JP6291519B2 - 三次元点群データに実寸法を付与する方法とそれを用いた管路等の位置測定 - Google Patents
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Description
しかしこの方法は、GPSすなわち、衛星電波による情報が必須であり、トンネル内や管路内、施設内といった電波の届かない場所では適用できない。
本発明の同期方法により、従来必要であった同期装置を用いることなくカメラとIMUの同期を行うことを可能とした。
本発明の計測方法は適度な加減速を得ていれば、従来の慣性測量の様に途中で静止をする必要がないため、実用性が高い。
この手法はドリフト現象が欠点である慣性測量での測位精度向上にも寄与するものである。
本発明において、カメラと慣性装置(IMU)は互いに相対位置が固定された形態であることが必須であって、走行車上に載置することは必須ではないが、ここでは走行車等の走行体にカメラと加速度計、ジャイロを備えたIMUを搭載したものを例に説明する。撮影と計測を行うのであるが、先ず、カメラによる動画撮影とIMUによる加速度の計測を行う。等速直線走行時には加速度変化は生じないから、走行体は不等速走行させながら加速度情報を得つつ測定を実施する。撮影した動画はフレーム毎に静止画として書き出す。撮影された画像をSfMで解析し相対的な被写体の3次元点群データとカメラの位置と傾きを得る。SfMによるカメラの外部標定要素について説明すると、式(1)は画像に写る2次元な点(左辺)と実際の3次元の点(右辺)の関係を表した透視変換の式である。右辺の焦点距離fを含む3×3行列はカメラの内部標定要素(レンズの歪、主点位置など)である。これはカメラキャリブレーションを行うことでパラメータが決定される。右辺のカメラの位置tと傾きrを含んだ3×4行列がカメラの外部標定要素である。
なお、同期を行うためには、できる限りノイズのないデータを利用するのが好ましい。そこで、ノイズ除去のためにフーリエ変換を行う。図3はノイズを含んだ波形データである。図4は高速フーリエ変換にてノイズ成分を取り除いた波形データである。本手法では、採用するフーリエ・スペクトルを変えては同期処理を行い、最もカメラ×IMUの値が大きい波形を採用する。
図5において実線はRANSAC を用いた直線回帰である。 RANSAC により外れ値のデータが棄却されているため、外れ値を除いた傾きを求めることができる。
求めたスケール係数を、SfM の値に乗算することで、IMUを積分することなくカメラの外部標定要素および、三次元点群を得ることができる。図5のグラフにより、スケール係数(s)は0.9274と特定できる。
実験に使用した器材を図6のA,B,Cに示す。Aに示すカメラは動画撮影が可能であり、高感度の速いシャッター速度で撮影が行えるようにSONY社製α7S (商品名)を採用した。Cに示すジンバルスタビライザーに搭載可能なようにBに示すIMUは小型・軽量で安価なものとし、カメラの手ブレが防止されIMUの加速度の取得が滑らかになるよう、ジンバルスタビライザーを用いた。CはカメラとIMUをDJI社製RONIN-M(商品名)のジンバルスタビライザーに取り付けた写真である。
実験は千葉工業大学1号館西側通路の0m地点から60m地点までの一軸移動である。本実験における座標は、図7に示す通りである。装置は走行車を用いず手持ちで移動を行った。ジンバルスタビライザーで、水平を保った状態でIMUを起動し10秒間停止、10秒経過後にカメラの動画撮影を開始し、さらに3秒間の停止を行う。3秒経過後、ジンバルスタビライザーを手持ちで進行方向に移動する。カメラの撮影の向きは進行方向直線である。移動は 10m毎に1秒停止をする形態で実施し、60m地点では 5秒静止後にカメラの撮影を終了させ、さらに5秒後にIMUの計測を終了させた。
カメラとIMUの加速度を全体的にみると、異なる時間で加速度を検出している様子もなく、正常に同期ができていると推測できる。なお、IMUとカメラの時間差は11.04秒であった。
本手法を考案、実証することで、従来の慣性測量の短所であった時間軸に対するIMUのドリフトを克服し、その優位性を示すことが確認できた。
埋設管路の位置測定においては、走行体にビデオカメラとIMUを搭載し、管路内を不等速駆動させながら動画画像と加速度データを順次取得することにより、本発明の手法によってカメラ位置の軌跡を得ることができる。このカメラ位置の軌跡はすなわち配管位置を意味することとなる。埋設管路が空洞である場合には、走行体は走行車を用いることが適し、水路のように流れがある場合にはフロートや小舟に設置し、移動速度を変化させながら用いることができる。いずれにせよ、基準点がない領域、衛星電波の届かない領域でも精度の高い位置測定を行うことができる。
Claims (3)
- カメラとIMUを相対位置が固定された形態で設置し、移動に伴う該カメラによる動画撮影と該IMUによる加速度の計測を行い、撮影した動画はフレーム毎に静止画として書き出し、撮影された画像をSfMで解析してカメラの自己相対位置を求め、該カメラの自己相対位置を2階微分してカメラの加速度を求め、該カメラの加速度と前記IMUから得られた加速度情報との同期をとってスケール係数を得、前記カメラの自己相対位置に該スケール係数をかけるものとした三次元点群データに実寸法を付与する方法。
- 前記移動は加速度の増減を繰り返しながら計測を行うことを特徴とする請求項1に記載の三次元点群データに実寸法を付与する方法。
- 前記カメラとIMUを相対位置が固定された形態は走行体上の設置であって、移動は走行体によって対象領域内を走行させ、請求項1に記載の方法によって得た前記カメラの位置情報から対象物の位置を測定する方法。
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