JP6285276B2 - Radiation measurement apparatus for ground surface and radiation measurement method using the apparatus - Google Patents

Description

本発明は、農地等の地表の放射線を計測する放射線計測装置とその装置を用いた放射線計測方法に関する。   The present invention relates to a radiation measuring apparatus for measuring radiation on the surface of a farmland or the like and a radiation measuring method using the apparatus.

一般に農地などの地表の放射線量を測定するには、上空に放射線を測定する計測器を搭載した飛行機を飛ばし、被測定地の放射線を測定するようにしている。しかし、地表と距離があるため、地表面のきめ細かい正確な測定ができないという問題がある。このため、従来、自走可能な台車に放射線検出器を搭載し、被測定地を台車が走行しながら放射線の計測を行う放射線の計測装置および計測方法が知られている（特許文献１ないし３参照。）。   In general, in order to measure the radiation dose on the surface of farmland or the like, an airplane equipped with a measuring instrument for measuring radiation is blown over the sky to measure the radiation of the measurement area. However, since there is a distance from the ground surface, there is a problem that fine and accurate measurement of the ground surface cannot be performed. For this reason, conventionally, a radiation measuring device and a measuring method are known in which a radiation detector is mounted on a self-propelled cart and the radiation is measured while the cart travels on a measurement target (Patent Documents 1 to 3). reference.).

例えば、特許文献１に記載の発明には、検出器を、高さを異ならせて配置し、土壌表面下のガンマ線放出元素の深さを求める方法および装置が示されている。これら検出器は土壌表面を走行するビークルに設けられるようになっている。また、特許文献２に記載の発明では、自走可能な台車にα線検出器を昇降機２２により高さを調整可能に設けた放射線モニタ装置が開示されている。さらに、特許文献３に記載の発明には、車両に放射線検出器とＧＰＳ受信ユニットと移動局とを搭載し、放射線検出器で検出されたデータを測定箇所情報と関連付けし、監視センターのサーバに送信する移動式放射線屋外測定システムが示されている。   For example, the invention described in Patent Document 1 discloses a method and an apparatus in which detectors are arranged at different heights to determine the depth of a gamma-emitting element below the soil surface. These detectors are provided in a vehicle running on the soil surface. Further, the invention described in Patent Document 2 discloses a radiation monitor device in which an α-ray detector is provided on a self-propelled cart so that the height can be adjusted by an elevator 22. Furthermore, in the invention described in Patent Document 3, a vehicle is equipped with a radiation detector, a GPS receiving unit, and a mobile station, data detected by the radiation detector is associated with measurement location information, A transmitting mobile radiation outdoor measurement system is shown.

特開平７−２９４６５２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-294652 特開２００１−４７５１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-4751 特開２００４−２０５３７５号公報JP 2004-205375 A

しかしながら、上記従来の放射線計測装置では、台車に搭載した検出器を上下に異ならせて配置したり、昇降させるようにしたり、固定しているため、放射線の計測は、台車の移動軌跡に応じて放射線を線状にしか計測することができない。このため、広い範囲の被計測地で精密な計測を行おうとすると、台車の移動軌跡の密度を高めて何度も行き来させなければならず、計測作業に時間がかかるとともにコストが増大するという問題があった。   However, in the above-mentioned conventional radiation measuring apparatus, the detectors mounted on the carriage are arranged differently up and down, moved up and down, and fixed, so the measurement of radiation depends on the movement trajectory of the carriage. Radiation can only be measured linearly. For this reason, if precise measurement is to be performed in a wide area to be measured, the density of the movement trajectory of the carriage must be increased and moved back and forth, which takes time and increases costs. was there.

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、簡素な構成で、走行軌跡に対し面状に放射線を計測し、作業効率の向上を図ることができる放射線計測装置およびその装置を用いた放射線計測方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and uses a radiation measuring apparatus and apparatus capable of measuring radiation in a planar shape with respect to a travel locus and improving work efficiency with a simple configuration. The purpose is to provide a radiation measurement method.

本発明の請求項１に係る地表の放射線計測装置は、被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設け、放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測する放射線計測装置であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴としている。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a ground surface radiation measuring apparatus, a moving means that travels on a measured ground, a detecting means that is provided on the moving means and detects a radiation dose on the ground surface, and a moving means that is provided on the moving means. Position information detecting means having a GPS device for detecting and outputting the position information, and controlling the operations of the detecting means and the position information detecting means, and measuring radiation data measured by the detecting means and the measurement data A terminal device having a central processing unit that collects and stores the corresponding position information in association with each other, and includes a displacement unit that moves the detection unit in the left-right direction with respect to the traveling direction of the movement unit, during radiation measurement, a by displacing the detection means to the left and right radiation measuring device for measuring radiation, in the terminal apparatus, in advance, the attribute information of the map data and the position Nitsu In addition, a database that correlates data with each other and a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) that includes data processing means for processing data of the information are input in advance, and the terminal device has a display unit If the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by the GIS, the central processing unit will input the measurement range and the runway. A measurement start position, a measurement end position, and a travel path are determined based on the interval, and the moving body is automatically traveled over substantially the entire measurement range based on position information from the GPS device .

本発明の請求項１に係る地表の放射線計測装置では、被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設け、放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測する放射線計測装置であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたことにより、移動手段の走行軌跡に対して左右方向に計測箇所を増やすことができ、移動手段の走行時、面状に放射線が計測される。このため、移動手段の走行距離を短縮して計測作業が効率化される。 In the ground surface radiation measuring apparatus according to claim 1 of the present invention, a moving means that travels on the measurement target ground, a detecting means that is provided on the moving means and detects a radiation dose on the ground surface, and a moving means that is provided on the moving means. Position information detecting means having a GPS device for detecting and outputting the position information, and controlling the operations of the detecting means and the position information detecting means, and measuring radiation data measured by the detecting means and the measurement data A terminal device having a central processing unit that collects and stores the corresponding position information in association with each other, and includes a displacement unit that moves the detection unit in the left-right direction with respect to the traveling direction of the movement unit, during radiation measurement, a by displacing the detection means to the left and right radiation measuring device for measuring radiation, in the terminal apparatus, in advance, the attribute information of the map data and the position And a database that correlates data with each other, and a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) that includes data processing means for processing data of the information are input in advance, and the terminal device has a display unit If the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by the GIS, the central processing unit will input the measurement range and the runway. By determining the measurement start position, the measurement end position, and the travel path based on the interval, and automatically moving the moving body over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device , The number of measurement points can be increased in the left-right direction with respect to the travel locus, and radiation is measured in a planar shape when the moving means is traveling. For this reason, the travel distance of the moving means is shortened to make the measurement work more efficient.

本発明の請求項２に係る地表の放射線計測装置は、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備え、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させて放射線を計測する放射線計測装置であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴としている。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a ground surface radiation measuring apparatus comprising: a moving body that travels on a measurement target ground based on a control signal from the outside; a swivel that is pivotally provided on the moving body; A swivel base drive device that rotates in the forward and reverse directions, an arm that can be bent and extended on the swivel base, a free end that extends around the movable body, and a height of the free end can be adjusted, and a free end of the arm. A detector that measures the radiation dose attached, a GPS device that is attached to the moving body, detects the position of the moving body and outputs position information, and is electrically connected to the detector and the GPS device, respectively. A terminal device having a central processing unit that controls the operation of the device and collects the measurement data measured by the detector and the positional information corresponding to the measurement data in association with each other and collects them and stores them in the storage unit; During measurement of the rays, a swivel base and a radiation measuring device for measuring the radiation is rotated in forward and reverse, the terminal device in advance, and a database that associates the data with each other for the attribute information of the position with the map data GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) provided with data processing means for processing data of the information is input in advance, and the terminal device is configured to include a display unit. If the measurement range and the runway interval are specified and entered based on the map of the measured area displayed on the display unit, the central processing unit determines the measurement start position and the measurement end based on the input measurement range and runway interval. determining the position and track, as characterized thereby automatically traveling over substantially the entire surface of the measurement range the moving object based on the position information from the GPS device That.

本発明の請求項２に係る地表の放射線計測装置では、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備え、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させて放射線を計測する放射線計測装置であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたことにより、移動体を無人化して走行させることができるとともに、移動体の走行軌跡に対して左右方向に計測箇所を増やすことができ、移動体の走行時、面状に放射線が計測される。このため、移動体の走行距離を短縮して計測作業が効率化される。また、端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測始点と計測終点とを入力するだけで、移動体を自動的に走行させて計測することができるので、作業が効率化される。 In the radiation measuring apparatus for the ground surface according to claim 2 of the present invention, there is provided a moving body that travels on the measured ground based on a control signal from the outside, a swivel that is turnably provided on the moving body, and a swivel A swivel base drive device that rotates in the forward and reverse directions, an arm that can be bent and extended on the swivel base, a free end that extends around the movable body, and a height of the free end can be adjusted, and a free end of the arm. A detector that measures the radiation dose attached, a GPS device that is attached to the moving body, detects the position of the moving body and outputs position information, and is electrically connected to the detector and the GPS device, respectively. A terminal device having a central processing unit that controls the operation of the device and collects the measurement data measured by the detector and the position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage unit During measurement of radiation, a swivel base and a positive conversely rotated radiation measuring device for measuring the radiation, the terminal device in advance, and a database that associates the data with each other for the attribute information of the position with the map data GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) provided with data processing means for processing data of the information is input in advance, and the terminal device is configured to include a display unit. If the measurement range and the runway interval are specified and entered based on the map of the measured area displayed on the display unit, the central processing unit determines the measurement start position and the measurement end based on the input measurement range and runway interval. determining the position and road, it has to be automatically run across the mobile over substantially the entire measurement range based on the position information from the GPS device More, it is possible to travel by unmanned mobile, measurement points in the lateral direction with respect to the traveling locus of the moving object can be increased, when traveling of the moving body, radiation is measured in a plane. For this reason, the travel distance of the moving body is shortened and the measurement work is made efficient. Also, based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device, the mobile object can be automatically run and measured simply by inputting the measurement start point and the measurement end point. Increased efficiency.

本発明の請求項３に係る放射線計測装置は、アーム自由端に取り付けられた検出器の高さを、被計測地の表面荒さに応じて設定することを特徴としている。   The radiation measurement apparatus according to claim 3 of the present invention is characterized in that the height of the detector attached to the free end of the arm is set in accordance with the surface roughness of the measurement site.

本発明の請求項３に係る放射線計測装置では、アーム自由端に取り付けられた検出器の高さを、被計測地の表面荒さに応じて設定するようにしたことにより、農地のように地表面に凹凸がある場合でも、地表面と検出器との間を適切な距離を確保して計測することができる。このため、検出器が地表面に当たることがなく、確実に計測を行うことができる。   In the radiation measuring apparatus according to claim 3 of the present invention, the height of the detector attached to the free end of the arm is set in accordance with the surface roughness of the measured land, so that the ground surface is like a farmland. Even if there is unevenness on the surface, measurement can be performed while ensuring an appropriate distance between the ground surface and the detector. For this reason, the detector does not hit the ground surface, and measurement can be performed reliably.

本発明の請求項４に係る放射線計測装置は、検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置は、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持することを特徴としている。   In the radiation measurement apparatus according to claim 4 of the present invention, a distance measurement sensor for measuring a distance from the ground surface and sending a distance measurement signal to the central processing unit is provided at the lower end of the detector. Between the rods, there are provided lifting devices that raise and lower the detector up and down based on a control signal from the central processing unit, and the central processing unit moves up and down based on a distance measurement signal from a distance measurement sensor. The apparatus is operated, and the height of the detector is maintained at a set height.

本発明の請求項４に係る放射線計測装置では、検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置は、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持するようにしたことにより、農地のように地表面に凹凸がある場合や地表面が起伏に富んでいる場合でも、検出器と地表面との距離を計測して検出器の高さが調整できるので、常に地表面から一定の距離で計測を行うことができる。このため、地表面の放射線量を正確に計測することができる。   In the radiation measurement apparatus according to claim 4 of the present invention, a distance measurement sensor for measuring a distance from the ground surface and sending a distance measurement signal to the central processing unit is provided at the lower end of the detector. Between the rods, there are provided lifting devices that raise and lower the detector up and down based on a control signal from the central processing unit, and the central processing unit moves up and down based on a distance measurement signal from a distance measurement sensor. By operating the device and maintaining the height of the detector at the set height, the detector can be used even when the ground surface is uneven, such as farmland, or when the ground surface is rich in undulations. Since the height of the detector can be adjusted by measuring the distance from the ground surface, measurement can always be performed at a constant distance from the ground surface. For this reason, the radiation dose on the ground surface can be accurately measured.

本発明の請求項５に係る放射線計測装置は、アームを、旋回台に立設された支持柱と、この支持柱の上端に設けられ水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第１のジョイントと、一端が第１のジョイントの回動部に連結され他端が進退可能に伸縮し所望の進退位置でロックされる進退ロッドと、この進退ロッドの他端に接続され水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第２のジョイントと、上端が第２のジョイントに連結され下端に検出器が取り付けられた先端ロッドとを備えたことを特徴としている。   In the radiation measuring apparatus according to claim 5 of the present invention, the arm is pivotally supported so as to be rotatable about a horizontal axis center provided on a support column standing on the swivel base and an upper end of the support column. A first joint that has a rotating portion and locks the rotating portion at a desired position, and one end is connected to the rotating portion of the first joint, and the other end is telescopically retractable and locked at a desired forward / backward position. A second rod that is connected to the other end of the rod and is pivotally supported so as to be pivotable about a horizontal axis, and locks the pivot at a desired position. A joint and a tip rod having an upper end connected to the second joint and a detector attached to the lower end are provided.

本発明の請求項５に係る放射線計測装置では、アームを、旋回台に立設された支持柱と、この支持柱の上端に設けられ水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第１のジョイントと、一端が第１のジョイントの回動部に連結され他端が進退可能に伸縮し所望の進退位置でロックされる進退ロッドと、この進退ロッドの他端に接続され水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第２のジョイントと、上端が第２のジョイントに連結され下端に検出器が取り付けられた先端ロッドとを備えたことにより、アームは第１および第２のジョイントの回動位置を決定したり進退ロッドの伸縮位置を決定し、先端ロッドに取り付けられた検出器の高さや支持柱からの距離を自在に調整することができる。このため、旋回台の回動動作と組み合わせて検出器の走行方向に対する左右方向の変位の幅を広げたり狭めたりすることができる。 In the radiation measuring apparatus according to the fifth aspect of the present invention, the arm is pivotally supported around a support column standing on the swivel and a horizontal axis provided at the upper end of the support column. A first joint that has a rotating portion and locks the rotating portion at a desired position, and one end is connected to the rotating portion of the first joint, and the other end is telescopically retractable and locked at a desired forward / backward position. A second rod that is connected to the other end of the rod and is pivotally supported so as to be pivotable about a horizontal axis, and locks the pivot at a desired position. joints and, by its upper end and a distal rod detector is attached to the lower end is connected to the second joint, the arms expansion and contraction of the reciprocating rod or to determine the rotational position of the first and second joint Determine the position and height of the detector attached to the tip rod The distance from or the supporting column can be adjusted freely. For this reason, the width of the displacement in the left-right direction with respect to the traveling direction of the detector can be widened or narrowed in combination with the turning operation of the swivel base.

本発明の請求項６に係る放射線計測装置は、端末装置は外部と通信を通じてデータを遣り取り可能に送受信する通信部を備え、中央演算処理装置は検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれセンターサーバに送信することを特徴としている。   In the radiation measuring apparatus according to claim 6 of the present invention, the terminal device includes a communication unit that transmits and receives data through communication with the outside, and the central processing unit receives measurement data measured by the detector and the measurement data. The corresponding position information is transmitted to the center server.

本発明の請求項６に係る放射線計測装置では、端末装置は外部と通信を通じてデータを遣り取り可能に送受信する通信部を備え、中央演算処理装置は検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれセンターサーバに送信するようにしたことにより、放射線量の高い被計測地では、遠隔地からセンターサーバを通じて計測データとその計測データに対応する位置情報を得ることができる。このため、作業の安全性が向上するとともに、リアルタイムで計測情報を得ることができ、作業が効率化される。   In the radiation measuring apparatus according to the sixth aspect of the present invention, the terminal device includes a communication unit that exchanges data with the outside through communication, and the central processing unit receives the measurement data measured by the detector and the measurement data. By transmitting the corresponding position information to the center server, the measurement data and the position information corresponding to the measurement data can be obtained from a remote place through the center server in the measurement site with a high radiation dose. For this reason, the safety of the work is improved, and measurement information can be obtained in real time, thereby improving the work efficiency.

本発明の請求項７に係る地表の放射線計測装置は、センターサーバは、端末装置から送られてくる位置情報に基づいて移動体の走路を指示することを特徴としている。 The surface radiation measurement apparatus according to claim 7 of the present invention is characterized in that the center server instructs the traveling path of the moving body based on the position information sent from the terminal device.

本発明の請求項７に係る地表の放射線計測装置では、センターサーバは、端末装置から送られてくる位置情報に基づいて移動体の走路を指示するようにしたことにより、作業者はセンターサーバを通じて遠隔地で移動体の走行を制御することができるので、放射線量の高い被計測地であっても、安全に作業を行うことができる。 In the surface radiation measurement apparatus according to claim 7 of the present invention, the center server instructs the traveling path of the moving body based on the position information sent from the terminal device, so that the operator can pass through the center server. Since the traveling of the moving body can be controlled at a remote place, the work can be performed safely even in a measurement place with a high radiation dose.

本発明の請求項１０に係る地表の放射線計測方法は、被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設けた放射線計測装置による放射線計測方法であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴としている。 According to a tenth aspect of the present invention, there is provided a ground surface radiation measuring method, a moving means that travels on a measurement target ground, a detecting means that is provided on the moving means and detects a radiation dose on the ground surface, and a moving means that is provided on the moving means. Position information detecting means having a GPS device for detecting and outputting the position information, and controlling the operations of the detecting means and the position information detecting means, and measuring radiation data measured by the detecting means and the measurement data together and a terminal device having a central processing unit for storing the corresponding position information and the collected by each associated storage means, provided with displacement means for moving in the lateral direction with respect to the running direction of the moving means detecting means A radiation measurement method using a radiation measurement apparatus, in which a terminal device previously stores data associated with map data and position attribute information in advance. And database, the information GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) equipped with a data processing means for performing data processing in conjunction with are input in advance, the terminal apparatus comprises a display unit, the radiation measurement When the radiation is measured by displacing the detection means to the left and right, and specifying the measurement range and the runway interval based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by GIS, the central calculation is performed. The processing device determines the measurement start position, measurement end position, and runway based on the input measurement range and runway interval, and automatically travels the moving body over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device. It is characterized by letting .

本発明の請求項１０に係る地表の放射線計測方法では、被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設けた放射線計測装置による放射線計測方法であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたことにより、移動手段の走行軌跡に対して左右方向に計測箇所を増やすことができ、移動手段の走行時、面状に放射線が計測される。このため、移動手段の走行距離を短縮して計測作業が効率化される。 In the surface radiation measurement method according to the tenth aspect of the present invention, a moving means for traveling on the measurement target ground, a detecting means for detecting the radiation amount of the ground surface provided on the moving means, and a moving means provided on the moving means. Position information detecting means having a GPS device for detecting and outputting the position information, and controlling the operations of the detecting means and the position information detecting means, and measuring radiation data measured by the detecting means and the measurement data together and a terminal device having a central processing unit for storing the corresponding position information and the collected by each associated storage means, provided with displacement means for moving in the lateral direction with respect to the running direction of the moving means detecting means A radiation measurement method using a radiation measurement device, wherein the terminal device previously associates the map data with the position attribute information. And database, the information GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) equipped with a data processing means for performing data processing in conjunction with are input in advance, the terminal apparatus comprises a display unit, the radiation measurement When the radiation is measured by displacing the detection means to the left and right, and specifying the measurement range and the runway interval based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by GIS, the central calculation is performed. The processing device determines the measurement start position, measurement end position, and runway based on the input measurement range and runway interval, and automatically travels the moving body over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device. by the cause way, it is possible to increase the measurement point in the left-right direction with respect to the travel locus of the moving means, during traveling of the mobile unit, release the surface Line is measured. For this reason, the travel distance of the moving means is shortened to make the measurement work more efficient.

本発明の請求項１１に係る地表の放射線計測方法は、放射線計測時、移動手段の走行を停止させて検出手段で放射線を計測することを特徴としている。 The ground radiation measurement method according to claim 11 of the present invention is characterized in that, during radiation measurement, the movement of the moving means is stopped and the radiation is measured by the detection means.

本発明の請求項１２に係る地表の放射線計測方法は、放射線計測時、移動手段を走行させながら検出手段で放射線を計測することを特徴としている。 According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a radiation measurement method for a ground surface, wherein the radiation is measured by the detection means while the movement means is traveling.

本発明の請求項１３に係る地表の放射線計測方法は、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えて構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させ放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴としている。 According to claim 13 of the present invention, there is provided a surface radiation measurement method comprising: a moving body that travels on a measured ground based on a control signal from the outside; a swivel that is turnable on the moving body; A swivel base drive device that rotates in the forward and reverse directions, an arm that can be bent and extended on the swivel base, a free end that extends around the movable body, and a height of the free end can be adjusted, and a free end of the arm. A detector that measures the radiation dose attached, a GPS device that is attached to the moving body, detects the position of the moving body and outputs position information, and is electrically connected to the detector and the GPS device, respectively. A terminal device having a central processing unit that controls the operation of the device and collects the measurement data measured by the detector and the position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage unit A radiation measurement method according to configure the radiation measurement device, the terminal device in advance, data processing means for performing a database which associates the data with each other for the attribute information of the position with the map data, the data processing of such information GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) equipped with a terminal is configured in advance, and the terminal device is configured with a display unit, and when measuring radiation, the swivel is rotated forward and backward to emit radiation. When the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by the GIS, the central processing unit determines the input measurement range and the runway interval. Based on the position information from the GPS device, determine the measurement start position, measurement end position and runway based on the position information from the GPS device It is characterized in that to the automatic travel over.

本発明の請求項１３に係る地表の放射線計測方法では、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えて構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させ放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたことにより、移動体を無人化して走行させることができるとともに、移動体の走行軌跡に対して左右方向に計測箇所を増やすことができ、移動体の走行時、面状に放射線が計測される。このため、移動体の走行距離を短縮して計測作業が効率化される。 In the radiation measurement method for the ground surface according to the thirteenth aspect of the present invention, there is provided a moving body that travels on the measurement target ground based on a control signal from the outside, a swivel that is turnably provided on the moving body, and a swivel A swivel base drive device that rotates in the forward and reverse directions, an arm that can be bent and extended on the swivel base, a free end that extends around the movable body, and a height of the free end can be adjusted, and a free end of the arm. A detector that measures the radiation dose attached, a GPS device that is attached to the moving body, detects the position of the moving body and outputs position information, and is electrically connected to the detector and the GPS device, respectively. A terminal device having a central processing unit that controls the operation of the apparatus and collects the measurement data measured by the detector and the position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage unit A radiation measurement method according to radiation measurement apparatus constituted Te, the terminal device in advance, the data processing performed and database that associates the data with each other for the attribute information of the position with the map data, the data processing of such information GIS (graphical information system, geographic information system) provided with means is input in advance, and the terminal device is configured to include a display unit, and when measuring radiation, the swivel is rotated in the forward and reverse directions to provide radiation. When the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measurement site displayed on the display unit of the terminal device by the GIS, the central processing unit inputs the measured range and the runway interval. The measurement start position, the measurement end position, and the runway are determined based on the position of the mobile object based on the position information from the GPS device. By which is adapted to automatically travel across, it is possible to travel by unmanned mobile, it is possible to increase the measurement point in the left-right direction with respect to the traveling locus of the moving object, during traveling of the moving body, Radiation is measured in a plane. For this reason, the travel distance of the moving body is shortened and the measurement work is made efficient.

本発明の請求項１４に係る地表の放射線計測方法は、検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置を、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持するよう構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、移動体の走行時、検出器の高さを、予め被計測地の表面荒さに応じて設定された高さに保持することを特徴としている。 In the radiation measurement method for the ground surface according to claim 14 of the present invention, a distance measurement sensor for measuring a distance from the ground surface and sending a distance measurement signal to the central processing unit is provided at the lower end of the detector. A lifting device that moves the detector up and down based on a control signal from the central processing unit is provided between the arm end rod and the central processing unit based on the distance measurement signal from the distance measurement sensor. The radiation measuring method by the radiation measuring device configured to operate the lifting device and hold the height of the detector at a set height, and when the mobile body travels, the height of the detector is set in advance It is characterized in that the height is set according to the surface roughness of the measurement site.

本発明の請求項１４に係る地表の放射線計測方法では、検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置を、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持するよう構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、移動体の走行時、検出器の高さを、予め被計測地の表面荒さに応じて設定された高さに保持するようにしたことにより、農地のように地表面に凹凸がある場合や地表面が起伏に富んでいる場合でも、検出器と地表面との距離を計測して検出器の高さが調整できるので、地表面と検出器との間を適切な距離を確保し、常に地表面から一定の距離で計測を行うことができる。このため、検出器が地表面に当たることがなく、確実に計測を行うことができ、地表面の放射線量を正確に計測することができる。 In the radiation measurement method for the ground surface according to claim 14 of the present invention, a distance measurement sensor for measuring a distance from the ground surface and sending a distance measurement signal to the central processing unit is provided at the lower end of the detector. A lifting device that moves the detector up and down based on a control signal from the central processing unit is provided between the arm end rod and the central processing unit based on the distance measurement signal from the distance measurement sensor. The radiation measuring method by the radiation measuring device configured to operate the lifting device and hold the height of the detector at a set height, and when the mobile body travels, the height of the detector is set in advance By maintaining the height set according to the surface roughness of the measured area, even if the ground surface is uneven or the ground surface is rich like a farmland, the detector and the ground Measure by measuring the distance to the surface Since the height of the vessel can be adjusted, between the ground surface detector to ensure an appropriate distance, you can always perform measurement from the ground surface at a certain distance. For this reason, the detector does not hit the ground surface, can be measured reliably, and the radiation dose on the ground surface can be accurately measured.

本発明の請求項１５に係る地表の放射線計測方法は、端末装置には、外部と通信を通じてデータを遣り取り可能に送受信する通信部を備えて構成し、放射線の測定時、中央演算処理装置は検出器により計測された計測データとその計測データに関連付けされた位置情報とをそれぞれリアルタイムでセンターサーバに送信することを特徴としている。 In the radiation measurement method for ground surface according to claim 15 of the present invention, the terminal device includes a communication unit for exchanging data through communication with the outside, and the central processing unit detects when measuring radiation. The measurement data measured by the instrument and the position information associated with the measurement data are respectively transmitted to the center server in real time.

本発明の請求項１５に係る地表の放射線計測方法では、端末装置には、外部と通信を通じてデータを遣り取り可能に送受信する通信部を備えて構成し、放射線の測定時、中央演算処理装置は検出器により計測された計測データとその計測データに関連付けされた位置情報とをそれぞれリアルタイムでセンターサーバに送信するようにしたことにより、放射線量の高い被計測地では、遠隔地からセンターサーバを通じて計測データとその計測データに対応する位置情報を得ることができる。このため、作業の安全性が向上するとともに、リアルタイムで計測情報を得ることができ、作業が効率化される。 In the surface radiation measurement method according to claim 15 of the present invention, the terminal device is configured to include a communication unit that exchanges data through communication with the outside, and the central processing unit detects when measuring radiation. The measurement data measured by the instrument and the position information associated with the measurement data are transmitted to the center server in real time. And position information corresponding to the measurement data can be obtained. For this reason, the safety of the work is improved, and measurement information can be obtained in real time, thereby improving the work efficiency.

本発明の請求項１に係る地表の放射線計測装置は、被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設け、放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測する放射線計測装置であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたので、作業効率の向上を図ることができる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a ground surface radiation measuring apparatus, a moving means that travels on a measured ground, a detecting means that is provided on the moving means and detects a radiation dose on the ground surface, and a moving means that is provided on the moving means. Position information detecting means having a GPS device for detecting and outputting the position information, and controlling the operations of the detecting means and the position information detecting means, and measuring radiation data measured by the detecting means and the measurement data A terminal device having a central processing unit that collects and stores the corresponding position information in association with each other, and includes a displacement unit that moves the detection unit in the left-right direction with respect to the traveling direction of the movement unit, during radiation measurement, a by displacing the detection means to the left and right radiation measuring device for measuring radiation, in the terminal apparatus, in advance, the attribute information of the map data and the position Nitsu In addition, a database that correlates data with each other and a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) that includes data processing means for processing data of the information are input in advance, and the terminal device has a display unit If the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by the GIS, the central processing unit will input the measurement range and the runway. The measurement start position, measurement end position and runway are determined based on the interval, and the moving body is automatically driven over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device , improving work efficiency. Can be achieved.

本発明の請求項２に係る地表の放射線計測装置は、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備え、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させて放射線を計測する放射線計測装置であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたので、移動体の走行距離を短縮し計測作業の効率化を図ることができる。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a ground surface radiation measuring apparatus comprising: a moving body that travels on a measurement target ground based on a control signal from the outside; a swivel that is pivotally provided on the moving body; A swivel base drive device that rotates in the forward and reverse directions, an arm that can be bent and extended on the swivel base, a free end that extends around the movable body, and a height of the free end can be adjusted, and a free end of the arm. A detector that measures the radiation dose attached, a GPS device that is attached to the moving body, detects the position of the moving body and outputs position information, and is electrically connected to the detector and the GPS device, respectively. A terminal device having a central processing unit that controls the operation of the device and collects the measurement data measured by the detector and the positional information corresponding to the measurement data in association with each other and collects them and stores them in the storage unit; During measurement of the rays, a swivel base and a radiation measuring device for measuring the radiation is rotated in forward and reverse, the terminal device in advance, and a database that associates the data with each other for the attribute information of the position with the map data GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) provided with data processing means for processing data of the information is input in advance, and the terminal device is configured to include a display unit. If the measurement range and the runway interval are specified and entered based on the map of the measured area displayed on the display unit, the central processing unit determines the measurement start position and the measurement end based on the input measurement range and runway interval. determining the position and track. Thus is automatic travel across the mobile over substantially the entire measurement range based on the position information from the GPS device, It is possible to improve the efficiency of the shortened running distance of the moving object measurement tasks.

本発明の請求項１０に係る地表の放射線計測方法は、被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設けた放射線計測装置による放射線計測方法であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたので、作業効率の向上を図ることができる。 According to a tenth aspect of the present invention, there is provided a ground surface radiation measuring method, a moving means that travels on a measurement target ground, a detecting means that is provided on the moving means and detects a radiation dose on the ground surface, and a moving means that is provided on the moving means. Position information detecting means having a GPS device for detecting and outputting the position information, and controlling the operations of the detecting means and the position information detecting means, and measuring radiation data measured by the detecting means and the measurement data together and a terminal device having a central processing unit for storing the corresponding position information and the collected by each associated storage means, provided with displacement means for moving in the lateral direction with respect to the running direction of the moving means detecting means A radiation measurement method using a radiation measurement apparatus, in which a terminal device previously stores data associated with map data and position attribute information in advance. And database, the information GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) equipped with a data processing means for performing data processing in conjunction with are input in advance, the terminal apparatus comprises a display unit, the radiation measurement When the radiation is measured by displacing the detection means to the left and right, and specifying the measurement range and the runway interval based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by GIS, the central calculation is performed. The processing device determines the measurement start position, measurement end position, and runway based on the input measurement range and runway interval, and automatically travels the moving body over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device. As a result, work efficiency can be improved.

本発明の請求項１３に係る地表の放射線計測方法は、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えて構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させ放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させるようにしたので、移動体の走行距離を短縮し計測作業の効率化を図ることができる。 According to claim 13 of the present invention, there is provided a surface radiation measurement method comprising: a moving body that travels on a measured ground based on a control signal from the outside; a swivel that is turnable on the moving body; A swivel base drive device that rotates in the forward and reverse directions, an arm that can be bent and extended on the swivel base, a free end that extends around the movable body, and a height of the free end can be adjusted, and a free end of the arm. A detector that measures the radiation dose attached, a GPS device that is attached to the moving body, detects the position of the moving body and outputs position information, and is electrically connected to the detector and the GPS device, respectively. A terminal device having a central processing unit that controls the operation of the device and collects the measurement data measured by the detector and the position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage unit A radiation measurement method according to configure the radiation measurement device, the terminal device in advance, data processing means for performing a database which associates the data with each other for the attribute information of the position with the map data, the data processing of such information GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) equipped with a terminal is configured in advance, and the terminal device is configured with a display unit, and when measuring radiation, the swivel is rotated forward and backward to emit radiation. When the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measured area displayed on the display unit of the terminal device by the GIS, the central processing unit determines the input measurement range and the runway interval. Based on the position information from the GPS device, determine the measurement start position, measurement end position and runway based on the position information from the GPS device Since so as to automatically travel across, it is possible to improve the efficiency of the shortened running distance of the moving body measurement tasks.

図１は本発明の一実施例に係る放射線計測装置を示す全体構成図である。（実施例１）FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a radiation measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. Example 1 図２は図１の放射線計測装置を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the radiation measuring apparatus of FIG. 図３は図１の放射線計測装置の旋回台を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory view showing a swivel of the radiation measuring apparatus of FIG. 図４の（Ａ）ないし（Ｃ）はそれぞれ、図１の放射線計測装置のアームを示す上面図、アームの第１のジョイントを示す背面図および第２のジョイントと先端ロッドとを示す正面図である。4A to 4C are a top view showing an arm of the radiation measuring apparatus of FIG. 1, a rear view showing a first joint of the arm, and a front view showing a second joint and a tip rod, respectively. is there. 図５の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、アームの第１のジョイントのロック部および第２のジョイントのロック部を示す説明図である。FIGS. 5A and 5B are explanatory views showing the lock portion of the first joint and the lock portion of the second joint of the arm, respectively. 図６は被計測地が農地などの凹凸や起伏に富んだ場所を計測する際の地表に対する検出器の位置を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing the position of the detector with respect to the ground surface when the measured area measures a rough and uneven place such as farmland. 図７の（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ、放射線測定時、自走車が停止する場合と自走車が走行しながら放射線を測定する場合とについて、自走車の走行軌跡と検出器の移動軌跡とをそれぞれ示す説明図である。(A) and (B) of FIG. 7 respectively show the travel locus of the self-propelled vehicle and the detector when the radiation is measured, when the self-propelled vehicle stops and when the self-propelled vehicle measures radiation while traveling. It is explanatory drawing which shows a movement locus | trajectory, respectively.

走行軌跡に対し面状に放射線を計測し、作業効率の向上を図るという目的を、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備え、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させて放射線を計測するようにしたことにより実現した。   A mobile body that travels on the measured ground based on a control signal from the outside, and the mobile body is provided so as to be able to swivel with the purpose of measuring radiation in a plane with respect to the travel locus and improving work efficiency. A swivel, a swivel drive that rotates the swivel forward and backward, and an arm that is provided on the swivel so as to be able to bend and stretch, and whose free end is extended around the movable body and the height of the free end can be adjusted. A detector attached to the free end of the arm for measuring the radiation dose, a GPS device attached to the moving body for detecting the position of the moving body and outputting position information, and a detector and the GPS device electrically A central processing unit that is connected and controls the operation of the detector and the GPS device and collects the measurement data measured by the detector and the positional information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage unit And a terminal device that, when measuring the radiation, and the swivel slide is rotated in the forward and reverse achieved by which is adapted to measure the radiation.

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１および図２はそれぞれ、本発明の一実施例に係る放射線計測装置を示す全体構成図および側面図である。本実施例に係る放射線計測装置２は、外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する自走車（移動手段、移動体）３と、この自走車３に旋回自在に設けられた旋回台（変位手段）４と、旋回台を正逆に回転駆動させる図示しない旋回台駆動装置（変位手段）と、この旋回台４に屈伸自在に設けられたアーム（変位手段）５とを備えている。自走車３は駆動輪６と車台下部前後の回動輪７、８とにクローラ９を券回して構成され、外部からの制御信号により駆動輪６が駆動され、指示された走行ルートを走行するようになっている。旋回台４は旋回台駆動装置（図示せず）により、自走車３の走行時または停止時、正逆に回動してアーム５を弧状の軌跡を描くよう揺動させるようになっている。アーム５は旋回台４の外周側に取り付けられる。   Hereinafter, the present invention will be described with reference to embodiments shown in the drawings. 1 and 2 are an overall configuration diagram and a side view, respectively, showing a radiation measuring apparatus according to an embodiment of the present invention. The radiation measuring apparatus 2 according to the present embodiment is provided in a self-propelled vehicle (moving means, moving body) 3 that travels in a measurement area based on a control signal from the outside, and the self-propelled vehicle 3 is turnable. A swivel base (displacement means) 4, a swivel base drive device (displacement means) (not shown) that drives the swivel base to rotate forward and backward, and an arm (displacement means) 5 that is provided on the swivel base 4 so as to be able to bend and stretch. ing. The self-propelled vehicle 3 is configured by turning a crawler 9 around a driving wheel 6 and rotating wheels 7 and 8 at the lower and lower portions of the chassis, and the driving wheel 6 is driven by a control signal from the outside and travels on the instructed traveling route. It is like that. The swivel 4 is rotated by a swivel drive (not shown) when the self-propelled vehicle 3 is running or stopped so that the arm 5 is swung so as to draw an arcuate locus. . The arm 5 is attached to the outer peripheral side of the swivel 4.

アーム５は、図２および図４に示すように、旋回台４に立設された支持柱１０と、この支持柱１０の上端に設けられ水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された筒状の回動部１１を有する第１のジョイント１２と、一端が第１のジョイント１２の回動部１１に連結され他端が進退自在な進退ロッド１３と、この進退ロッド１３の他端に接続され水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部１４を有する第２のジョイント１５とを備えている。この第２のジョイント１５には、筒状の回動部１４に先端ロッド１６の上端が連結され、先端ロッド１６の下端には、昇降装置２０を介して放射線量を計測して計測データを出力する検出器（検出手段）２１が取り付けられるようになっている。昇降装置２０は、外部からの制御信号に基づいて検出器２１を上下に昇降させるようになっている。検出器２１の下端には、地表Ｇと検出器２１との間の距離を計測して距離データを出力する距離計測センサ２２が取り付けられる。検出器２１と距離計測センサ２２はそれぞれ、後述する端末装置４０と電気的に接続され、計測された放射線の計測データや地表Ｇとの距離データを端末装置４０に出力するようになっている。 As shown in FIGS. 2 and 4, the arm 5 is supported by a support column 10 erected on the swivel base 4, and is pivotally supported around an axis in the horizontal direction provided at the upper end of the support column 10. A first joint 12 having a cylindrical rotating portion 11, an advancing / retracting rod 13 having one end connected to the rotating portion 11 of the first joint 12 and the other end being freely movable, and the other end of the advancing / retracting rod 13. And a second joint 15 having a rotating portion 14 rotatably supported about a horizontal axis. The upper end of the tip rod 16 is connected to the second joint 15 to the cylindrical rotating portion 14, and the radiation amount is measured and output to the lower end of the tip rod 16 via the lifting device 20. A detector (detection means) 21 is attached. The lifting device 20 moves the detector 21 up and down based on a control signal from the outside. A distance measurement sensor 22 that measures the distance between the ground surface G and the detector 21 and outputs distance data is attached to the lower end of the detector 21. Each detector 21 and the distance measuring sensor 22 is the terminal device 40 and electrically connected to be described later, the distance data between the measurement data and surface G of the measured radiation and outputs it to the terminal device 40.

第１第２の各ジョイント１２、１５の回動部１１、１４にはそれぞれ、図５に示すように、外周面に周方向に等間隔（１５度の角度）で径方向の貫通孔１７、１８が穿設される。回動部１１、１４は、１５度間隔の所望の回動位置で貫通孔１７、１８にワッシャまたはスプリングワッシャ付きのボルト１９を差し込んでロックされるようになっている。これら貫通孔１７、１８とボルト１９により第１第２の各ジョイント１２、１５のロック部が構成される。進退ロッド１３は、一端が第１のジョイント１２に連結される外筒１３Ａと、この外筒１３Ａ内に摺動可能に収容され伸縮端が第２のジョイント１５に連結されるスライダ１３Ｂとを備えて構成される。外筒１３Ａの収容開口側端部には、貫通孔１３Ｃが穿設され、スライダ１３Ｂが所望の長さ外筒１３Ａから突出すると、貫通孔１３Ｃに図示しないボルトが螺入されてスライダ１３Ｂがその突出位置で固定されるようになっている。これら貫通孔１３Ｃと図示しないボルトにより進退ロッド１３のロック部が構成される。   As shown in FIG. 5, each of the rotating parts 11 and 14 of the first and second joints 12 and 15 has radial through holes 17 at equal intervals (an angle of 15 degrees) in the circumferential direction on the outer circumferential surface. 18 is drilled. The rotating portions 11 and 14 are locked by inserting bolts 19 with washers or spring washers into the through holes 17 and 18 at desired rotating positions at intervals of 15 degrees. These through holes 17 and 18 and bolts 19 constitute the lock portions of the first and second joints 12 and 15. The advancing / retracting rod 13 includes an outer cylinder 13A having one end connected to the first joint 12, and a slider 13B housed in the outer cylinder 13A so as to be slidable and having an extendable end connected to the second joint 15. Configured. A through-hole 13C is formed at the end of the outer cylinder 13A on the accommodation opening side. When the slider 13B protrudes from the outer cylinder 13A of a desired length, a bolt (not shown) is screwed into the through-hole 13C, and the slider 13B It is designed to be fixed at the protruding position. These through holes 13C and bolts (not shown) constitute a lock portion for the advance / retreat rod 13.

アーム５は、上述のように構成されているので、第１および第２のジョイント１２、１５の回動位置を決定してロックし、進退ロッド１３の伸縮位置を決定してロックすると、先端ロッド１６に取り付けられた検出器２１の高さや支持柱１０からの距離を自在に調整することができるようになっている。このため、旋回台４の回動動作と組み合わせて検出器２１の走行方向に対する左右方向の変位の幅を広げたり狭めたりすることができる。   Since the arm 5 is configured as described above, when the rotational positions of the first and second joints 12 and 15 are determined and locked, and the expansion and contraction positions of the advance and retreat rod 13 are determined and locked, the distal end rod The height of the detector 21 attached to 16 and the distance from the support column 10 can be freely adjusted. For this reason, the width of the displacement in the left-right direction with respect to the traveling direction of the detector 21 can be widened or narrowed in combination with the turning operation of the turntable 4.

自走車３には、自走車３の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置（位置情報検出手段）３０とこのＧＰＳ装置３０と電気的に接続された端末装置４０とが搭載される。これらＧＰＳ装置３０と端末装置４０は、図示しない透明なアクリルケースに収容されて自走車３に搭載される。端末装置４０は、自走車３の左右の駆動輪６を独立に駆動させる図示しない駆動輪駆動装置と昇降装置２０と検出器２１と距離計測センサ２２とＧＰＳ装置３０と図示しない旋回台駆動装置とにそれぞれ電気的に接続される。端末装置４０は、これら図示しない駆動輪駆動装置と昇降装置２０と検出器２１と距離計測センサ２２とＧＰＳ装置３０と図示しない旋回台駆動装置との動作をそれぞれ制御するとともに、検出器２１により計測された計測データＤ１とその計測データＤ１に対応する位置情報Ｄｐ１とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部（記憶手段）４２に記憶させる中央演算処理装置４１を有している。   The self-propelled vehicle 3 is equipped with a GPS device (position information detecting means) 30 that detects the position of the self-propelled vehicle 3 and outputs position information, and a terminal device 40 that is electrically connected to the GPS device 30. . These GPS device 30 and terminal device 40 are housed in a self-propelled vehicle 3 in a transparent acrylic case (not shown). The terminal device 40 includes a driving wheel driving device (not shown), a lifting device 20, a detector 21, a distance measuring sensor 22, a GPS device 30, and a swivel table driving device (not shown) that independently drive the left and right driving wheels 6 of the self-propelled vehicle 3. And are electrically connected to each other. The terminal device 40 controls the operations of the drive wheel drive device (not shown), the lifting device 20, the detector 21, the distance measurement sensor 22, the GPS device 30, and the turntable drive device (not shown), and the measurement is performed by the detector 21. There is a central processing unit 41 that collects the measured data D1 and the positional information Dp1 corresponding to the measured data D1 in association with each other and stores them in a storage unit (storage means) 42.

また、端末装置４０は、画面にデータ処理された情報等を表示する表示部４３と外部と通信を通じて情報やデータを遣り取りする通信部４４とを有している。さらに、端末装置４０は、地理情報システム（ＧＩＳ、グラフィカル・インフォメーション・システム、以下ＧＩＳと称す）等のアプリケーション４５を内蔵している。この内蔵されたＧＩＳでは、記憶部４２に予め地図データと位置の属性情報についてのデータとを相互に関連付けした情報が登録され、記憶部４２がデータベースとしての役割を果たし、中央演算処理装置４１は、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段として役割を果たすようになっている。   In addition, the terminal device 40 includes a display unit 43 that displays information and the like subjected to data processing on a screen, and a communication unit 44 that exchanges information and data through communication with the outside. Further, the terminal device 40 incorporates an application 45 such as a geographic information system (GIS, graphical information system, hereinafter referred to as GIS). In this built-in GIS, information that correlates map data and position attribute information with each other in advance is registered in the storage unit 42, the storage unit 42 serves as a database, and the central processing unit 41 In addition, it plays a role as a data processing means for performing data processing of such information.

作業者が、図７の（Ａ）、（Ｂ）に示すように、端末装置４０の表示部４３にＧＩＳにより表示される被計測地の地図に基づいて、被計測地の４隅の位置Ａ１〜Ａ４と走路間隔Ｌ１とを指定すると、端末装置４０は、測定開始位置Ｓ１と測定終了位置Ｆ１と走路Ｒ１を決定するようになっている。端末装置４０は、入力された計測範囲データとＧＰＳ装置３０からの位置情報とに基づいて、自走車３の駆動輪駆動装置（図示せず）の駆動を制御して指定された計測範囲の被計測地を無人で走行させるようになっている。つまり、作業者が端末装置４０の表示部４３に表示されたＧＩＳの画面で被計測地の４隅の位置Ａ１〜Ａ４と走路間隔Ｌ１とを指定すると、測定開始位置Ｓ１と測定終了位置Ｆ１とが決定されて端末装置４０に入力され、端末装置４０は測定開始位置Ｓ１に無人の自走車３を移動させ、自走車３が測定開始位置Ｓ１に移動すると、決定された走路Ｒ１に従って自動走行により放射線を連続的に計測し、測定終了位置Ｆ１に達すると、被計測地の放射能分布を導くようになっている。   As shown in FIGS. 7A and 7B, the worker is positioned at the four corner positions A1 of the measured site based on the map of the measured site displayed on the display unit 43 of the terminal device 40 by the GIS. When -A4 and the runway interval L1 are designated, the terminal device 40 determines the measurement start position S1, the measurement end position F1, and the runway R1. The terminal device 40 controls the drive of the driving wheel drive device (not shown) of the self-propelled vehicle 3 based on the input measurement range data and the position information from the GPS device 30, and the specified measurement range. It is designed to run unattended in the measurement area. That is, when the worker specifies the four corner positions A1 to A4 and the runway interval L1 on the measurement target area on the GIS screen displayed on the display unit 43 of the terminal device 40, the measurement start position S1 and the measurement end position F1 Is input to the terminal device 40. The terminal device 40 moves the unmanned self-propelled vehicle 3 to the measurement start position S1, and when the self-propelled vehicle 3 moves to the measurement start position S1, the terminal device 40 is automatically operated according to the determined track R1. Radiation is continuously measured by traveling, and when the measurement end position F1 is reached, the radioactivity distribution of the measurement site is derived.

また、端末装置４０は、距離計測センサ２２から地表Ｇと検出器２１との間の距離を計測して距離データ（距離計測信号）を受け取ると、この距離計測信号に基づいて昇降装置２０を動作させ、検出器２１の高さＨを予め設定された高さＨｇに保持するようになっている。つまり、放射線量を計測する検出器２１はできる限り地表面Ｇに近接した位置で計測することが好ましいが、例えば、地表Ｇが農地のように地表面に凹凸がある場合や荒れ地で地表面が起伏に富んでいる場合には、地表Ｇに近付けすぎると、検出器２１が地表Ｇに当たり損傷を受ける虞がある。このため、距離計測センサ２２により地表Ｇと検出器２１との間の距離を計測して検出器２１の高さを調整するようにし、地表Ｇと検出器２１との間を適切な距離を確保して計測するようにしている。このようにすることで、常に地表面から一定の距離で計測を行うことができ、検出器２１が地表Ｇに当たることがなく、確実に計測を行うことができる。   Further, when the terminal device 40 measures the distance between the ground surface G and the detector 21 from the distance measurement sensor 22 and receives the distance data (distance measurement signal), the terminal device 40 operates the lifting device 20 based on the distance measurement signal. Thus, the height H of the detector 21 is held at a preset height Hg. That is, the detector 21 that measures the radiation dose is preferably measured at a position as close to the ground surface G as possible. However, for example, when the ground surface G has unevenness on the ground surface, such as farmland, or the ground surface is rough. If it is rich in undulations, if it is too close to the ground surface G, the detector 21 may hit the ground surface G and be damaged. For this reason, the distance between the ground surface G and the detector 21 is adjusted by measuring the distance between the ground surface G and the detector 21 by the distance measuring sensor 22, and an appropriate distance is secured between the ground surface G and the detector 21. To measure. By doing in this way, it can always measure at a fixed distance from the ground surface, the detector 21 does not hit the ground surface G, and can be reliably measured.

端末装置４０は、自走車３が走行しながら検出器２１により放射線の計測を行う際（図７の（Ａ）参照）、または、自走車３が走行中、間欠的に停止し停止時に検出器２１により放射線の計測を行う際（図７の（Ｂ）参照）、図示しない旋回台駆動装置を正逆に駆動させて旋回台４を正逆に回動させ、アーム５先端の検出器２１が弧状の軌跡を描くよう揺動させるようになっている。図７の（Ａ）に示す軌跡Ｔ１は自走車３が連続して走行しつつ検出器２１が弧状に揺動しながら計測を行う際の検出器２１の軌跡を示している。図７の（Ｂ）では、軌跡Ｔ２は自走車３が走行中、間欠的に停止し停止時に検出器２１を弧状に揺動させて計測を行う際の検出器２１の軌跡を示している。このように、走路Ｒ１について面状に計測を行うことができるようになっている。このため、線状に計測を行う場合に比べ、走路間隔Ｌ１を広くとることができ、走行距離を短くし、作業を短縮化することができるようになっている。   The terminal device 40 is used when the self-propelled vehicle 3 travels while the radiation is measured by the detector 21 (see FIG. 7A), or when the self-propelled vehicle 3 travels and stops intermittently. When the radiation is measured by the detector 21 (see FIG. 7B), the swivel base drive device (not shown) is driven in the forward and reverse directions to rotate the swivel base 4 in the forward and reverse directions, and the detector at the tip of the arm 5 is detected. 21 is swung so as to draw an arcuate locus. A trajectory T1 shown in FIG. 7A shows a trajectory of the detector 21 when the self-propelled vehicle 3 continuously performs measurement while the detector 21 swings in an arc shape. In FIG. 7B, the trajectory T2 indicates the trajectory of the detector 21 when the self-propelled vehicle 3 is intermittently stopped while the vehicle is running and the measurement is performed by swinging the detector 21 in an arc shape when stopped. . In this way, the runway R1 can be measured in a planar shape. For this reason, compared with the case where it measures linearly, the runway space | interval L1 can be taken wide, a travel distance can be shortened and an operation | work can be shortened.

また、端末装置４０は、図１に示すように、通信部４４により通信を通じて遠隔地の管理センター側センターサーバ５０とデータや情報の遣り取りを行うようになっている。このため、端末装置４０は中央演算処理装置４１を通じて検出器２１により計測された計測データＤ１とその計測データＤ１に対応する位置情報Ｄｐ１と関連付けして収集されたデータＤ１＋Ｄｐ１を記憶部４２を記憶するとともに、センターサーバ５０にも送信するようになっている。また、センターサーバ５０は、端末装置４０から送られてくる位置情報Ｄｐ１に基づいて自走車３の走路を指示することができるようになっている。このため、放射線量の高い被計測地では、無人で自走車３を走行させ、遠隔地からセンターサーバ５０を通じて計測データＤ１とその計測データＤ１に対応する位置情報Ｄｐ１を得ることができ、作業の安全性が向上するとともに、リアルタイムで計測情報を得ることができ、作業が効率化される。   In addition, as shown in FIG. 1, the terminal device 40 exchanges data and information with a remote management center side center server 50 through communication by a communication unit 44. Therefore, the terminal device 40 stores the data D1 + Dp1 collected in association with the measurement data D1 measured by the detector 21 through the central processing unit 41 and the position information Dp1 corresponding to the measurement data D1, in the storage unit 42. At the same time, it is also transmitted to the center server 50. Further, the center server 50 can instruct the traveling path of the self-propelled vehicle 3 based on the position information Dp1 sent from the terminal device 40. For this reason, the self-propelled vehicle 3 can be run unattended in the measurement area where the radiation dose is high, and the measurement data D1 and the position information Dp1 corresponding to the measurement data D1 can be obtained from the remote location through the center server 50. As a result, the measurement information can be obtained in real time, and the work is made more efficient.

次に、上記実施例に係る放射線計測装置２を用いた地表の放射線計測方法について、放射線計測装置２の動作に基づいて説明する。本実施例に係る放射線計測装置２を用いた放射線計測方法は、作業者が、端末装置４０の表示部４３に表示されたＧＩＳの被計測地の地図の画面に対し、被計測地の４隅の位置Ａ１〜Ａ４と走路間隔Ｌ１とを指定すると、端末装置４０は、ＧＰＳ装置３０を動作させ測定開始位置Ｓ１と測定終了位置Ｆ１と走路Ｒ１を決定し、図示しない駆動輪駆動装置を動作させ無人の自走車３を自動走行させる。このときから、端末装置４０は、距離計測センサ２２と昇降装置２０とを動作させ、検出器２１を地表Ｇの凹凸や起伏に当たらないようにしてもよい。   Next, the ground surface radiation measurement method using the radiation measurement apparatus 2 according to the above embodiment will be described based on the operation of the radiation measurement apparatus 2. In the radiation measurement method using the radiation measurement apparatus 2 according to the present embodiment, the operator can check the four corners of the measurement area with respect to the map screen of the measurement area of the GIS displayed on the display unit 43 of the terminal device 40. When the positions A1 to A4 and the runway interval L1 are specified, the terminal device 40 operates the GPS device 30 to determine the measurement start position S1, the measurement end position F1, and the runway R1, and operates a driving wheel drive device (not shown). An unmanned self-propelled vehicle 3 is automatically driven. From this time, the terminal device 40 may operate the distance measuring sensor 22 and the lifting device 20 so that the detector 21 does not hit the unevenness or undulation of the ground surface G.

無人の自走車３が測定開始位置Ｓ１に達すると、端末装置４０はＧＰＳ装置３０から受け取った位置情報により、測定開始位置Ｓ１に達したことを判断する。端末装置４０は自走車３が測定開始位置Ｓ１に達しと判断すると、図示しない駆動輪駆動装置と昇降装置２０と検出器２１と距離計測センサ２２とＧＰＳ装置３０と図示しない旋回台駆動装置とを動作させ、図７の（Ａ）に示すように、自走車３を決定された走路Ｒ１に従って自動走行させる。そして、端末装置４０は、自走車３を自動走行させながら、検出器２１により計測された計測データＤ１とその計測データＤ１に対応する位置情報Ｄｐ１とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部４２に記憶させるとともに、通信部４４を通じて、これら関連付けされたデータＤ１＋Ｄｐ１、Ｄ２＋Ｄｐ２、・・・Ｄｎ＋Ｄｐｎ（ｎは任意の整数）を外部のセンターサーバ５０に送信する。センターサーバ５０はリアルタイムでデータを収集することができ、現場における作業とは別に作業を行うことができ、作業が効率化される。   When the unmanned self-propelled vehicle 3 reaches the measurement start position S1, the terminal device 40 determines from the position information received from the GPS device 30 that the measurement start position S1 has been reached. When the terminal device 40 determines that the self-propelled vehicle 3 has reached the measurement start position S1, the driving wheel driving device (not shown), the lifting device 20, the detector 21, the distance measuring sensor 22, the GPS device 30, and the swivel platform driving device (not shown) As shown in FIG. 7A, the self-propelled vehicle 3 is automatically driven according to the determined runway R1. Then, the terminal device 40 collects the measurement data D1 measured by the detector 21 and the position information Dp1 corresponding to the measurement data D1 in association with each other while automatically traveling the self-propelled vehicle 3 and stores the data in the storage unit 42. In addition, the data D1 + Dp1, D2 + Dp2,... Dn + Dpn (n is an arbitrary integer) are transmitted to the external center server 50 through the communication unit 44. The center server 50 can collect data in real time, can perform work separately from work on site, and the work is made efficient.

ところで、自走車３を走行させながら放射線を測定する際、端末装置４０は、図示しない旋回台駆動装置を動作させ、旋回台４を正逆に回動させて検出器２１を揺動させ、自走車３の走行方向に対し左右方向に弧状の軌跡を描くように変位させながら検出器２１により放射線を計測するようにしている（図７の（Ａ）の検出器２１の軌跡Ｔ１参照）。このため、走路Ｒ１について左右方向に変位させながら計測することができるので、面状に計測を行うことができる。このため、線状に計測を行う場合に比べ、走路間隔Ｌ１を広くとることができ、走行距離を短くし、作業を短縮化することができる。   By the way, when measuring radiation while traveling the self-propelled vehicle 3, the terminal device 40 operates a swivel base drive device (not shown), rotates the swivel base 4 in the forward and reverse directions, and swings the detector 21. Radiation is measured by the detector 21 while being displaced so as to draw an arcuate locus in the left-right direction with respect to the traveling direction of the self-propelling vehicle 3 (see the locus T1 of the detector 21 in FIG. 7A). . For this reason, since it can measure, displacing runway R1 to the left-right direction, it can measure in planar shape. For this reason, compared with the case where it measures linearly, the runway space | interval L1 can be taken wide, a travel distance can be shortened, and an operation | work can be shortened.

また、自走車３を所定の走行距離で間欠的に停止させ、停止時に検出器２１により放射線を測定する際、端末装置４０は、自走車３を停止させると、図示しない旋回台駆動装置を動作させ、旋回台４を正逆に回動させて検出器２１を揺動させて放射線を計測するようにしている（図７の（Ｂ）の検出器２１の軌跡Ｔ２参照）。この場合も、走行中に計測するのと同様、走路Ｒ１について左右方向に変位させながら計測することができるので、面状に計測を行うことができ、停車間隔の長短により、すなわち、停車間隔の距離を長くすることで作業の効率化を図ったり、停車間隔の距離を短くすることによってよりきめ細かく計測することができる。   Further, when the self-propelled vehicle 3 is intermittently stopped at a predetermined travel distance and the radiation is measured by the detector 21 at the time of the stop, the terminal device 40 stops the self-propelled vehicle 3 and stops the swivel drive device (not shown). The swivel 4 is rotated forward and backward to swing the detector 21 to measure the radiation (see the locus T2 of the detector 21 in FIG. 7B). In this case as well, the measurement can be performed while shifting in the left-right direction with respect to the runway R1 in the same manner as the measurement during traveling, so that the measurement can be performed in a planar shape, that is, according to the length of the stop interval, that is, the stop interval. By increasing the distance, the work efficiency can be improved, and by shortening the distance between the stops, the measurement can be performed more finely.

こうして、自走車３が決定された走路Ｒ１に従って自動走行により放射線を連続的に計測し、測定終了位置Ｆ１に達すると、端末装置４０はＧＰＳ装置３０から受け取った位置情報により、測定終了位置Ｆ１に達したことを判断し、放射線の計測作業を終了する。作業者は、自走車３に搭載された端末装置４０を回収し、収集されたデータをデータ処理して被計測地の放射能分布を導くようになっている。この放射能分布はＧＩＳの属性情報として登録することもできる。このように、本実施例に係る放射線計測装置２を用いた地表の放射線計測方法では、自走車３の走路Ｒ１の走行軌跡に対して左右方向に計測箇所を増やすことができ、自走車３の走行時、面状に放射線が計測される。このため、自走車３の走行距離を短縮して計測作業が効率化される。また、自走車３を無人化して走行させることができるので、放射線の線量の高い被計測地における作業時間を短くすることができる。   Thus, when the self-propelled vehicle 3 continuously measures radiation by automatic traveling according to the determined traveling path R1, and reaches the measurement end position F1, the terminal device 40 uses the position information received from the GPS device 30 to determine the measurement end position F1. The radiation measurement operation is terminated. The worker collects the terminal device 40 mounted on the self-propelled vehicle 3 and processes the collected data to derive the radioactivity distribution of the measurement target area. This radioactivity distribution can be registered as GIS attribute information. As described above, in the ground surface radiation measurement method using the radiation measurement apparatus 2 according to the present embodiment, the number of measurement points can be increased in the left-right direction with respect to the travel locus of the travel path R1 of the self-propelled vehicle 3. When traveling 3, the radiation is measured in a planar shape. For this reason, the travel distance of the self-propelled vehicle 3 is shortened, and the measurement work is made efficient. In addition, since the self-propelled vehicle 3 can be unmanned and traveled, the work time in the measurement area where the radiation dose is high can be shortened.

なお、上記実施例では、自走車３に搭載された端末装置４０を通じて作業現場で被計測地の４隅の位置Ａ１〜Ａ４と走路間隔Ｌ１とを指定して、自走車３の走路Ｒ１を決定するようにしているがこれに限られるものではなく、自走車３を被計測地近傍に配置し、センターサーバ５０を通じて被計測地の４隅の位置Ａ１〜Ａ４と走路間隔Ｌ１とを指定するようにしてもよい。また、上記実施例では、検出器２１により計測された計測データＤ１とその計測データＤ１に対応する位置情報Ｄｐ１とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部４２に記憶させるとともに、通信部４４を通じて、これら関連付けされたデータＤ１＋Ｄｐ１、Ｄ２＋Ｄｐ２、・・・Ｄｎ＋Ｄｐｎ（ｎは任意の整数）を外部のセンターサーバ５０に送信するようにしているがこれに限られるものではなく、記憶部４２に記憶させないでセンターサーバ５０にのみ送信するようにしてもよい。さらに、アーム５を旋回台４により揺動させるようにしているがこれに限られるものではなく、検出器２１の変位手段を、自走車に左右方向に延びるスライドバーを設け、このスライドバーに摺動自在に取り付けられたスライダを左右方向に移動させる駆動装置を設けて構成し、このスライダに検出器を設けるようにしてもよい。   In the above embodiment, the positions A1 to A4 of the four corners of the measurement site and the runway interval L1 are specified on the work site through the terminal device 40 mounted on the self run vehicle 3, and the runway R1 of the self run vehicle 3 is specified. However, the present invention is not limited to this, and the self-propelled vehicle 3 is arranged in the vicinity of the measurement target area, and the four corner positions A1 to A4 of the measurement target area and the runway interval L1 are determined through the center server 50. You may make it designate. Further, in the above embodiment, the measurement data D1 measured by the detector 21 and the position information Dp1 corresponding to the measurement data D1 are collected in association with each other and stored in the storage unit 42. The associated data D1 + Dp1, D2 + Dp2,... Dn + Dpn (n is an arbitrary integer) is transmitted to the external center server 50, but the present invention is not limited to this. Only 50 may be transmitted. Furthermore, the arm 5 is swung by the swivel 4 but is not limited to this. The displacement means of the detector 21 is provided with a slide bar extending in the left-right direction on the self-propelled vehicle. A drive device for moving the slider attached in a slidable manner in the left-right direction may be provided, and a detector may be provided on the slider.

２ 放射線計測装置
３ 自走車（移動手段、移動体）
４ 旋回台（変位手段）
２１ 検出器（検出手段）
３０ ＧＰＳ装置（位置情報検出手段）
４０ 端末装置
４１ 中央演算処理装置
４２ 記憶部（記憶手段）
Ｄ１ 放射線の計測データ
Ｄｐ１ 放射線の計測データに対応する位置情報
Ｇ 地表 2 Radiation measurement device 3 Self-propelled vehicle
4 swivel (displacement means)
21 Detector (detection means)
30 GPS device (position information detection means)
40 Terminal Device 41 Central Processing Unit 42 Storage Unit (Storage Unit)
D1 Radiation measurement data Dp1 Position information corresponding to radiation measurement data G Ground

Claims (15)

被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設け、
放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測する放射線計測装置であって、
端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、
ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴とする地表の放射線計測装置。 A position provided with a moving means that travels on the measured ground, a detecting means provided on the moving means for detecting a radiation dose on the ground surface, and a GPS device provided on the moving means for detecting and outputting position information of the moving means. Controls the operation of the information detection means, the detection means and the position information detection means, and collects radiation measurement data measured by the detection means and position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage means And a terminal device having a central processing unit to be stored, and a displacement means for moving the detection means in the left-right direction with respect to the traveling direction of the movement means,
A radiation measurement device that measures radiation by displacing the detection means to the left and right during radiation measurement ,
In the terminal device, a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) including a database in which map data and position attribute information are associated with each other in advance, and data processing means for performing data processing of the information is provided. ) And the terminal device is configured to include a display unit,
When the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measurement site displayed on the display unit of the terminal device by GIS, the central processing unit starts measurement based on the input measurement range and the runway interval A radiation measurement apparatus for a ground surface, which determines a position, a measurement end position, and a running path, and automatically moves a moving body over substantially the entire measurement range based on position information from a GPS apparatus. 外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備え、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させて放射線を計測する放射線計測装置であって、
端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、
ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴とする地表の放射線計測装置。 A moving body that travels in the measurement area based on a control signal from the outside, a swivel that is turnable on the moving body, a swivel drive device that rotates the swivel forward and backward, and the swivel The free end is extended around the movable body and the height of the free end can be adjusted, the detector attached to the free end of this arm to measure the radiation dose, and the movable body A GPS device that detects the position of the mobile object and outputs position information, and is electrically connected to each of the detector and the GPS device, controls the operation of the detector and the GPS device, and measures by the detector And a terminal device having a central processing unit that associates and collects data and position information corresponding to the measurement data and stores the data in a storage unit. radiation A radiation measuring device for measuring,
In the terminal device, a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) including a database in which map data and position attribute information are associated with each other in advance, and data processing means for performing data processing of the information is provided. ) And the terminal device is configured to include a display unit,
When the measurement range and the runway interval are specified and input based on the map of the measurement site displayed on the display unit of the terminal device by GIS, the central processing unit starts measurement based on the input measurement range and the runway interval A radiation measurement apparatus for a ground surface, which determines a position, a measurement end position, and a running path, and automatically moves a moving body over substantially the entire measurement range based on position information from a GPS apparatus. アーム自由端に取り付けられた検出器の高さを、被計測地の表面荒さに応じて設定することを特徴とする請求項２に記載の地表の放射線計測装置。   The surface radiation measurement apparatus according to claim 2, wherein the height of the detector attached to the free end of the arm is set according to the surface roughness of the measurement target ground. 検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置は、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持することを特徴とする請求項３に記載の地表の放射線計測装置。   At the lower end of the detector, a distance measurement sensor that measures the distance to the ground surface and sends a distance measurement signal to the central processing unit is provided between the detector and the arm end rod from the central processing unit. A lifting device that moves the detector up and down based on the control signal is provided, and the central processing unit operates the lifting device based on the distance measurement signal from the distance measurement sensor, and the height of the detector is set. 4. The surface radiation measuring apparatus according to claim 3, wherein the radiation measuring apparatus is held at a height. アームを、旋回台に立設された支持柱と、この支持柱の上端に設けられ水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第１のジョイントと、一端が第１のジョイントの回動部に連結され他端が進退可能に伸縮し所望の進退位置でロックされる進退ロッドと、この進退ロッドの他端に接続され水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第２のジョイントと、上端が第２のジョイントに連結され下端に検出器が取り付けられた先端ロッドとを備えたことを特徴とする請求項４に記載の地表の放射線計測装置。   The arm has a support column erected on the swivel base, and a rotation unit provided at the upper end of the support column and pivotally supported around a horizontal axis so that the rotation unit is a desired one. A first joint that locks in position, an advancing / retracting rod that has one end connected to the pivoting portion of the first joint and the other end telescopically retractable and locked in a desired advancing / retreating position; A second joint that is connected and pivotally supported so as to be pivotable about a horizontal axis, and that locks the pivot at a desired position, and an upper end coupled to the second joint and a lower end The surface radiation measuring apparatus according to claim 4, further comprising a tip rod to which a detector is attached. 端末装置は外部と通信を通じてデータを遣り取り可能に送受信する通信部を備え、中央演算処理装置は検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれセンターサーバに送信することを特徴とする請求項２ないし５のうちいずれか１に記載の地表の放射線計測装置。   The terminal device includes a communication unit that exchanges data through communication with the outside, and the central processing unit transmits measurement data measured by the detector and position information corresponding to the measurement data to the center server. The ground radiation measurement apparatus according to claim 2, wherein the radiation measurement apparatus is a surface radiation measurement apparatus. センターサーバは、端末装置から送られてくる位置情報に基づいて移動体の走路を指示することを特徴とする請求項６に記載の地表の放射線計測装置。 The surface radiation measuring apparatus according to claim 6 , wherein the center server instructs a traveling path of the moving body based on position information transmitted from the terminal device. 被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出器を備えた検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力する位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設け、
放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測する放射線計測装置であって、
変位手段は、移動手段に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームとを備え、
検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置は、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持し、アーム自由端に取り付けられた検出器の高さを、被計測地の表面荒さに応じて設定するよう構成し、
アームは、旋回台に立設された支持柱と、この支持柱の上端に設けられ水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第１のジョイントと、一端が第１のジョイントの回動部に連結され他端が進退可能に伸縮し所望の進退位置でロックされる進退ロッドと、この進退ロッドの他端に接続され水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第２のジョイントと、上端が第２のジョイントに連結され下端に検出器が取り付けられた先端ロッドとを備えたことを特徴とする地表の放射線計測装置。 Positioning means for detecting and outputting position information of the moving means provided in the moving means, a detecting means provided with the moving means for traveling on the measurement ground, a detector for detecting the radiation dose on the ground surface provided in the moving means Controls the operation of the information detection means, the detection means and the position information detection means, and collects radiation measurement data measured by the detection means and position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage means And a terminal device having a central processing unit to be stored, and a displacement means for moving the detection means in the left-right direction with respect to the traveling direction of the movement means,
A radiation measurement device that measures radiation by displacing the detection means to the left and right during radiation measurement ,
The displacing means includes a swivel base that can be swiveled on the moving means, a swivel base drive device that drives the swivel to rotate in the forward and reverse directions, and a free end that is freely bent on the swivel base. An arm that is extended and adjustable in height at the free end,
At the lower end of the detector, a distance measurement sensor that measures the distance to the ground surface and sends a distance measurement signal to the central processing unit is provided between the detector and the arm end rod from the central processing unit. A lifting device that moves the detector up and down based on the control signal is provided, and the central processing unit operates the lifting device based on the distance measurement signal from the distance measurement sensor, and the height of the detector is set. Configured to set the height of the detector attached to the free end of the arm according to the surface roughness of the measured area,
The arm has a support column erected on the swivel base, and a rotation unit that is provided at the upper end of the support column and pivotally supported around the horizontal axis so that the rotation unit is desired. A first joint that locks in position, an advancing / retracting rod that has one end connected to the pivoting portion of the first joint and the other end telescopically retractable and locked in a desired advancing / retreating position; A second joint that is connected and pivotally supported so as to be pivotable about a horizontal axis, and that locks the pivot at a desired position, and an upper end coupled to the second joint and a lower end A radiation measuring apparatus for ground surface comprising a tip rod having a detector attached to the surface. 外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備え、放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させて放射線を計測する放射線計測装置であって、
検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置は、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持し、アーム自由端に取り付けられた検出器の高さを、被計測地の表面荒さに応じて設定するよう構成し、
アームは、旋回台に立設された支持柱と、この支持柱の上端に設けられ水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第１のジョイントと、一端が第１のジョイントの回動部に連結され他端が進退可能に伸縮し所望の進退位置でロックされる進退ロッドと、この進退ロッドの他端に接続され水平方向の軸心回りに回動自在に軸支された回動部を有しこの回動部を所望の位置でロックする第２のジョイントと、上端が第２のジョイントに連結され下端に検出器が取り付けられた先端ロッドとを備えたことを特徴とする地表の放射線計測装置。 A moving body that travels in the measurement area based on a control signal from the outside, a swivel that is turnable on the moving body, a swivel drive device that rotates the swivel forward and backward, and the swivel The free end is extended around the movable body and the height of the free end can be adjusted, the detector attached to the free end of this arm to measure the radiation dose, and the movable body A GPS device that detects the position of the mobile object and outputs position information, and is electrically connected to each of the detector and the GPS device, controls the operation of the detector and the GPS device, and measures by the detector And a terminal device having a central processing unit that associates and collects data and position information corresponding to the measurement data and stores the data in a storage unit. radiation A to that Radiation measuring apparatus measuring,
At the lower end of the detector, a distance measurement sensor that measures the distance to the ground surface and sends a distance measurement signal to the central processing unit is provided between the detector and the arm end rod from the central processing unit. A lifting device that moves the detector up and down based on the control signal is provided, and the central processing unit operates the lifting device based on the distance measurement signal from the distance measurement sensor, and the height of the detector is set. Configured to set the height of the detector attached to the free end of the arm according to the surface roughness of the measured area,
The arm has a support column erected on the swivel base, and a rotation unit that is provided at the upper end of the support column and pivotally supported around the horizontal axis so that the rotation unit is desired. A first joint that locks in position, an advancing / retracting rod that has one end connected to the pivoting portion of the first joint and the other end telescopically retractable and locked in a desired advancing / retreating position; A second joint that is connected and pivotally supported so as to be pivotable about a horizontal axis, and that locks the pivot at a desired position, and an upper end coupled to the second joint and a lower end A radiation measuring apparatus for ground surface comprising a tip rod having a detector attached to the surface. 被計測地を走行する移動手段と、この移動手段に設けられ地表の放射線量を検出する検出手段と、この移動手段に設けられ移動手段の位置情報を検出して出力するＧＰＳ装置を備えた位置情報検出手段と、これら検出手段と位置情報検出手段との動作を制御するとともに検出手段により計測された放射線の計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶手段に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えるとともに、検出手段を移動手段の走行方向に対し左右方向に移動させる変位手段を設けた放射線計測装置による放射線計測方法であって、
端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、
放射線計測時、検出手段を左右に変位させて放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴とする地表の放射線計測方法。 A position provided with a moving means that travels on the measured ground, a detecting means provided on the moving means for detecting a radiation dose on the ground surface, and a GPS device provided on the moving means for detecting and outputting position information of the moving means. Controls the operation of the information detection means, the detection means and the position information detection means, and collects radiation measurement data measured by the detection means and position information corresponding to the measurement data in association with each other and stores them in the storage means A radiation measurement method using a radiation measurement apparatus provided with a displacement means for moving the detection means in the left-right direction with respect to the traveling direction of the movement means, including a terminal device having a central processing unit to be stored .
In the terminal device, a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) including a database in which map data and position attribute information are associated with each other in advance, and data processing means for performing data processing of the information is provided. ) And the terminal device is configured to include a display unit,
When measuring radiation by measuring the radiation by displacing the detection means to the left and right at the time of radiation measurement, and specifying the measurement range and the runway interval based on the map of the measurement site displayed on the display unit of the terminal device, The central processing unit determines a measurement start position, a measurement end position, and a runway based on the input measurement range and runway interval, and moves the moving body over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device. A method for measuring radiation on the surface of the earth, characterized in that it automatically runs . 放射線計測時、移動手段の走行を停止させて検出手段で放射線を計測することを特徴とする請求項１０に記載の地表の放射線計測方法。 The radiation measurement method for a ground surface according to claim 10 , wherein during the radiation measurement, the traveling of the moving unit is stopped and the radiation is measured by the detection unit. 放射線計測時、移動手段を走行させながら検出手段で放射線を計測することを特徴とする請求項１０に記載の地表の放射線計測方法。 The radiation measurement method for the ground surface according to claim 10 , wherein the radiation is measured by the detection means while running the moving means during the radiation measurement. 外部からの制御信号に基づいて被計測地を走行する移動体と、この移動体に旋回自在に設けられた旋回台と、旋回台を正逆に回転駆動させる旋回台駆動装置と、この旋回台に屈伸自在に設けられ、自由端が移動体の周囲に伸張され自由端の高さを調整可能なアームと、このアームの自由端に取り付けられ放射線量を測定する検出器と、移動体に取り付けられ移動体の位置を検知し位置情報を出力するＧＰＳ装置と、検出器とＧＰＳ装置とにそれぞれ電気的に接続され、検出器とＧＰＳ装置との動作を制御するとともに検出器により計測された計測データとその計測データに対応する位置情報とをそれぞれ関連付けして収集し記憶部に記憶させる中央演算処理装置を有する端末装置とを備えて構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、
端末装置には、予め、地図データと位置の属性情報についてデータとを相互に関連付けしたデータベースと、それらの情報のデータ処理を行うデータ処理手段を備えたＧＩＳ（グラフィカル・インフォメーション・システム、地理情報システム）とが予め入力されるとともに、端末装置は表示部を備えて構成され、
放射線の計測時、旋回台を正逆に回動させ放射線を計測するとともに、ＧＩＳにより端末装置の表示部に表示される被計測地の地図に基づいて、計測範囲と走路間隔を指定して入力すると、中央演算処理装置は入力された計測範囲と走路間隔に基づいて測定開始位置と測定終了位置と走路とを決定し、ＧＰＳ装置からの位置情報に基づいて移動体を計測範囲のほぼ全面に渡って自動走行させることを特徴とする地表の放射線計測方法。 A moving body that travels in the measurement area based on a control signal from the outside, a swivel that is turnable on the moving body, a swivel drive device that rotates the swivel forward and backward, and the swivel The free end is extended around the movable body and the height of the free end can be adjusted, the detector attached to the free end of this arm to measure the radiation dose, and the movable body A GPS device that detects the position of the mobile object and outputs position information, and is electrically connected to each of the detector and the GPS device, controls the operation of the detector and the GPS device, and measures by the detector radiation measurement method der by radiation measuring apparatus constructed by a terminal device having a central processing unit for storing data and the position information corresponding to the measurement data on the collected storage unit in association respectively Te,
In the terminal device, a GIS (Graphical Information System, Geographic Information System) including a database in which map data and position attribute information are associated with each other in advance, and data processing means for performing data processing of the information is provided. ) And the terminal device is configured to include a display unit,
When measuring radiation, the swivel is rotated forward and backward to measure radiation, and the measurement range and runway interval are specified and input based on the map of the measurement site displayed on the display unit of the terminal device by GIS. Then, the central processing unit determines the measurement start position, the measurement end position, and the runway based on the input measurement range and the runway interval, and moves the moving body over almost the entire measurement range based on the position information from the GPS device. A method for measuring radiation on the surface of the earth, characterized in that it automatically runs across . 検出器の下端には、地表面との距離を計測して距離計測信号を中央演算処理装置に送出する距離計測センサが、検出器とアーム先端ロッドとの間には、中央演算処理装置からの制御信号に基づいて検出器を上下に昇降させる昇降装置がそれぞれ設けられ、中央演算処理装置を、距離計測センサからの距離計測信号に基づいて昇降装置を動作させ、検出器の高さを設定された高さに保持するよう構成した放射線計測装置による放射線計測方法であって、
移動体の走行時、検出器の高さを、予め被計測地の表面荒さに応じて設定された高さに保持することを特徴とする請求項１３に記載の地表の放射線計測方法。 At the lower end of the detector, a distance measurement sensor that measures the distance to the ground surface and sends a distance measurement signal to the central processing unit is provided between the detector and the arm end rod from the central processing unit. A lifting device that moves the detector up and down based on the control signal is provided, the central processing unit is operated based on the distance measurement signal from the distance measurement sensor, and the height of the detector is set. A radiation measurement method using a radiation measurement device configured to be held at a height ,
During traveling of the moving body, the height of the detector, the surface of the radiation meter measuring method according to claim 13, characterized in that to hold in advance the height set according to the surface roughness of the measured locations. 端末装置には、外部と通信を通じてデータを遣り取り可能に送受信する通信部を備えて構成し、
放射線の測定時、中央演算処理装置は検出器により計測された計測データとその計測データに関連付けされた位置情報とをそれぞれリアルタイムでセンターサーバに送信することを特徴とする請求項１３または１４に記載の地表の放射線計測方法。 The terminal device includes a communication unit that transmits and receives data through communication with the outside.
The measurement of radiation, the central processing unit according to claim 13 or 14, characterized in that transmits the position information associated with the measurement data and the measurement data measured by the detector to the center server in real time, respectively the surface of the radiation meter measuring how.

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