実施例に係る放射線撮影装置である。本実施例にかかる放射線撮影装置１００は、移動型のＸ線撮影装置（いわゆるＸ線撮影回診車）である。１は、Ｘ線（放射線）を照射するＸ線管である。２は、Ｘ線管１を支持するアームである。アーム２は、少なくとも、Ｘ線管１を水平方向に移動させるための伸縮手段と、Ｘ線管１を水平方向の任意の位置に固定する伸縮位置固定手段を有している。たとえば、アーム２には、入れ子式の伸縮アームが適用される。伸縮位置固定手段は、アーム２の伸縮位置を固定できる構成であればよく、公知の各種固定機構が適用できる。３は、支柱である。支柱３は、アーム２を地面に対して垂直方向に移動可能に支持する。４は、アーム支持部である。アーム支持部４は、アーム２と支柱３とを連結する。アーム支持部４は、アーム２を支柱３に沿って移動可能に支持する支持手段と、アーム２を任意の位置に固定可能な固定手段とを有する。アーム２を支持する支持手段や、アーム２を任意の位置に固定する固定手段の構成は、特に限定されるものではない。これらには、公知の各種支持手段（上下動可能に支持する支持機構）や、固定手段（位置を固定する固定機構）が適用できる。５は台車部である。台車部５は、支柱３を支持する。６は、台車部５を移動可能にするための移動機構である。移動機構６は、複数のタイヤまたはキャスタを有し、タイヤまたはキャスタが接地した状態で回転することで、台車部５を移動させる。なお、台車部５の内部には、駆動力源としてのモータと、モータの回転動力をタイヤまたはキャスタに伝達する動力伝達機構とが設けられる。そして、放射線撮影装置１００は、操作者による操作にしたがって、駆動力源としてのモータの駆動力によって移動（走行）する。７は、支柱回転部である。支柱回転部７は、台車部５と支柱３とを連結する。具体的には、支柱回転部７は、ベアリングが適用された回転手段を有しており、支柱３を、台車部５上に、地面と垂直な軸を中心に回転可能に連結する。また、支柱回転部７は、無励磁作動ブレーキ（図略）を有する。無励磁作動ブレーキは、通電状態となると、支柱３の回転を任意の位置で止めることができる。

８はハンドルである。ハンドル８は、放射線撮影装置１００の前後方向（図１中の左右方向が放射線撮影装置１００の前後方向である）に関して、支柱３とは反対側に配置される。ハンドル８は、操作者が台車部５の移動機構６を介して放射線撮影装置１００を移動させる際に、その移動をコントロールために用いられる。１０は、モニタ支持部材である。モニタ支持部材１０は、台車部５の上部に配置される。９はモニタである。モニタ９は、モニタ支持部材１０により台車部５の上部に支持されている。モニタ支持部材１０は、モニタ９を上下方向に移動させるための伸縮手段と、モニタ９をチルトして角度を任意に設定することができるチルト手段を有している。

モニタ９は、Ｘ線管１とハンドル８との間であって、ハンドル８の近傍に設けられる。モニタ９は、たとえば液晶表示装置などが適用され、撮影した放射線画像や、放射線撮影装置１００を操作するためのメニューなどを表示する。なお、モニタ９には、表示装置のほか、放射線撮影装置１００を操作するためのスイッチ類が設けられる構成であってもよい。また、モニタ９にタッチパネルが適用され、モニタ９の画面をタッチすることにより放射線撮影装置１００を操作できる構成であってもよい。
そして、図１（ａ）に示すように、モニタ９が上下動の可動範囲の下端に位置している場合には、ハンドル８がモニタ９の下部に被っている。
図１（ｂ）に示すように、モニタ９は、伸縮手段によって上下方向に移動させることができる。そして、モニタ９を上昇させることによって、モニタ９の表示面にハンドル８が被らないようにできる。さらに、図１（ｃ）に示すように、モニタ９は、上下動の範囲の上端に位置している状態では、ハンドル８と干渉することなく、チルトすることができる。

図２は、実施例１のモニタ支持部材１０の伸縮手段とモニタ９のチルト手段の説明図である。図２（ａ）は、モニタ９の後方周辺部を示す斜視図である。図２（ｂ）は、モニタ支持部材１０の内部構造を示す模式図である。
１１は、固定支持部である。１２は、可動支持部である。図２（ａ）（ｂ）に示すように、モニタ支持部材１０は、伸縮手段の例である固定支持部１１と可動支持部１２とを含む。固定支持部１１は、上下方向を向く筒状に形成され、台車部５に固定されている。可動支持部１２は、筒状の形成される固定支持部１１に入れ子に配置されている。このため、モニタ９は可動支持部１２とともに、固定支持部１１に対して、相対的に上下方向に移動可能である。このように、モニタ支持部材１０の可動支持部１２を上下方向に移動させることによって、モニタ９の高さを変更できる。
１３は、チルト手段としてのチルトヒンジである。チルトヒンジ１３は、可動支持部１２とモニタ９を連結している。チルトヒンジ１３は、モニタ９のチルト角度を変更した場合にその角度（モニタ９の姿勢）を自在に保持できるように、トルクヒンジが好適である。ただし、チルト手段としてのチルトヒンジ１３は、任意のヒンジ開き角度でロック可能な機構を有したトルクの小さいトルクヒンジでもよく、ロック機構とダンパヒンジとの組合せでも良い。さらに、モニタ９が所望の姿勢になった状態でのみ、モニタ９の姿勢（角度）をロック可能な機構のみが設けられる構成であっても良い。
モニタ９は、チルトヒンジ１３の軸（図２（ａ）の破線）を中心として上下方向に回転する。モニタ９のチルト角度（可動範囲）は、図１（ａ）に示す位置から、上向きに１８０°までの範囲であることが好ましい。このような構成によれば、操作者は支柱３の側にいる場合であっても、モニタ９の表示内容を見ることができる。したがって、放射線撮影装置１００の操作性が良好になる。
また、図２（ｂ）に示すように、モニタ支持部材１０の内部には、弾性部材１４が配置されている。弾性部材１４の弾性力は、モニタ９と可動支持部１２とチルトヒンジ１３との合計の重量と釣り合うか、またはそれに近い。このような構成によれば、モニタ９の高さ位置の変更を軽い操作力で実現できる。なお、弾性部材１４には、各種バネが適用できる。また、モニタ支持部材１０の内部にバランサーが設けられる構成であってもよい。

以上、本実施例の放射線撮影装置１００によれば、Ｘ線を照射するＸ線管１と、Ｘ線管１を支持するアーム２と、アーム２を所定の方向に移動可能にする支柱３と、支柱３を支持し、移動可能な台車部５と、台車部５に設けられるモニタ９と、モニタ９の角度を変更するチルト手段１３とを有している。よって、操作者は、モニタ９のチルト動作により、モニタ９を視認しやすい角度に設定することができる。
また、放射線撮影装置１００によれば、台車部５にモニタ９と連結するためのモニタ支持部材１０を有し、モニタ支持部材１０は、モニタ９の高さ位置を変更するための伸縮手段（例えば、固定支持部１１と可動支持部１２）を有し、チルト手段１３はモニタ支持部材１０に設けられる。よって、操作者は、伸縮手段の伸縮動作により、モニタ９を視認しやすい高さ位置に設定することができる。このように、操作性が向上した移動型の放射線撮影装置１００を提供することができる。

（実施例２）
次に、実施例２について説明する。実施例２に係る放射線撮影装置１００も、移動型のＸ線撮影装置である。なお、実施例１と共通する部分には同じ符号を付し、説明を省略する。
図３は、本発明の実施例２に係る放射線撮影装置１００の構成を示す模式図である。図３（ａ）は、放射線撮影装置１００の移動時の状態における後方からの斜視図である。図３（ｂ）は、放射線撮影装置１００のモニタ９の使用時における後方からの斜視図である。
実施例２に係る放射線撮影装置１００は、実施例１に比較して、モニタ９の使用時にハンドル８が退避する構成をさらに有する。
ハンドル８は、回転手段を介して台車部５と連結されている。そして、ハンドル８は、図３（ｂ）に示すように、左右水平方向の回転軸１５（破線で示す）を中心に、台車部５に対して相対的に回転する。

図４は、ハンドル８の回転動作の説明図である。図４中の右側が、モニタ９において情報を表示する側である。１６は、回転手段としての回転ヒンジ部である。回転手段としての回転ヒンジ部１６は、ハンドル８を台車部５に回転可能に連結する。回転ヒンジ部１６の回転中心が回転軸１５である。回転ヒンジ部１６には、無励磁作動ブレーキが適用される。そして、無励磁作動ブレーキの通電状態とすることにより、ハンドル８を任意の位置で止めることができる。１７は、無励磁作動ブレーキを操作するためのスイッチ部である。スイッチ部１７は、ハンドル８上に配置されている。１８は、ケーブルである。ケーブル１８は、スイッチ部１７と回転ヒンジ部１６の無励磁作動ブレーキとを電気的に接続する。１９は、ストッパである。ストッパ１９は、ハンドル８の回転を制限する。ストッパ１９は、モニタ９のチルトの軌跡内にハンドル８が入らない位置を示すように配置されている。
スイッチ部１７が操作者等によって操作されると、回転ヒンジ部１６の無励磁作動ブレーキの通電が切替えられる。これにより、ハンドル８が回転可能な状態となる。そして、操作者は、図４（ａ）に示す状態からハンドル８を回転させ、図４（ｂ）に示すようにストッパ１９に接触するまでハンドル８を回転させることができる。ハンドル８がストッパ１９に接触した状態となると、モニタ９はハンドル８と干渉せずにチルト角度を変更することができる。

図５は、実施例２の変形例を示す模式図である。図５（ａ）は、放射線撮影装置１００の移動時の状態の後方からの斜視図である。図５（ｂ）は、放射線撮影装置１００のモニタ９の使用時における後方からの斜視図である。
この変形例において、ハンドル８は、さらに左右で分割可能であり、分割したハンドル８のそれぞれは、垂直方向の回転軸１５（破線で示す）を中心に水平方向に回転する。すなわち、ハンドル８は、モニタ９に対して両開きする。このような構成により、ハンドル８は、モニタ９のチルト動作と干渉しないように退避する。ハンドル８の回転動作に関しては、図４に示す構成と同様の構成が適用できる。すなわち、放射線撮影装置１００には、左右の分割されたハンドル８を回転軸１５で回転可能に支持する回転ヒンジ部と、通電状態となるとハンドル８を任意の位置で停止させる無励磁作動ブレーキとが設けられる。そして、ハンドル８には、無励磁作動ブレーキを操作するためのスイッチ部が設けられるとともに、スイッチ部と無励磁作動ブレーキとがケーブルによって電気的に接続される。これらの構成により、操作者は、ハンドル８を回転させて図５（ｂ）のように両開きの状態にすることができる。図５（ｂ）に示す状態では、モニタ９は、ハンドル８と干渉せずにチルト動作を行うことができる。

実施例２では、さらに、ハンドル８の位置に応じて、放射線撮影装置１００の移動速度を制御する構成であってもよい。具体的には、放射線撮影装置１００は、モニタ９の位置を検出するモニタ位置検出手段（例えば、回転角度センサ１６１）と、モニタ位置検出手段による検出結果に基づいて、モニタ９が所定の位置にある場合には、台車部５による移動速度を制御する制御手段（例えば、移動制御部２１）を有している。
図６に、移動速度を制御するための構成を有する放射線撮影装置１００の構成図を示す。回転ヒンジ部１６には、さらに回転角度センサ１６１が設けられる。そして回転角度センサ１６１は、ハンドル８の位置を検出している。すなわち、回転角度センサ１６１は、ハンドル位置検出手段の例である。２０は、制御部である。制御部２０は、台車部５内に設けられる。そして制御部２０は、回転ヒンジ部１６の回転角度センサ１６１による検出結果を受け取る。２１は、移動制御部である。移動制御部２１は、移動機構６のうち、特にモータで移動を行う車輪の移動速度を制御する。

図７は、実施例２のフローチャートである。
ステップＳ１０１では、回転ヒンジ部１６の回転角度センサ１６１（ハンドル位置検出手段）がハンドル８の角度を検出し、制御部２０は回転角度センサ１６１から検出結果を取得する。
ステップＳ１０２では、制御部２０は、取得した検出結果からハンドル８の位置を算出する。そして、制御部２０は、ハンドル８がモニタ９のチルト動作と干渉する位置にあるか、干渉しない位置にあるかを判断する。実施例２において、ハンドル８がモニタ９のチルト動作と干渉する位置は、図３（ａ）に示す位置であり、この位置をハンドル８の「設定位置」と称する。ハンドル８がモニタ９のチルト動作と干渉する位置（設定位置以外の位置）は、図３（ｂ）に示す位置である。図３（ａ）に示すように、ハンドル８が設定位置にある場合には、ステップＳ１０１に戻る。設定位置以外の位置にある場合は、ステップＳ１０３に移行する。なお、ハンドル位置検出手段としての回転角度センサ１６１は、少なくとも、ハンドル８が設定位置にあるか否かを検出することができる。
ステップＳ１０３では、移動制御部２１は、制御部２０からの信号を受け取り、放射線撮影装置１００の移動速度を制限する。なお、具体的な速度は限定されるものではない。要は、ハンドル８が図３（ｂ）に示すように設定位置以外の位置にある場合には、図３（ａ）に示すように設定位置にある場合に比較して、移動機構６による放射線撮影装置１００の移動速度を低く制限する構成であればよい。

以上の構成によれば、モニタ９を上下動（特に上昇）させなくても、モニタ９がチルト角度を変更できるようにハンドル８を退避させることができる。したがって、さらに操作性が向上する。また、ハンドル８を退避させた場合には、放射線撮影装置１００の移動速度を制限する。これにより、放射線撮影装置１００の移動の利便性の向上を図ることができる。このように、本実施例によれば、操作性が向上した放射線撮影装置１００を提供することができる。

ここで、制御部２０と移動制御部２１について、簡単に説明する。制御部２０と移動制御部２１には、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを有するコンピュータが適用される。ＲＯＭには、図７のフローチャートに示す動作を含め、放射線撮影装置１００を制御するためのコンピュータプログラムやテーブルがあらかじめ格納されている。そして、ＣＰＵはＲＯＭからこのコンピュータプログラムを読み出し、必要に応じてＲＡＭに展開して実行する。これにより、図７のフローチャートに示す動作が実現する。なお、制御部２０と移動制御部２１は、別個の異なるハードウェアによって構成されてもよく、共通のハードウェアによって構成されてもよい。また、外部に記憶デバイスが設けられ、コンピュータプログラムやテーブルがこの記憶デバイスにコンピュータ読取り可能に格納されている構成であってもよい。この場合には、制御部２０と移動制御部２１のＣＰＵは、外部の記憶デバイスに格納されるコンピュータプログラムやテーブルを読み出して実行する。

（実施例３）
次に、実施例３に係る放射線撮影装置について説明する。実施例３に係る放射線撮影装置も、移動型のＸ線撮影装置である。なお、実施例１および実施例２と共通する部分には同じ符号を付し、説明を省略する。
図８は、本発明の実施例３に係る放射線撮影装置１００の構成図である。図８は、放射線撮影装置１００の移動時の状態の側面図である。
実施例３は、モニタ９の位置に応じて、放射線撮影装置１００の移動速度を制御する形態である。
１３１は、回転角度センサである。回転角度センサ１３１は、チルトヒンジ１３に設けられ、モニタ９のチルト角度を検出する。回転角度センサ１３１は、モニタ位置検出手段の例である。２２は、位置検出センサである。位置検出センサ２２は、モニタ９の上下方向位置を検出する。位置検出センサ２２は、モニタ位置検出手段の例である。

図９は、位置検出センサ２２の説明図である。本実施例では、モニタ９が設定位置（図１（ａ）参照）にあるかどうかを検出するのみで良い。実施例３では、モニタ９が上下動の可動範囲の下端の位置にあり、かつチルトしていない位置を、モニタ９の設定位置と称する。このため、位置検出センサ２２として接触センサが適用され、この接触センサが固定支持部１１の内部底面に配置される構成であればよい。このように、位置検出センサ２２は、本実施例においてモニタ位置検出手段の例として機能し、少なくともモニタ９が上下動の可動範囲の下端に位置していることを検出できる。そして、可動支持部１２が最も低い位置（上下動の可動範囲の下端）にある場合にのみ、可動支持部１２が位置検出センサ２２としての接触センサに接触する構成であれば良い。本実施例においては、制御部２０は、回転角度センサ１３１によるモニタ９のチルト角度の検出結果と、位置検出センサ２２による検出結果を受け取る。

図１０は、実施例３のフローチャートである。
ステップＳ２０１では、回転角度センサ１３１がモニタ９のチルト角度を検出する。そして、制御部２０は、回転角度センサ１３１から検出結果を取得する。
ステップＳ２０２では、位置検出センサ２２が、モニタ９の上下方向位置を検出する。そして、制御部２０は、位置検出センサ２２から検出結果を取得する。
ステップＳ２０３では、制御部２０は、ステップＳ２０１とステップＳ２０２で取得した検出結果からモニタ９の位置を算出する。そして、制御部２０は、モニタ９が、設定位置にあるか、設定位置以外の位置にあるかを判断する。実施例３では、モニタ９が上下動の可動範囲の下端であって、かつチルトしていない位置（図１（ａ）参照）を、モニタ９の設定位置とする。そして、実施例３では、モニタ９が設定位置にある場合には、操作者はモニタ９を使用しておらず、モニタ９が設定位置以外にある場合には、操作者はモニタ９を使用しているものとみなす。モニタ９が設定位置にある場合には、ステップＳ２０１に戻る。設定位置以外の位置にある場合は、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、移動制御部２１は、制御部２０からの信号を受け取り、放射線撮影装置１００の移動機構６による移動速度を制限する。たとえば、制御部２０は、モニタ９が設定位置以外にある場合には、設定位置にある場合に比較して、移動機構６による放射線撮影装置１００の移動速度を低くする。
以上の構成により、モニタ９が設定位置以外にある場合には、操作者がモニタ９を使用しているとみなし、放射線撮影装置１００の移動速度を制限することができる。このため、放射線撮影装置１００の移動における利便性の向上を図ることができる。したがって、操作性が向上した放射線撮影装置１００を提供することができる。

（実施例４）
次に、実施例４について説明する。実施例４にかかる放射線撮影装置１００も、移動型のＸ線撮影装置である。なお、実施例１〜３と共通する部分には同じ符号を付し、説明を省略する。
実施例４は、モニタ９の位置に応じて、Ｘ線管１の移動範囲を制御する例である。具体的には、放射線撮影装置１００は、モニタ９の位置を検出するモニタ位置検出手段（例えば、回転角度センサ７１，２３１，２４１）と、モニタ位置検出手段による検出結果に基づいて、Ｘ線管１の移動範囲を制限する制御手段（例えば、制御部２０）とを有している。
図１１は、本発明の実施例４に係る放射線撮影装置１００の構成を示す模式図である。なお、図１１は、放射線撮影装置１００の側面の断面図である。
支柱回転部７は、実施例１の構成に加え、台車部５に対する支柱３の回転角度センサ７１を有している。２３は、回転機構である。Ｘ線管１は、この回転機構２３により、アーム２に対してチルト角度を変更できる。２４は、回転機構である。Ｘ線管１は、この回転機構２４により、アーム２に対して、アーム２の長さ方向を通る軸を中心に回転することができる。回転機構２３と回転機構２４は、それぞれ、無励磁作動ブレーキを含み、Ｘ線管１の回転を任意の位置で止めることができる。なお、Ｘ線管１の回転を止める手段としては、永電磁ホルダーによって回転機構２３と回転機構２４のそれぞれの回転軸を吸着する構成であっても良い。さらに、回転機構２３と回転機構２４は、それぞれ、回転角度を検出する回転角度センサ２３１，２４１を有している。回転角度センサ７１，２３１，２４１による支柱回転部７と回転機構２３と回転機構２４のそれぞれの回転角度の検出結果は、制御部２０に送られる。

２５，２６，２７は、ラックである。２８，２９，３０は、ピニオンである。ピニオン２８、２９、３０には、それぞれ回転数センサ２８１，２９１，３０１が設けられる。回転数センサ２８１，２９１，３０１の検出結果は制御部２０に送られる。これにより、制御部２０は、ピニオン２８，２９，３０の回転数から、ラック２５，２６，２７上のピニオン２８，２９，３０の位置を算出することができる。

つまり、支柱３に沿ってアーム支持部４を移動させると、支柱３に設けられるラック２６上を、アーム支持部４内に構成されたピニオン２９が回転しながら移動する。このため、回転数センサ２９１によってピニオン２９の回転数を検出することで、制御部２０は、アーム支持部４の位置を算出できる。また、アーム２を水平方向に移動させると、アーム支持部４内に設けられるラック２５上を、アーム２内に設けられるピニオン２８が回転して移動する。このため、回転数センサ２８１によってピニオン２８の回転数を検出することで、制御部２０は、アーム２の位置を算出できる。さらに、アーム２は、回転機構２４を介してＸ線管１に接続されている。このため、制御部２０は、回転角度センサ２４１による検出結果により、Ｘ線管１と台車部５の相対位置を算出することが可能となる。

また、固定支持部１１に沿って可動支持部１２を移動させると、固定支持部１１に設けられたラック２７上を、可動支持部１２内に設けられたピニオン３０が回転して移動する。このため、回転数センサ３０１によってピニオン３０の回転数を検出することで、制御部２０はモニタ９の高さ位置を算出できる。そして制御部２０は、回転数センサ３０１によるピニオン３０の回転数の検出結果と、回転角度センサ１３１によるチルトヒンジ１３の角度検出結果から、モニタ９と台車部５の相対位置を算出することができる。
このように、本実施例では、回転数センサ３０１と、回転角度センサ１３１とが、モニタ位置検出手段の例となる。
そして、制御部２０は、Ｘ線管１と台車部５の相対位置と、モニタ９と台車部５の相対位置とから、Ｘ線管１とモニタ９の相対位置を算出できる。なお、ピニオン２８，２９には、回転を止める電磁ブレーキが設けられている。制御部２０は、これらの電磁ブレーキを制御することができる。

図１１では、伸縮手段として、アーム２とアーム支持部４による１段延長式のアーム伸縮機構を示しているが、アーム２はそれ以上の段数を有していても良い。この場合には、段数に応じたラックおよびピニオンと、回転数センサとを有すれば良い。また、安定したピニオンの回転を得るために、支柱３とアーム支持部４の間や、アーム支持部４とアーム２の間や、固定支持部１１と可動支持部１２の間には、別途リニアガイド機構が設けられても良い。アーム形状によっては、Ｘ線管１内に加速度センサが設けられる構成であってもよい。この場合には、制御部２０は、加速度センサの検出結果から、Ｘ線管１の移動量を算出することで、Ｘ線管１の収納位置からの相対位置を把握できる。また、Ｘ線管１とモニタ９が世界座標検出センサを有する構成であってもよい。この場合には、制御部２０は、世界座標検出センサにより検出されるそれぞれの絶対位置から、Ｘ線管１の収納位置からの相対位置を算出することができる。また、制御部２０は、影響度テーブルを有している。影響度テーブルには、モニタ９とＸ線管１の相対位置に応じて、各回転部による回転が、Ｘ線管１がモニタ９への接触に与える影響の程度が示されている。なお、この影響は、モニタ９とＸ線管１の相対位置やＸ線管１の移動方向などに応じて適宜設定されるものであり、具体的に限定されるものではない。

図１２は、本発明の実施例４のフローチャートである。
ステップＳ３０１では、制御部２０は、回転角度センサ７１，２３１，２４１の検出結果から、Ｘ線管１とモニタ９の相対位置を算出する。
ステップＳ３０２では、制御部２０は、ステップＳ３０１における算出結果に基づいて、Ｘ線管１とモニタ９が接近していないかを判断する。接近の判断には、主に、制御のサンプリング時間や、放射線撮影装置１００の形状や、Ｘ線管１を取りまわす移動速度を用いる。接近していると判断した場合には、ステップＳ３０３に移行する。接近していないと判断した場合には、ステップＳ３０１に移行する。
ステップＳ３０３では、制御部２０は、各回転部の影響度テーブルを基に、Ｘ線管１のモニタ９への接触に与える影響の程度が高いと判断された回転を行う回転部の回転を禁止する。また、制御部２０は、Ｘ線管１のモニタ９への接触に与える影響の程度が低いと判断された回転を行う回転部に関しては、回転を許可する。これにより、Ｘ線管１の移動範囲が制限される。
なお、ステップＳ３０３では、制御部２０は、影響度の高い方向（Ｘ線管１がモニタ９に接近する方向）の回転のみを禁止すれば良く、モニタ９から遠ざかる方向の回転に関しては、回転を許可しても良い。また、ステップＳ３０３のあと、制御部２０は、あらかじめ設定された時間が経過した後に、回転禁止を解除しても良い。
このように、制御部２０は、モニタ９の位置に基づいて、Ｘ線管１がモニタ９に接触しないように、Ｘ線管１の移動範囲を制御する。
以上のような構成により、操作者が、Ｘ線管１を取りまわす際に、Ｘ線管１がモニタ９に接触することがなくなる。このように、本実施例によれば、操作性が向上した放射線撮影装置１００を提供することが可能となる。

（実施例５）
次に、実施例５について説明する。実施例５に係る放射線撮影装置１００も、移動型のＸ線撮影装置である。なお、実施例１〜４と共通する部分には同じ符号を付し、説明を省略する。図１３中の右側が、モニタ９における情報を表示する側である。図１３に示すように、モニタ９の情報を表示する側にハンドル８が設けられる。実施例５では、実施例４と同様に、ハンドル８が回転手段を介して台車部５と連結されている。そして、ハンドル８が回転範囲の前端(上端)に位置する場合には、図３（ａ）に示すように、モニタ９の情報を表示する側の一部にハンドル８が被っている。また、ハンドル８が回転範囲の後端（下端）に位置する場合には、図３（ｂ）に示すように、ハンドル８はモニタ９の情報を表示する側に被らない。
図１３は、本発明の実施例５に係る放射線撮影装置１００の構成図である。なお、図１３は、放射線撮影装置１００の移動時用の状態における側面図である。
実施例５では、実施例２に対して、ハンドル８の位置（移動の有無）に応じて、モニタ９を適切に表示する構成が付加されている。具体的には、放射線撮影装置１００は、台車部５を移動するためのハンドル８と、ハンドル８の位置を検出するハンドル位置検出手段（例えば、回転角度センサ１６１）と、ハンドル位置検出手段による検出結果に基づいて、ハンドル８が所定の位置にある場合には、台車部５による移動速度を制御する制御手段（例えば、制御部２０）を有している。
また、回転ヒンジ部１６には、さらに回転角度センサ１６１が設けられる。この回転角度センサ１６１は、回転ヒンジ部１６の回転角度によってハンドル８の位置を検出している。回転角度センサ１６１は、ハンドル位置検出手段の例である。そして、制御部２０は、回転ヒンジ部１６の回転角度からモニタ９が情報の表示に用いる領域を決定するテーブルを有している。

また、放射線撮影装置１００は、モニタ９の情報を表示する側に設けられ台車部５を移動するためのハンドル８と、ハンドル８の位置を検出するハンドル位置検出手段（例えば、回転角度センサ１６１）と、ハンドル位置検出手段による検出結果に基づいて、モニタ９の表示内容を制御する制御手段（例えば、制御部２０）とを有している。
図１４は、モニタ９の表示の説明図である。図１４（ａ）は、図３（ａ）のようにハンドル８がモニタ９に被っている位置にある場合のモニタ９の画面を示す模式図である。図１４（ｂ）は、図３（ｂ）のように、ハンドル８がモニタ９から退避している位置にある場合のモニタ９の画面を示す模式図である。
図１４において、３２は、情報の表示に用いる領域である。以下、この領域を「表示領域３２」と称する。３１は、モニタ９が情報の表示に使用しない領域である。以下、この領域を非表示領域３１と称する。制御部２０は、回転角度センサ１６１によるハンドル８の位置の検出結果に基づいて、モニタ９においてハンドル８が被っている領域を判定する。図１４（ａ）に示すように、ハンドル８がモニタ９の画面に被っている場合には、制御部２０は、モニタ９の画面のうち、ハンドル８に被っていない領域を表示領域３２に設定し、ハンドル８に被っている領域を非表示領域３１に設定する。そして、制御部２０は、表示領域３２にのみ情報を表示し、非表示領域３１には情報を表示しないようにモニタ９を制御する。
図１４（ｂ）に示すように、ハンドル８が退避していてモニタ９に被っていない場合には、制御部２０は、モニタ９の画面の全域を表示領域３２に設定し、モニタ９の画面の全域を用いて情報の表示を行うようにモニタ９を制御する。表示内容に関しては、特に限定されるものではない。たとえば、画像情報のみならず、ログインボタンやシャットダウンボタン等の装置制御ボタンや、病院マップや患者リスト等の病院情報でも良い。

図１５は、実施例５のフローチャートである。
ステップＳ４０１では、放射線撮影装置１００が移動時の状態であり、制御部２０は、モニタ９の画面のうち、ハンドル８が被らない領域を表示領域３２（図１４（ａ）参照）に設定し、表示領域３２にのみ情報を表示する。
ステップＳ４０２では、回転ヒンジ部１６の回転角度センサ１６１は、ハンドル８の回転角度を検出する。そして、制御部２０は、回転ヒンジ部１６の回転角度センサ１６１の検出結果を取得する。
ステップＳ４０３では、制御部２０は、ステップＳ４０２で取得した検出結果に基づいて、ハンドル８の移動量が所定の範囲内にあるか否かを判定する。ここで、所定の範囲とは、ハンドル８の移動量が、モニタ９の表示領域を変更するまでもない微小な移動量をいうものとする。ハンドル８の移動量が所定の範囲内である場合には、ステップＳ４０２に戻る。そうでない場合にはステップＳ４０４に進む。
ステップＳ４０４では、制御部２０は、回転ヒンジ部１６の回転角度と表示領域３２との関係を規定したテーブルから、モニタ９の表示領域３２および非表示領域３１を決定する。
このような構成によれば、操作者から見て、ハンドル８によって視認が阻害される領域は非表示領域３１に設定されて情報を表示せず、視認操作可能な領域が表示領域３２に設定される。そして、制御部２０は、モニタ９の表示領域３２にのみ情報を表示する。これより、操作性が向上した放射線撮影装置１００を提供できる。

（実施例６）
次に、実施例６について説明する。実施例６に係る放射線撮影装置も、移動型のＸ線撮影装置である。なお、実施例１〜５と共通する部分には同じ符号を付し、説明を省略する。
図１６は、本発明の実施例６に係る放射線撮影装置１００の構成を示す模式図である図１６（ａ）は、放射線撮影装置１００の移動時の状態における後方からの斜視図である。図１６（ｂ）は、モニタ９のチルト角度を変更させた状態を後方から見た斜視図である。図１６（ｃ）は、モニタ９のチルト角度を変更させた状態における前方から見た斜視図である。
実施例６では、モニタ９の固定部４０が、水平方向左右に延伸するハンドル８に、回転可能に同軸に取り付けられる。このため、モニタ９は、ハンドル８を中心にチルト角度を変更することができる。
４０１は、回転角度センサである。回転角度センサ４０１は、モニタ９の固定部４０に設けられ、モニタ９のハンドル８に対する相対的な角度（チルト角度）を検出している。

図１６（ａ）に示すように、移動時の状態においては、モニタ９はハンドル８から垂直に懸垂されており、ハンドル８とモニタ９とは水平方向には並ばない。このため、放射線撮影装置１００の全長を短くできる。したがって、移動時に取り回しが容易となる。
図１６（ｂ）に示すように、操作者は、モニタ９を使用する場合には、モニタ９をハンドル８に対して相対的に回転させる（チルトさせる）。このような構成によれば、操作者は、モニタ９をチルト操作することにより、自身の位置に関わらず、モニタ９を視認および操作することができる。さらに、モニタ９のチルト角度を変更させることにより、操作者は、モニタ９の全体の視認をハンドル８に阻害されない。
図１６（ｃ）に示すように、モニタ９を水平よりさらに上方に回転させることによって、操作者は、放射線撮影装置１００の前方からも、モニタ９の視認および操作が可能である。

図１７は、実施例６フローチャートである。
ステップＳ５０１では、モニタ９の回転角度センサ４０１は、モニタ９の回転角度（チルト角度）を検出する。そして、制御部２０は、回転角度センサ４０１による検出結果を取得する。
ステップＳ５０２では、制御部２０は、モニタ９の角度が、所定範囲内にあるか否かを判定する。具体的には、モニタ９が水平より上方に回転させられたか否かを判定する。水平より上方に回転させられた場合には、ステップＳ５０３に進む。そうでない場合には、ステップＳ５０１に戻る。
ステップＳ５０３では、制御部２０は、モニタ９の表示の上下を反転させる。これにより、放射線撮影装置１００の前方に位置する操作者もしくは観察者は、モニタ９の表示内容を容易に確認できる。したがって、放射線撮影装置１００の操作が容易になる。なお、放射線撮影装置１００の表示の上下を変更した際には、制御部２０は、タッチパネルの入力位置も、表示内容と合わせて適正な位置に変更する。

以上、本発明を好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。さらに、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）をネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムコードを呼出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

１００：放射線撮影装置、１：Ｘ線管、２：アーム、３：支柱、４：アーム支持部、５：台車部、６：移動機構、７：支柱回転部、８：ハンドル、９：モニタ、１０：モニタ支持部材、１１：固定支持部、１２：可動支持部、１３：チルトヒンジ、１４：弾性部材、１５：回転軸、１６：回転ヒンジ部、１７：スイッチ部、１８：ケーブル、１９：ストッパ、２０：制御部、２１：移動制御部、２２：位置検出センサ、２３，２４：回転機構、２５，２６，２７：ラック、２８，２９，３０：ピニオン、３１：非表示領域、３２：表示領域、４０１：回転角度センサ

Claims (11)

1. Ｘ線を照射するＸ線管と、
   前記Ｘ線管を支持するアームと、
   前記アームを支持する支柱と、
   前記支柱を支持し、移動可能な台車部と、
   前記台車部の上部に連結され、表示面が垂直となるようにモニタを支持するモニタ支持部と、
   前記台車部の上部に連結されたハンドルと備え、
   前記モニタ支持部は、前記支柱と前記ハンドルの間に配置され、前記モニタの角度を変更するチルト手段を有し、
   前記ハンドルは、前記台車部の上部に配置された前記モニタ支持部の近傍に配置され、前記モニタの下部を覆うことを特徴とする放射線撮影装置。
2. 前記モニタ支持部は、前記モニタの高さ位置を変更するための伸縮手段を有することを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影装置。
3. 前記モニタの位置を検出するモニタ位置検出手段と、
   前記モニタ位置検出手段による検出結果に基づいて、前記モニタが所定の位置にある場合には、前記台車部による移動速度を制御する制御手段と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載の放射線撮影装置。
4. 前記モニタの位置を検出するモニタ位置検出手段と、
   前記モニタ位置検出手段による検出結果に基づいて、前記Ｘ線管の移動範囲を制限する制御手段と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
5. Ｘ線を照射するＸ線管と、
   前記Ｘ線管を支持するアームと、
   前記アームを支持する支柱と、
   前記支柱を支持し、移動可能な台車部と、
   前記台車部に設けられるモニタと、
   前記モニタの角度を変更するチルト手段と、
   前記モニタの位置を検出するモニタ位置検出手段と、
   前記モニタ位置検出手段による検出結果に基づいて、前記モニタが所定の位置にある場合には、前記台車部による移動速度を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする放射線撮影装置。
6. Ｘ線を照射するＸ線管と、
   前記Ｘ線管を支持するアームと、
   前記アームを支持する支柱と、
   前記支柱を支持し、移動可能な台車部と、
   前記台車部に設けられるモニタと、
   前記モニタの角度を変更するチルト手段と、
   前記モニタの位置を検出するモニタ位置検出手段と、
   前記モニタ位置検出手段による検出結果に基づいて、前記Ｘ線管の移動範囲を制限する制御手段と、
   を有することを特徴とする放射線撮影装置。
7. 前記ハンドルの位置を検出するハンドル位置検出手段と、
   前記ハンドル位置検出手段による検出結果に基づいて、前記ハンドルが所定の位置にある場合には、前記台車部による移動速度を制御する制御手段と、
   をさらに有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
8. 前記ハンドルの位置を検出するハンドル位置検出手段と、
   前記ハンドル位置検出手段による検出結果に基づいて、前記モニタの表示内容を制御す
   る制御手段と、
   を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
9. 前記モニタは、前記Ｘ線管と前記ハンドルとの間に配置されることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
10. 前記モニタは、前記ハンドルの近傍に設けられることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。
11. 前記ハンドルは、前記チルト手段により角度が変更される前記モニタと干渉しない位置に設けられることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の放射線撮影装置。

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