JP6281550B2 - 負圧制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、バキュームブースタの負圧室の負圧を制御する負圧制御装置に関するものである。
特許文献１には、バキュームブースタの負圧室に接続されたバキュームポンプを制御することにより、負圧室の負圧を制御する負圧制御装置が記載されている。この負圧制御装置においては、負圧室の負圧を検出する負圧センサが２つ設けられ、２つの負圧センサのうち一方が通常通りに（予め決められた一方が）選択され、その選択された負圧センサの出力値に基づいてバキュームポンプが制御される（[0029],[0030]）。また、２つのセンサの出力値の差の絶対値が故障判定値以上の場合に、少なくとも一方のセンサが異常であると検出される[0038]。そして、バキュームポンプが作動させられた場合の圧力の変化量の推定値（推定変化量）と、実際の負圧センサの各々の出力値の変化量との差の絶対値が正常領域内にあるかどうかが判定され、正常領域から外れたセンサが異常であると特定される([0043]〜[0045])。
特許文献２には、負圧センサの異常を検出する異常検出装置が記載されている。この異常検出装置においては、ブレーキペダルが操作された場合等負圧センサの出力信号が変化するはずである場合に、出力信号が変化しない場合に、負圧センサが異常であると検出される[0032]。
特許文献２には、負圧センサの異常を検出する異常検出装置が記載されている。この異常検出装置においては、ブレーキペダルが操作された場合等負圧センサの出力信号が変化するはずである場合に、出力信号が変化しない場合に、負圧センサが異常であると検出される[0032]。
本発明の課題は、複数の負圧センサの出力値に基づいてバキュームブースタの負圧室の負圧を制御する負圧制御装置において、負圧室の負圧不足を抑制することである。
本発明に係る負圧制御装置において、複数の負圧センサの出力値のうちの最も大気圧に近い値に基づいて負圧供給装置が始動させられる。
例えば、複数の負圧センサの出力値のうちの最も大気圧に近い値に基づいて、始動条件が成立するか否かが判定され、成立する場合に負圧供給装置が始動させられる。そのため、負圧室が負圧不足になることを良好に回避することができる。また、仮に、複数の負圧センサのうちの１つ以上が実際の圧力より真空に近い値を出力する異常であっても、複数の負圧センサが正常な場合と同様に、負圧供給装置を始動させることが可能となり、負圧室の負圧不足を抑制することができる。
例えば、複数の負圧センサの出力値のうちの最も大気圧に近い値に基づいて、始動条件が成立するか否かが判定され、成立する場合に負圧供給装置が始動させられる。そのため、負圧室が負圧不足になることを良好に回避することができる。また、仮に、複数の負圧センサのうちの１つ以上が実際の圧力より真空に近い値を出力する異常であっても、複数の負圧センサが正常な場合と同様に、負圧供給装置を始動させることが可能となり、負圧室の負圧不足を抑制することができる。
以下、本発明の一実施形態に係る負圧制御装置を含む液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すように、液圧ブレーキシステムは、(i)ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０、(ii)バキュームブースタ１２、(iii)マスタシリンダ１４、(iv)車両の複数の車輪にそれぞれ設けられた液圧ブレーキのブレーキシリンダ１６、(v)バキュームブースタ１２にバキュームホース１７を介して接続された負圧供給装置１８、(vi)負圧供給装置１８を制御する負圧制御装置２０等を含む。
ブレーキペダル１０が踏込み操作されると、バキュームブースタ（以下、ブースタと略称する場合がある。）１２において、操作力が倍力されてマスタシリンダ１４に出力される。マスタシリンダ１４において、ブースタ１２の出力に応じた液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ１６に供給される。ブレーキシリンダ１６の液圧により液圧ブレーキが作動させられ、車輪の回転が抑制される。
ブレーキペダル１０が踏込み操作されると、バキュームブースタ（以下、ブースタと略称する場合がある。）１２において、操作力が倍力されてマスタシリンダ１４に出力される。マスタシリンダ１４において、ブースタ１２の出力に応じた液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ１６に供給される。ブレーキシリンダ１６の液圧により液圧ブレーキが作動させられ、車輪の回転が抑制される。
ブースタ１２は、ハウジング２１と、ブレーキペダル１０に連携させられ、仕切り部材を保持するブースタピストン（図示を省略する）とを含む。ブースタピストンの仕切り部材によりハウジングの内部が２つの室に仕切られ、ブレーキペダル側の室が変圧室２２とされ、マスタシリンダ側の室が負圧室２４とされる。
ブレーキペダル１０の非操作状態において、変圧室２２と負圧室２４とは互いに連通状態にあり、変圧室２２の圧力と負圧室２４の負圧とは同じ（大気圧より真空側の圧力）である。
ブレーキペダル１０の踏込み操作により、ブースタピストンが前進させられると、変圧室２２が負圧室２４から遮断されて、大気に連通させられる。変圧室２２の圧力が大気圧に近くなり（絶対圧力が高くなり）、変圧室２２と負圧室２４との圧力差がブレーキ操作力に応じた大きさとされる。ブースタピストンにはブレーキ操作力に応じた助勢力が加えられ、マスタシリンダ１４の加圧ピストンに出力される。
一方、負圧室２４の容積は、ブースタピストンの前進に伴って小さくされるため、ブレーキペダル１０の踏込み操作に伴って負圧室２４の負圧は大気圧に近くなる（絶対圧力が高くなる）。ブレーキペダル１０の操作力が一定の間、負圧室２４の負圧も一定に保たれるが、ブレーキペダル１０の踏込み操作が解除されると、変圧室２２が大気から遮断されて負圧室２４に連通させられるため、負圧室２４の負圧が大気圧に近くなる。
ブレーキペダル１０の非操作状態において、変圧室２２と負圧室２４とは互いに連通状態にあり、変圧室２２の圧力と負圧室２４の負圧とは同じ（大気圧より真空側の圧力）である。
ブレーキペダル１０の踏込み操作により、ブースタピストンが前進させられると、変圧室２２が負圧室２４から遮断されて、大気に連通させられる。変圧室２２の圧力が大気圧に近くなり（絶対圧力が高くなり）、変圧室２２と負圧室２４との圧力差がブレーキ操作力に応じた大きさとされる。ブースタピストンにはブレーキ操作力に応じた助勢力が加えられ、マスタシリンダ１４の加圧ピストンに出力される。
一方、負圧室２４の容積は、ブースタピストンの前進に伴って小さくされるため、ブレーキペダル１０の踏込み操作に伴って負圧室２４の負圧は大気圧に近くなる（絶対圧力が高くなる）。ブレーキペダル１０の操作力が一定の間、負圧室２４の負圧も一定に保たれるが、ブレーキペダル１０の踏込み操作が解除されると、変圧室２２が大気から遮断されて負圧室２４に連通させられるため、負圧室２４の負圧が大気圧に近くなる。
負圧室２４には負圧供給装置１８が接続されるが、負圧供給装置１８は、バキュームポンプ３０と、そのバキュームポンプ３０を駆動するポンプモータ３２とを含む。
ポンプモータ３２はモータＥＣＵ４０によって制御される。モータＥＣＵ４０は、コンピュータを主体とするものであり、実行部４２、記憶部４４、入出力部４６、タイマ４８等を含む。入出力部４６には、２つの負圧センサ５０，５２、２つの大気圧センサ５４，５６、ブレーキペダル１０が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチ５８等が接続されるとともに、ポンプモータ３２、ディスプレイ６０等が接続される。ディスプレイ６０には、負圧センサ５０，５２が異常である場合に、そのことが表示される。
ポンプモータ３２はモータＥＣＵ４０によって制御される。モータＥＣＵ４０は、コンピュータを主体とするものであり、実行部４２、記憶部４４、入出力部４６、タイマ４８等を含む。入出力部４６には、２つの負圧センサ５０，５２、２つの大気圧センサ５４，５６、ブレーキペダル１０が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチ５８等が接続されるとともに、ポンプモータ３２、ディスプレイ６０等が接続される。ディスプレイ６０には、負圧センサ５０，５２が異常である場合に、そのことが表示される。
負圧センサ５０，５２は、負圧室２４の負圧を検出するものである。負圧センサ５０，５２は、負圧としてのゲージ圧の絶対値を出力値として出力するものであっても、絶対圧力を出力値として出力するものであってもよいが、本実施例においては、ゲージ圧の絶対値を出力するものとし、以下、ゲージ圧の絶対値を負圧という。すなわち、負圧とは、大気圧を０として真空に近づくほど大きくなる値（正の値）であり、「大気圧（絶対圧）」から「負圧室の絶対圧」を引いた値とする。
大気圧センサ５４，５６は、車室内に設けたり、ブースタ１２の近傍に設けたりすること等ができる。これら負圧センサ５０，５２、大気圧センサ５４，５６を２つずつ設けたのは安全性の向上を図るためであり、２つが両方とも異常になることは殆どないと考えられる。
なお、大気圧センサ５４，５６は不可欠ではないが、負圧センサ５０，５２が絶対圧力を出力するものである場合には、大気圧センサ５４，５６の検出値（例えば、２つの検出値の平均値を採用することができる）から負圧センサ５０，５２の検出値を引くことによりゲージ圧の絶対圧である負圧を求めることができる。
大気圧センサ５４，５６は、車室内に設けたり、ブースタ１２の近傍に設けたりすること等ができる。これら負圧センサ５０，５２、大気圧センサ５４，５６を２つずつ設けたのは安全性の向上を図るためであり、２つが両方とも異常になることは殆どないと考えられる。
なお、大気圧センサ５４，５６は不可欠ではないが、負圧センサ５０，５２が絶対圧力を出力するものである場合には、大気圧センサ５４，５６の検出値（例えば、２つの検出値の平均値を採用することができる）から負圧センサ５０，５２の検出値を引くことによりゲージ圧の絶対圧である負圧を求めることができる。
本実施例においては、負圧室２４の負圧が予め定められた設定範囲内にあるように制御されるのであり、２つの負圧センサ５０，５２の出力値のうちの小さい方（大気圧に近い方）が設定範囲の下限値である第１しきい値（Ｐthon）より低くなった場合に始動条件が成立したとされて、ポンプモータ３２が始動させられる。また、２つの出力値のうちの小さい方が設定範囲の上限値である第２しきい値（Ｐthoff）より高くなった場合、換言すれば、２つの負圧センサ５０，５２の両方の出力値が第２しきい値より高くなった場合に停止条件が成立したとされて、ポンプモータ３２が停止させられる。設定範囲は、ブレーキ操作力の倍力に必要な負圧の範囲とすることができる。また、この制御は、ローセレクト制御と称することができる。
なお、停止条件を、２つの負圧センサ５０，５２の出力値の両方の増加勾配がしきい値より小さくなったこととすることもできる。負圧室２４の負圧が大気圧に近い場合は増加勾配は大きいが、真空に近くなれば増加勾配が小さくなるからである。また、出力値の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなり、かつ、増加勾配が小さくなったこととすること等もできる。
なお、停止条件を、２つの負圧センサ５０，５２の出力値の両方の増加勾配がしきい値より小さくなったこととすることもできる。負圧室２４の負圧が大気圧に近い場合は増加勾配は大きいが、真空に近くなれば増加勾配が小さくなるからである。また、出力値の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなり、かつ、増加勾配が小さくなったこととすること等もできる。
また、２つの負圧センサ５０，５２のうちの少なくとも一方が異常であると検出された場合には、強制的にポンプモータ３２が停止させられる。
負圧センサ５０，５２の出力値のうちの大きい方が第２しきい値Ｐthoffより高くなった時点から、異常判定時間Ｔtherが経過しても、２つの負圧センサ５０，５２の出力値の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くならなかった場合には、異常フラグがＯＮとされる。２つの負圧センサ５０，５２のうちの少なくとも一方が異常であるとされて、その異常判定時間Ｔtherが経過した時点でポンプモータ３２が停止させられる。
負圧センサ５０，５２の出力値のうちの大きい方が第２しきい値Ｐthoffより高くなった時点から、異常判定時間Ｔtherが経過しても、２つの負圧センサ５０，５２の出力値の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くならなかった場合には、異常フラグがＯＮとされる。２つの負圧センサ５０，５２のうちの少なくとも一方が異常であるとされて、その異常判定時間Ｔtherが経過した時点でポンプモータ３２が停止させられる。
ポンプモータ３２の制御について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、異常フラグがＯＮであるか否かが判定される。ＯＦＦである場合には、Ｓ２において、負圧センサ５０の出力値Ｐ１，負圧センサ５２の出力値Ｐ２がそれぞれ取得され、Ｓ３において、ポンプモータ３２が作動状態にあるか否かが判定される。作動状態にない場合には始動条件が成立するか否かが判定され、作動状態にある場合には停止条件が成立するか否かが判定される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、異常フラグがＯＮであるか否かが判定される。ＯＦＦである場合には、Ｓ２において、負圧センサ５０の出力値Ｐ１，負圧センサ５２の出力値Ｐ２がそれぞれ取得され、Ｓ３において、ポンプモータ３２が作動状態にあるか否かが判定される。作動状態にない場合には始動条件が成立するか否かが判定され、作動状態にある場合には停止条件が成立するか否かが判定される。
作動状態にない場合には、Ｓ４において、出力値Ｐ１と出力値Ｐ２とが比較される（出力値Ｐ１が出力値Ｐ２より小さいか否かが判定される）。出力値Ｐ１が出力値Ｐ２より小さい場合には、Ｓ５において、出力値Ｐ１が第１しきい値Ｐthonより低いか否かが判定され、出力値Ｐ２が出力値Ｐ１以下の場合には、Ｓ６において、出力値Ｐ２が第１しきい値Ｐthonより低いか否かが判定される。出力値Ｐ１、出力値Ｐ２の小さい方が第１しきい値Ｐthon以上である場合には、Ｓ５またはＳ６の判定がＮＯとなり、Ｓ１〜５、または、Ｓ１〜４，６が繰り返し実行される。そのうちに、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの小さい方が第１しきい値Ｐthonより低くなると、始動条件が成立したとされて、Ｓ７において、ポンプモータ３２が始動させられる。
次に、ポンプモータ３２が作動状態にあるため、Ｓ３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８，９において、出力値Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ第２しきい値Ｐthoffより高いか否かが判定される。少なくとも一方が第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ１〜３，８またはＳ１〜３，８，９が繰り返し実行されるが、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えると、Ｓ１０において、ポンプモータ３２が停止させられる。また、異常フラグがＯＮになると、Ｓ１の判定がＹＥＳとなって、Ｓ１０において、ポンプモータ３２が停止させられる。
次に、ポンプモータ３２が作動状態にあるため、Ｓ３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８，９において、出力値Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ第２しきい値Ｐthoffより高いか否かが判定される。少なくとも一方が第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ１〜３，８またはＳ１〜３，８，９が繰り返し実行されるが、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えると、Ｓ１０において、ポンプモータ３２が停止させられる。また、異常フラグがＯＮになると、Ｓ１の判定がＹＥＳとなって、Ｓ１０において、ポンプモータ３２が停止させられる。
異常検出について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
図３のＳ３０において、ポンプモータ３２が作動状態にあるか否かが判定される。作動状態にある場合には、Ｓ３１において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２が取得され、Ｓ３２において、タイマ４８による時間の計測中であるか否かが判定される。タイマ４８は、異常判定時間Ｔtherが経過したか否かを計測するものであり、２つの出力値Ｐ１，Ｐ２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた場合に、時間の計測を開始する。タイマ４８による時間の計測中でない場合には、Ｓ３３〜３５において、出力値Ｐ１，Ｐ２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定される。出力値Ｐ１が出力値Ｐ２より大きい場合には、出力値Ｐ１が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定され、出力値Ｐ２が出力値Ｐ１より大きい場合には、出力値Ｐ２が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定される。出力値Ｐ１，２のいずれも第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ３１〜３４、または、Ｓ３１〜３３，３５が繰り返し実行される。そして、出力値Ｐ１，２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた場合には、Ｓ３６において、タイマ４８による時間の計測が開始される（タイマスタート）。
図３のＳ３０において、ポンプモータ３２が作動状態にあるか否かが判定される。作動状態にある場合には、Ｓ３１において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２が取得され、Ｓ３２において、タイマ４８による時間の計測中であるか否かが判定される。タイマ４８は、異常判定時間Ｔtherが経過したか否かを計測するものであり、２つの出力値Ｐ１，Ｐ２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた場合に、時間の計測を開始する。タイマ４８による時間の計測中でない場合には、Ｓ３３〜３５において、出力値Ｐ１，Ｐ２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定される。出力値Ｐ１が出力値Ｐ２より大きい場合には、出力値Ｐ１が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定され、出力値Ｐ２が出力値Ｐ１より大きい場合には、出力値Ｐ２が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定される。出力値Ｐ１，２のいずれも第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ３１〜３４、または、Ｓ３１〜３３，３５が繰り返し実行される。そして、出力値Ｐ１，２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた場合には、Ｓ３６において、タイマ４８による時間の計測が開始される（タイマスタート）。
次に、Ｓ３７において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えたか否か、すなわち、停止条件が成立するか否かが判定され、Ｓ３８において、ブレーキスイッチ５８がＯＮであるか否かが判定され、Ｓ３９において、タイマ４８による計測時間Ｔが異常判定時間Ｔtherに達したか否かが判定される。Ｓ３７〜３９のすべての判定がＮＯである場合には、Ｓ３１に戻されるが、この場合には、タイマ４８による時間計測中であるため、Ｓ３２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３３〜３６がバイパスされて、Ｓ３７〜３９が実行される。Ｓ３１，３２，３７〜３９が繰り返し実行され、ポンプモータ３２が継続して作動させられる。
例えば、タイマ４８による計測時間Ｔが異常判定時間Ｔtherに達する前に、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合には、Ｓ３７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４０において、タイマ４８がリセットされ、本ルーチンが終了させられる。この場合には、異常フラグはＯＦＦのままであり、負圧センサ５０，５２の少なくとも一方が異常であると判定されない。
また、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えていない場合であって、タイマ４８による時間の計測中に、ブレーキスイッチ５８がＯＮになると、Ｓ３８の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４０において、タイマがリセットされて、本ルーチンが終了させられる。タイマスタート後に、ブレーキペダル１０が操作されると、それに起因して負圧室２４の負圧が変化するため、負圧センサ５０，５２の異常検出を正確に行うことが困難であるからである。この場合には、異常検出は終了させられるのであり、異常フラグはＯＦＦのままである。
例えば、タイマ４８による計測時間Ｔが異常判定時間Ｔtherに達する前に、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合には、Ｓ３７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４０において、タイマ４８がリセットされ、本ルーチンが終了させられる。この場合には、異常フラグはＯＦＦのままであり、負圧センサ５０，５２の少なくとも一方が異常であると判定されない。
また、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えていない場合であって、タイマ４８による時間の計測中に、ブレーキスイッチ５８がＯＮになると、Ｓ３８の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４０において、タイマがリセットされて、本ルーチンが終了させられる。タイマスタート後に、ブレーキペダル１０が操作されると、それに起因して負圧室２４の負圧が変化するため、負圧センサ５０，５２の異常検出を正確に行うことが困難であるからである。この場合には、異常検出は終了させられるのであり、異常フラグはＯＦＦのままである。
さらに、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超える前に、タイマ４８による計測時間が異常判定時間Ｔtherに達すると、Ｓ３９の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４１において、異常フラグがＯＮとされる。負圧センサ５０，５２の少なくとも一方が異常であると判定されるのである。
このように、異常フラグがＯＮとされると、図２のフローチャートのＳ１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０において、ポンプモータ３２が停止させられるのであり、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くならなくても、ポンプモータ３２が停止させられる。なお、異常フラグがＯＮとされた場合には、負圧センサ５０，５２の少なくとも一方が異常である旨がディスプレイ６０に表示される。
このように、異常フラグがＯＮとされると、図２のフローチャートのＳ１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０において、ポンプモータ３２が停止させられるのであり、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くならなくても、ポンプモータ３２が停止させられる。なお、異常フラグがＯＮとされた場合には、負圧センサ５０，５２の少なくとも一方が異常である旨がディスプレイ６０に表示される。
図４に、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の変化の一例を示す。
図４に示すように、ブレーキペダル１０の踏込み操作によって負圧室２４の負圧が消費されて、負圧が低くなるため、一点鎖線が示す出力値Ｐ１も、実線が示す出力値Ｐ２も小さくなる。そして、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の小さい方、例えば、実線が示す出力値Ｐ２が第１しきい値Ｐthonより低くなると、ポンプモータ３２が始動させられる。バキュームポンプ３０の作動により負圧室２４の負圧が高くなる。そして、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなると、ポンプモータ３２が停止させられる。
また、負圧センサ５０，５２の出力値のうちの大きい方、すなわち、一点鎖線が示す出力値Ｐ１が第２しきい値Ｐthoffより高くなった時点Ｔ１からタイマ４８による時間の計測が開始されるが、異常判定時間Ｔtherが経過する前に、実線が示す出力値Ｐ２も（両方の出力値Ｐ１，Ｐ２が）第２しきい値Ｐthoffを超えた場合には、その時点Ｔ２においてポンプモータ３２が停止させられる。
それに対して、出力値Ｐ２が破線が示すように変化する場合には、時点Ｔ１から異常判定時間Ｔtherが経過した時点Ｔ３において、出力値Ｐ２（両方の出力値Ｐ１，Ｐ２）が第２しきい値Ｐthoffを超えていない（停止条件が成立しない）。しかし、時点Ｔ３において、異常フラグがＯＮ（Ｓ４１）とされるため、Ｓ１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０においてポンプモータ３２が停止させられる。
なお、タイマ４８による時間の計測が開始された後に、ブレーキスイッチ５８がＯＮになった場合（時間Ｔｂ）には、タイマ４８による時間の計測は終了させられる。異常検出が終了させられ、異常フラグはＯＦＦのままである。また、ブレーキスイッチ５８がＯＮになったことを理由にポンプモータ３２が停止させられることはない。
図４に示すように、ブレーキペダル１０の踏込み操作によって負圧室２４の負圧が消費されて、負圧が低くなるため、一点鎖線が示す出力値Ｐ１も、実線が示す出力値Ｐ２も小さくなる。そして、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の小さい方、例えば、実線が示す出力値Ｐ２が第１しきい値Ｐthonより低くなると、ポンプモータ３２が始動させられる。バキュームポンプ３０の作動により負圧室２４の負圧が高くなる。そして、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなると、ポンプモータ３２が停止させられる。
また、負圧センサ５０，５２の出力値のうちの大きい方、すなわち、一点鎖線が示す出力値Ｐ１が第２しきい値Ｐthoffより高くなった時点Ｔ１からタイマ４８による時間の計測が開始されるが、異常判定時間Ｔtherが経過する前に、実線が示す出力値Ｐ２も（両方の出力値Ｐ１，Ｐ２が）第２しきい値Ｐthoffを超えた場合には、その時点Ｔ２においてポンプモータ３２が停止させられる。
それに対して、出力値Ｐ２が破線が示すように変化する場合には、時点Ｔ１から異常判定時間Ｔtherが経過した時点Ｔ３において、出力値Ｐ２（両方の出力値Ｐ１，Ｐ２）が第２しきい値Ｐthoffを超えていない（停止条件が成立しない）。しかし、時点Ｔ３において、異常フラグがＯＮ（Ｓ４１）とされるため、Ｓ１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０においてポンプモータ３２が停止させられる。
なお、タイマ４８による時間の計測が開始された後に、ブレーキスイッチ５８がＯＮになった場合（時間Ｔｂ）には、タイマ４８による時間の計測は終了させられる。異常検出が終了させられ、異常フラグはＯＦＦのままである。また、ブレーキスイッチ５８がＯＮになったことを理由にポンプモータ３２が停止させられることはない。
このように、本実施例においては、ローセレクト制御が行われるため、負圧室２４の負圧が小さくなった場合にポンプモータ３２を速やかに始動させることができ、負圧不足を良好に回避することができる。また、仮に、負圧センサ５０，５２のうちの一方が、大き目の値を出力する異常であっても、正常な場合とほぼ同様にポンプモータ３２を作動させることができるのであり、負圧不足を良好に抑制することができる。その結果、ブースタ１２の倍力機能の低下を抑制し、ブレーキの効き不足を良好に抑制することができる。
また、本実施例においては、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた時点Ｔ１から異常判定時間Ｔtherが経過して（Ｔ３）も、小さい方が（両方の出力値Ｐ１，Ｐ２が）第２しきい値Ｐtherを超えない場合には、ポンプモータ３２が停止させられる。そのため、２つの負圧センサ５０，５２のうちの小さい方の出力値を出力するセンサの異常に起因して、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなる時期が遅れても、ポンプモータ３２を適切に停止させることができるのであり、ポンプモータ３２の作動時間が過度に長くなることを良好に回避することができる。その結果、ポンプモータ３２の耐久性の低下を抑制し、消費エネルギのロスを抑制することができる。
また、本実施例においては、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた時点Ｔ１から異常判定時間Ｔtherが経過して（Ｔ３）も、小さい方が（両方の出力値Ｐ１，Ｐ２が）第２しきい値Ｐtherを超えない場合には、ポンプモータ３２が停止させられる。そのため、２つの負圧センサ５０，５２のうちの小さい方の出力値を出力するセンサの異常に起因して、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなる時期が遅れても、ポンプモータ３２を適切に停止させることができるのであり、ポンプモータ３２の作動時間が過度に長くなることを良好に回避することができる。その結果、ポンプモータ３２の耐久性の低下を抑制し、消費エネルギのロスを抑制することができる。
以上のように、本実施例において、モータＥＣＵ４０、負圧センサ５０，５２、ブレーキスイッチ５８等により負圧制御装置２０が構成される。また、負圧センサ５０，５２、ブレーキスイッチ５８、モータＥＣＵ４０の図２のフローチャートで表されるモータ制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により負圧供給装置制御部が構成され、そのうちの、Ｓ１，１０を記憶する部分、実行する部分等により強制的停止部が構成される。また、負圧センサ５０，５２、モータＥＣＵ４０の図３のフローチャートで表される異常検出プログラムを記憶する部分、実行する部分等により異常検出部が構成され、ブレーキスイッチ５８、Ｓ３８，４０を記憶する部分、実行する部分等により計測中止部が構成される。また、異常判定時間が第１設定時間に対応する。
本実施例においては、負圧センサ５０，５２のうちの少なくとも一方が異常であると判定された場合に、その異常である負圧センサが特定され、正常な負圧センサの出力値に基づいてポンプモータ３２の制御が行われる。前述のように、負圧センサ５０，５２の両方が異常であることは稀であるため、いずれか一方の負圧センサは正常であると考えることができる。その場合の一例を図５〜７に示す。
ポンプモータ３２の制御について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ１１において、異常センサ特定フラグがＯＮか否かが判定される。負圧センサ５０，５２のうちのいずれか一方が異常であり、かつ、その異常であるセンサが特定されたか否かが判定されるのである。異常センサ特定フラグがＯＦＦの場合には、Ｓ２〜Ｓ１０において、ポンプモータ３２が制御されるが、本実施例においては、Ｓ７´において、ポンプモータ３２が始動させられる場合に、その時点の検出値Ｐ１，Ｐ２が記憶される。
それに対して、異常センサ特定フラグがＯＮである場合には、正常な負圧センサの出力値に基づいてポンプモータ３２が制御される。例えば、負圧センサ５２が異常で、負圧センサ５０が正常である場合には、Ｓ１２において、出力値Ｐ１が正常なセンサの出力値Ｐｓとされる（Ｐｓ←Ｐ１）。以下、ポンプモータ３２が作動状態にない場合には、Ｓ１４、１５において、出力値Ｐｓが第１しきい値Ｐthonより低いか否かが判定され、低い場合にはポンプモータ３２が始動させられる。また、ポンプモータ３２が作動状態にある場合には、Ｓ１６，１７において、出力値Ｐｓが第２しきい値Ｐthoffより高いか否かが判定され、高い場合にはポンプモータ３２が停止させられる。
ポンプモータ３２の制御について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ１１において、異常センサ特定フラグがＯＮか否かが判定される。負圧センサ５０，５２のうちのいずれか一方が異常であり、かつ、その異常であるセンサが特定されたか否かが判定されるのである。異常センサ特定フラグがＯＦＦの場合には、Ｓ２〜Ｓ１０において、ポンプモータ３２が制御されるが、本実施例においては、Ｓ７´において、ポンプモータ３２が始動させられる場合に、その時点の検出値Ｐ１，Ｐ２が記憶される。
それに対して、異常センサ特定フラグがＯＮである場合には、正常な負圧センサの出力値に基づいてポンプモータ３２が制御される。例えば、負圧センサ５２が異常で、負圧センサ５０が正常である場合には、Ｓ１２において、出力値Ｐ１が正常なセンサの出力値Ｐｓとされる（Ｐｓ←Ｐ１）。以下、ポンプモータ３２が作動状態にない場合には、Ｓ１４、１５において、出力値Ｐｓが第１しきい値Ｐthonより低いか否かが判定され、低い場合にはポンプモータ３２が始動させられる。また、ポンプモータ３２が作動状態にある場合には、Ｓ１６，１７において、出力値Ｐｓが第２しきい値Ｐthoffより高いか否かが判定され、高い場合にはポンプモータ３２が停止させられる。
異常センサの特定について、図６のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ５０において、ポンプモータ３２が作動状態にあるか否かが判定される。作動状態にある場合には、Ｓ５１において、タイマ４８による時間の計測が開始され（タイマスタート）、Ｓ５２において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ取得される。Ｓ５３において、時間Ｔｍが取得されたか否かが判定される。時間Ｔｍは、ポンプモータ３２の始動時から出力値Ｐ１，Ｐ２のいずれか一方が第２しきい値Ｐthoffより高くなるまでの時間である。そのため、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ５４，５５，５６において、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの大きい方が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定される。出力値Ｐ１，２のいずれも第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ５２〜５５、または、Ｓ５２〜５４、５６が繰り返し実行される。そして、出力値Ｐ１，２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた場合には、Ｓ５７において、時間Ｔｍが取得されて記憶されるとともに、第２しきい値Ｐthoffを超えたのが出力値Ｐ１，Ｐ２のいずれであるか（負圧センサ５０，５２のいずれであるか）が記憶される。例えば、Ｓ５５において、負圧センサ５０の出力値Ｐ１が第２しきい値Ｐthoffより高くなって、Ｓ５７が実行された場合には、負圧センサ５０（負圧センサＡとする）が記憶される。
Ｓ５０において、ポンプモータ３２が作動状態にあるか否かが判定される。作動状態にある場合には、Ｓ５１において、タイマ４８による時間の計測が開始され（タイマスタート）、Ｓ５２において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２がそれぞれ取得される。Ｓ５３において、時間Ｔｍが取得されたか否かが判定される。時間Ｔｍは、ポンプモータ３２の始動時から出力値Ｐ１，Ｐ２のいずれか一方が第２しきい値Ｐthoffより高くなるまでの時間である。そのため、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ５４，５５，５６において、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの大きい方が第２しきい値Ｐthoffより高くなったか否かが判定される。出力値Ｐ１，２のいずれも第２しきい値Ｐthoff以下である場合には、Ｓ５２〜５５、または、Ｓ５２〜５４、５６が繰り返し実行される。そして、出力値Ｐ１，２の大きい方が第２しきい値Ｐthoffを超えた場合には、Ｓ５７において、時間Ｔｍが取得されて記憶されるとともに、第２しきい値Ｐthoffを超えたのが出力値Ｐ１，Ｐ２のいずれであるか（負圧センサ５０，５２のいずれであるか）が記憶される。例えば、Ｓ５５において、負圧センサ５０の出力値Ｐ１が第２しきい値Ｐthoffより高くなって、Ｓ５７が実行された場合には、負圧センサ５０（負圧センサＡとする）が記憶される。
Ｓ５８において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えたか否かが判定され、Ｓ５９において、ブレーキスイッチ５８がＯＮになったか否かが判定され、Ｓ６０，６１において、タイマ４８による計測時間Ｔから時間Ｔｍを引いた時間ｔが異常判定時間Ｔtherに達したか否かが判定される。
ｔ←Ｔ−Ｔｍ
ｔ≧Ｔther
Ｓ５８，５９，６１のすべての判定がＮＯである場合には、Ｓ５２に戻されるが、この場合には、時間Ｔｍがすでに取得されているため、Ｓ５４〜５７が実行されることなく、Ｓ５８〜６１が実行される。
ｔ←Ｔ−Ｔｍ
ｔ≧Ｔther
Ｓ５８，５９，６１のすべての判定がＮＯである場合には、Ｓ５２に戻されるが、この場合には、時間Ｔｍがすでに取得されているため、Ｓ５４〜５７が実行されることなく、Ｓ５８〜６１が実行される。
そして、時間ｔが異常判定時間Ｔtherに達する前に、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えて、Ｓ５８の判定がＹＥＳになった場合、時間ｔが異常判定時間Ｔtherに達する前に、ブレーキスイッチ５８がＯＮになり、Ｓ５９の判定がＹＥＳとなった場合には、Ｓ６２においてタイマ４８がリセットされる。異常フラグも異常センサ特定フラグもＯＦＦのまま、本ルーチンが終了させられる。
それに対して、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなる前に、異常判定時間Ｔtherが経過した場合には、Ｓ６１の判定がＹＥＳとなる。Ｓ６３において、異常フラグがＯＮとされ、Ｓ６４において、Ｓ５７において取得された時間Ｔｍと、Ｓ７´において記憶されたＰ１、第２しきい値Ｐthoffとに基づき、単位時間当たりの負圧の増加率ｄＰ１＝｛ΔＰ１／Ｔｍ｝が取得され、ポンプモータ３２の作動状態、ブレーキペダル１０の操作状態等に基づいて決まる推定増加率ｄＰ１*との差の絶対値が設定値δ以下であるか否かが判定される。
ΔＰ１＝Ｐthoff−Ｐ１（Ｓ７´において記憶された値）
ｄＰ１＝ΔＰ１／Ｔｍ
｜ｄＰ１−ｄＰ１*｜≦δ
差の絶対値が設定値δ以下である場合には、負圧センサ５０の出力値Ｐ１は、ほぼポンプモータ３２の作動状態、ブレーキペダル１０の操作状態に基づいて推定される通りに変化したと考えることができる。そのため、Ｓ６５において、負圧センサＡ（負圧センサ５０）が正常であり、負圧センサ５２が異常であるとされる。それに対して、差の絶対値が設定値δより大きい場合には、負圧センサ５０の出力値Ｐ１は、推定値から外れて変化したと考えることができる。そのため、Ｓ６６において、負圧センサ５０が異常であり、負圧センサ５２が正常であるとされる。その後、Ｓ６７において、異常センサ特定フラグがＯＮとされ、Ｓ６２において、タイマ４８がリセットされて、本ルーチンが終了させられる。
それに対して、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなる前に、異常判定時間Ｔtherが経過した場合には、Ｓ６１の判定がＹＥＳとなる。Ｓ６３において、異常フラグがＯＮとされ、Ｓ６４において、Ｓ５７において取得された時間Ｔｍと、Ｓ７´において記憶されたＰ１、第２しきい値Ｐthoffとに基づき、単位時間当たりの負圧の増加率ｄＰ１＝｛ΔＰ１／Ｔｍ｝が取得され、ポンプモータ３２の作動状態、ブレーキペダル１０の操作状態等に基づいて決まる推定増加率ｄＰ１*との差の絶対値が設定値δ以下であるか否かが判定される。
ΔＰ１＝Ｐthoff−Ｐ１（Ｓ７´において記憶された値）
ｄＰ１＝ΔＰ１／Ｔｍ
｜ｄＰ１−ｄＰ１*｜≦δ
差の絶対値が設定値δ以下である場合には、負圧センサ５０の出力値Ｐ１は、ほぼポンプモータ３２の作動状態、ブレーキペダル１０の操作状態に基づいて推定される通りに変化したと考えることができる。そのため、Ｓ６５において、負圧センサＡ（負圧センサ５０）が正常であり、負圧センサ５２が異常であるとされる。それに対して、差の絶対値が設定値δより大きい場合には、負圧センサ５０の出力値Ｐ１は、推定値から外れて変化したと考えることができる。そのため、Ｓ６６において、負圧センサ５０が異常であり、負圧センサ５２が正常であるとされる。その後、Ｓ６７において、異常センサ特定フラグがＯＮとされ、Ｓ６２において、タイマ４８がリセットされて、本ルーチンが終了させられる。
図７に、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の変化の一例を示す。
図７においては、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの小さい方が第１しきい値Ｐthonより低くなった時点Ｔ４からタイマ４８による時間の計測が開始される。そして、時点Ｔ５において、負圧センサ５０の出力値Ｐ１が負圧センサ５２の出力値Ｐ２より先に第２しきい値Ｐthoffより高くなり、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えたか否かが検出される。この場合には、時点Ｔ５から異常判定時間Ｔtherが経過した時点Ｔ６において、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えていないため、異常フラグがＯＮとされる。その後、異常である負圧センサの特定が行われ、時点Ｔ７において、異常センサ特定フラグがＯＮとされる。時点Ｔ６と時点Ｔ７との差はわずかである。
例えば、異常センサ特定フラグがＯＮとされて、負圧センサ５０が異常であると特定された場合（Ｓ６５）には、Ｓ１１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２において、負圧センサ５２の出力値Ｐ２が正常な出力値Ｐｓとされる。そして、出力値Ｐｓが第２しきい値Ｐthoffを超えた時点Ｔ８においてポンプモータ３２が停止させられる（Ｓ１７）。
それに対して、負圧センサ５２が異常であると特定された場合（Ｓ６６）には、出力値Ｐ１が出力値Ｐｓとされるが、出力値Ｐｓはすでに第２しきい値Ｐthoffより高いため、直ちにＳ１６の判定がＹＥＳとなる。時点Ｔ７においてポンプモータ３２が停止させられることになる。
このように、異常なセンサが特定されれば、小さい方の出力値を出力する負圧センサが異常であっても、ポンプモータ３２を確実に停止させることが可能となる。
図７においては、出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの小さい方が第１しきい値Ｐthonより低くなった時点Ｔ４からタイマ４８による時間の計測が開始される。そして、時点Ｔ５において、負圧センサ５０の出力値Ｐ１が負圧センサ５２の出力値Ｐ２より先に第２しきい値Ｐthoffより高くなり、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えたか否かが検出される。この場合には、時点Ｔ５から異常判定時間Ｔtherが経過した時点Ｔ６において、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffを超えていないため、異常フラグがＯＮとされる。その後、異常である負圧センサの特定が行われ、時点Ｔ７において、異常センサ特定フラグがＯＮとされる。時点Ｔ６と時点Ｔ７との差はわずかである。
例えば、異常センサ特定フラグがＯＮとされて、負圧センサ５０が異常であると特定された場合（Ｓ６５）には、Ｓ１１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１２において、負圧センサ５２の出力値Ｐ２が正常な出力値Ｐｓとされる。そして、出力値Ｐｓが第２しきい値Ｐthoffを超えた時点Ｔ８においてポンプモータ３２が停止させられる（Ｓ１７）。
それに対して、負圧センサ５２が異常であると特定された場合（Ｓ６６）には、出力値Ｐ１が出力値Ｐｓとされるが、出力値Ｐｓはすでに第２しきい値Ｐthoffより高いため、直ちにＳ１６の判定がＹＥＳとなる。時点Ｔ７においてポンプモータ３２が停止させられることになる。
このように、異常なセンサが特定されれば、小さい方の出力値を出力する負圧センサが異常であっても、ポンプモータ３２を確実に停止させることが可能となる。
以上のように、本実施例においては、負圧センサ５０，５２、ブレーキスイッチ５８、モータＥＣＵ４０の図５のフローチャートで表されるモータ制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により負圧供給装置制御部が構成され、そのうちの、Ｓ１２〜１７を記憶する部分、実行する部分等により異常特定時制御部が構成され、負圧センサ５０，５２、ブレーキスイッチ５８、モータＥＣＵ４０の図６のフローチャートで表される異常センサ特定プログラムを記憶する部分、実行する部分等により異常センサ特定部、異常検出部が構成される。また、Ｓ５９，６２を記憶する部分、実行する部分等により計測中止部が構成される。本実施例においては、第２設定時間が異常判定時間に対応する。
本実施例においては、負圧センサ５０，５２の異常検出は行われず、ローセレクト制御が行われる。
図８のフローチャートに示すように、上記実施例１における場合と同様に、Ｓ２〜Ｓ１０において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの小さい方が第１しきい値Ｐthonより低くなった場合にポンプモータ３２が始動させられ、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合に停止させられる。
その場合の負圧センサ５０，５２の変化を図９に示す。図９に示すように、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffに達した場合に、ポンプモータ３２が停止させられる。
図８のフローチャートに示すように、上記実施例１における場合と同様に、Ｓ２〜Ｓ１０において、負圧センサ５０，５２の出力値Ｐ１，Ｐ２のうちの小さい方が第１しきい値Ｐthonより低くなった場合にポンプモータ３２が始動させられ、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合に停止させられる。
その場合の負圧センサ５０，５２の変化を図９に示す。図９に示すように、出力値Ｐ１，Ｐ２の両方が第２しきい値Ｐthoffに達した場合に、ポンプモータ３２が停止させられる。
本実施例においては、図１０に示すように、負圧室２４に３つの負圧センサ７０，７１，７２が設けられる。
そして、図１１(a)に示すように、３つの負圧センサ７０，７１，７２の出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうちの最小値が第１しきい値Ｐthonより低くなった場合に、ポンプモータ３２が始動させられ、３つの出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうちの２つが第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合に、ポンプモータ３２が停止させられる。その結果、負圧室２４の負圧不足を良好に抑制することができる。なお、３つの出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のすべてが第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合に、ポンプモータ３２が停止させられるようにすることもできる。
そして、図１１(a)に示すように、３つの負圧センサ７０，７１，７２の出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうちの最小値が第１しきい値Ｐthonより低くなった場合に、ポンプモータ３２が始動させられ、３つの出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうちの２つが第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合に、ポンプモータ３２が停止させられる。その結果、負圧室２４の負圧不足を良好に抑制することができる。なお、３つの出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のすべてが第２しきい値Ｐthoffより高くなった場合に、ポンプモータ３２が停止させられるようにすることもできる。
また、図１１(b)に示すように、３つの出力値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうちの最大値（図１０においては出力値Ｐ１）が第２しきい値Ｐthoffより高くなった時点Ｔ１０から異常判定時間Ｔtherが経過するまでの間に、出力値Ｐ２も出力値Ｐ３も第２しきい値Ｔthoffより高くならなかった場合には、３つの負圧センサ７０〜７２のうちの少なくとも１つが異常であると検出される。そして、異常判定時間Ｔtherが経過した時点Ｔ１１にポンプモータ３２を停止させたり（実施例１を適用）、異常である負圧センサを特定し、正常な負圧センサの出力値に基づいてポンプモータ３２を停止させたり（実施例２を適用）すること等ができる。
なお、異常な負圧センサの特定の手法は問わない。実際の出力値と推定値とを比較したり、実際の出力値の変化量と推定変化量とを比較したりする等種々の手法で特定することができる。
以上、本発明は、上記実施形態に限らず、当業者の知識に基づき、種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
以上、本発明は、上記実施形態に限らず、当業者の知識に基づき、種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
１２：ブースタ １８：負圧供給装置 ２４：負圧室 ３２：ポンプモータ ４０：モータＥＣＵ ５０，５２：負圧センサ ５８：ブレーキスイッチ
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、あるいは、発明の特徴点について説明する。
（１）バキュームブースタの負圧室に接続された負圧供給装置を制御することにより、前記負圧室の負圧を制御する負圧制御装置であって、
前記負圧室の負圧を検出する複数の負圧センサと、
それら複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も大気圧に近い値が第１しきい値より大気圧に近づいた場合に前記負圧供給装置を始動させ、前記複数の負圧センサの出力値のうちの２つ以上の出力値が第２しきい値より真空に近づいた場合に前記負圧供給装置を停止させる負圧供給装置制御部と
を含む負圧制御装置。
本項に記載の負圧制御装置において、負圧供給装置は、例えば、バキュームポンプとそのバキュームポンプを駆動するポンプモータとを含むものとすることができる。
負圧が「ゲージ圧の絶対値｛大気圧を表す絶対圧力から負圧室の絶対圧力を引いた値であり、大気圧が０となり真空に近くなるほど大きく（正の値）なる値である｝」で表される場合には、第２しきい値が第１しきい値より大きい値となり、複数の負圧センサの出力値のうちの最小値が第１しきい値より低くなった場合に負圧供給装置が始動させられ、２つ以上の出力値が第２しきい値より高くなった場合に停止させられる。また、負圧センサの出力値が絶対圧力である場合のその絶対圧力と大気圧（大気圧センサの出力値（絶対圧力）または標高等に基づく推定値）とからゲージ圧の絶対値を取得することもできる。
負圧が「絶対圧力」で表される場合には、第２しきい値は第１しきい値より小さい値となり、複数の負圧センサの出力値のうちの最大値が第１しきい値より高くなった場合に負圧供給装置が始動させられ、２つ以上の出力値が第２しきい値より低くなった場合に停止させられる。
（２）前記負圧供給装置制御部が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から第１設定時間が経過した場合には、前記２つ以上の出力値が前記第２しきい値より真空に近づいていなくても前記負圧供給装置を停止させる強制的停止部を含む(1)項に記載の負圧制御装置。
（３）当該負圧制御装置が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から第２設定時間が経過した時に、前記２つ以上の出力値が前記第２しきい値より真空に近づいていない場合に、前記複数の負圧センサのうちの少なくとも１つが異常であると検出する異常検出部を含む(1)項または(2)項に記載の負圧制御装置。
（４）当該負圧制御装置が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い出力値である第１出力値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの２番目に真空に近い出力値である第２出力値が前記第２しきい値より真空に近づくまでの時間が第２設定時間以上である場合に、前記第１出力値を出力した負圧センサと前記第２出力値を出力した負圧センサとの少なくとも一方が異常であると検出する異常検出部を含む(1)項または(2)項に記載の負圧制御装置。
（５）当該負圧制御装置が、前記異常検出部によって前記少なくとも１つの負圧センサが異常であると検出された場合に、前記異常であると検出された少なくとも１つの負圧センサを特定する異常センサ特定部を含む(3)項または(4)項に記載の負圧制御装置。
例えば、負圧供給装置の作動状態やブレーキ操作部材の操作状態で決まる負圧の変化量の推定値と、実際の出力値の変化量との差の絶対値がしきい値より大きい場合に、その出力値を出力した負圧センサが異常であるとしたり、負圧供給装置の作動状態やブレーキ操作部材の操作状態で決まる負圧の推定値と実際の出力値との差の絶対値がしきい値より大きい場合に、異常であるとしたりすること等ができる。
（６）前記負圧供給装置制御部が、前記異常センサ特定部によって前記異常である少なくとも１つの負圧センサが特定された場合に、前記複数の負圧センサから前記特定された異常である少なくとも１つの負圧センサを除いた負圧センサのうちの少なくとも１つの出力値に基づいて、前記負圧供給装置を制御する異常特定時制御部を含む(5)項に記載の負圧制御装置。
（７）前記バキュームブースタが、ブレーキ操作部材の操作によって作動させられ、前記ブレーキ操作部材の操作によって前記負圧室の負圧が変化するものであり、
前記強制的停止部が、前記２つ以上の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点からの経過時間が前記第１設定時間に達する前に、前記ブレーキ操作部材の操作が行われた場合に、前記経過時間の計測を中止する第１計測中止部を含む(2)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の負圧制御装置。
（８）前記バキュームブースタが、ブレーキ操作部材の操作によって作動させられ、前記ブレーキ操作部材の操作によって前記負圧室の負圧が変化するものであり、
前記異常検出部が、前記２つ以上の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点からの経過時間が前記第２設定時間に達する前に、前記ブレーキ操作部材の操作が行われた場合に、前記経過時間の計測を中止する第２計測中止部を含む(3)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の負圧制御装置。
（９）バキュームブースタの負圧室に接続された負圧供給装置を制御することにより、前記負圧室の負圧を制御する負圧制御装置であって、
前記負圧室の負圧を検出する複数の負圧センサと、
それら複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も大気圧に近い値に基づき、始動条件が成立した場合に前記負圧供給装置を始動させ、前記複数の負圧センサの出力値のうちの２つ以上の出力値に基づき、停止条件が成立した場合に前記負圧供給装置を停止させる負圧供給装置制御部と
を含む負圧制御装置。
なお、停止条件を、２つ以上の出力値の各々の変化勾配の絶対値が設定値以上小さくなったこととしたり、その変化勾配の絶対値が設定値以上小さくなり、かつ、変化勾配の絶対値が小さい状態が設定時間以上継続したこととしたりすること等もできる。
本項に記載の負圧制御装置には、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
前記負圧室の負圧を検出する複数の負圧センサと、
それら複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も大気圧に近い値が第１しきい値より大気圧に近づいた場合に前記負圧供給装置を始動させ、前記複数の負圧センサの出力値のうちの２つ以上の出力値が第２しきい値より真空に近づいた場合に前記負圧供給装置を停止させる負圧供給装置制御部と
を含む負圧制御装置。
本項に記載の負圧制御装置において、負圧供給装置は、例えば、バキュームポンプとそのバキュームポンプを駆動するポンプモータとを含むものとすることができる。
負圧が「ゲージ圧の絶対値｛大気圧を表す絶対圧力から負圧室の絶対圧力を引いた値であり、大気圧が０となり真空に近くなるほど大きく（正の値）なる値である｝」で表される場合には、第２しきい値が第１しきい値より大きい値となり、複数の負圧センサの出力値のうちの最小値が第１しきい値より低くなった場合に負圧供給装置が始動させられ、２つ以上の出力値が第２しきい値より高くなった場合に停止させられる。また、負圧センサの出力値が絶対圧力である場合のその絶対圧力と大気圧（大気圧センサの出力値（絶対圧力）または標高等に基づく推定値）とからゲージ圧の絶対値を取得することもできる。
負圧が「絶対圧力」で表される場合には、第２しきい値は第１しきい値より小さい値となり、複数の負圧センサの出力値のうちの最大値が第１しきい値より高くなった場合に負圧供給装置が始動させられ、２つ以上の出力値が第２しきい値より低くなった場合に停止させられる。
（２）前記負圧供給装置制御部が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から第１設定時間が経過した場合には、前記２つ以上の出力値が前記第２しきい値より真空に近づいていなくても前記負圧供給装置を停止させる強制的停止部を含む(1)項に記載の負圧制御装置。
（３）当該負圧制御装置が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から第２設定時間が経過した時に、前記２つ以上の出力値が前記第２しきい値より真空に近づいていない場合に、前記複数の負圧センサのうちの少なくとも１つが異常であると検出する異常検出部を含む(1)項または(2)項に記載の負圧制御装置。
（４）当該負圧制御装置が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い出力値である第１出力値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの２番目に真空に近い出力値である第２出力値が前記第２しきい値より真空に近づくまでの時間が第２設定時間以上である場合に、前記第１出力値を出力した負圧センサと前記第２出力値を出力した負圧センサとの少なくとも一方が異常であると検出する異常検出部を含む(1)項または(2)項に記載の負圧制御装置。
（５）当該負圧制御装置が、前記異常検出部によって前記少なくとも１つの負圧センサが異常であると検出された場合に、前記異常であると検出された少なくとも１つの負圧センサを特定する異常センサ特定部を含む(3)項または(4)項に記載の負圧制御装置。
例えば、負圧供給装置の作動状態やブレーキ操作部材の操作状態で決まる負圧の変化量の推定値と、実際の出力値の変化量との差の絶対値がしきい値より大きい場合に、その出力値を出力した負圧センサが異常であるとしたり、負圧供給装置の作動状態やブレーキ操作部材の操作状態で決まる負圧の推定値と実際の出力値との差の絶対値がしきい値より大きい場合に、異常であるとしたりすること等ができる。
（６）前記負圧供給装置制御部が、前記異常センサ特定部によって前記異常である少なくとも１つの負圧センサが特定された場合に、前記複数の負圧センサから前記特定された異常である少なくとも１つの負圧センサを除いた負圧センサのうちの少なくとも１つの出力値に基づいて、前記負圧供給装置を制御する異常特定時制御部を含む(5)項に記載の負圧制御装置。
（７）前記バキュームブースタが、ブレーキ操作部材の操作によって作動させられ、前記ブレーキ操作部材の操作によって前記負圧室の負圧が変化するものであり、
前記強制的停止部が、前記２つ以上の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点からの経過時間が前記第１設定時間に達する前に、前記ブレーキ操作部材の操作が行われた場合に、前記経過時間の計測を中止する第１計測中止部を含む(2)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の負圧制御装置。
（８）前記バキュームブースタが、ブレーキ操作部材の操作によって作動させられ、前記ブレーキ操作部材の操作によって前記負圧室の負圧が変化するものであり、
前記異常検出部が、前記２つ以上の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点からの経過時間が前記第２設定時間に達する前に、前記ブレーキ操作部材の操作が行われた場合に、前記経過時間の計測を中止する第２計測中止部を含む(3)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の負圧制御装置。
（９）バキュームブースタの負圧室に接続された負圧供給装置を制御することにより、前記負圧室の負圧を制御する負圧制御装置であって、
前記負圧室の負圧を検出する複数の負圧センサと、
それら複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も大気圧に近い値に基づき、始動条件が成立した場合に前記負圧供給装置を始動させ、前記複数の負圧センサの出力値のうちの２つ以上の出力値に基づき、停止条件が成立した場合に前記負圧供給装置を停止させる負圧供給装置制御部と
を含む負圧制御装置。
なお、停止条件を、２つ以上の出力値の各々の変化勾配の絶対値が設定値以上小さくなったこととしたり、その変化勾配の絶対値が設定値以上小さくなり、かつ、変化勾配の絶対値が小さい状態が設定時間以上継続したこととしたりすること等もできる。
本項に記載の負圧制御装置には、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
Claims (6)
- バキュームブースタの負圧室に接続された負圧供給装置を制御することにより、前記負圧室の負圧を制御する負圧制御装置であって、
前記負圧室の負圧を検出する複数の負圧センサと、
それら複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も大気圧に近い値が第１しきい値より大気圧に近づいた場合に前記負圧供給装置を始動させ、前記複数の負圧センサの出力値のうちの２つ以上の出力値が第２しきい値より真空に近づいた場合に前記負圧供給装置を停止させる負圧供給装置制御部と
を含む負圧制御装置。 - 前記負圧供給装置制御部が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から第１設定時間が経過した時に、前記２つ以上の出力値が前記第２しきい値より真空に近づいていなくても前記負圧供給装置を停止させる強制的停止部を含む請求項１に記載の負圧制御装置。
- 当該負圧制御装置が、前記複数の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点から第２設定時間が経過した時に、前記２つ以上の検出値が前記第２しきい値より真空に近づいていない場合に、前記複数の負圧センサのうちの少なくとも１つが異常であると検出する異常検出部を含む請求項１または２に記載の負圧制御装置。
- 当該負圧制御装置が、前記異常検出部によって前記少なくとも１つの負圧センサが異常であると検出された場合に、前記異常であると検出された少なくとも１つの負圧センサを特定する異常センサ特定部を含む請求項３に記載の負圧制御装置。
- 前記負圧供給装置制御部が、前記異常センサ特定部によって前記異常である少なくとも１つの負圧センサが特定された場合に、前記複数の負圧センサから前記特定された異常である少なくとも１つの負圧センサを除いた負圧センサのうちの少なくとも１つの出力値に基づいて、前記負圧供給装置を制御する異常特定時制御部を含む請求項４に記載の負圧制御装置。
- 前記バキュームブースタが、ブレーキ操作部材の操作によって作動させられ、前記ブレーキ操作部材の操作によって前記負圧室の負圧が変化するものであり、
前記異常検出部が、前記２つ以上の負圧センサの各々の出力値のうちの最も真空に近い値が前記第２しきい値より真空に近づいた時点からの経過時間が前記第２設定時間に達する前に、前記ブレーキ操作部材の操作が行われた場合に、前記経過時間の計測を中止する計測中止部を含む請求項３ないし５のいずれか１つに記載の負圧制御装置。
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