JP6280396B2

JP6280396B2 - Rope trolley crane runout angle measuring device

Info

Publication number: JP6280396B2
Application number: JP2014041400A
Authority: JP
Inventors: 神林　隆; 隆神林; 林　亨; 亨林; 進下田; 貴章西川
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2014-03-04
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2018-02-14
Anticipated expiration: 2034-03-04
Also published as: JP2015166284A

Description

本発明は、ロープトロリ式クレーンにおいて荷役をする際に発生する吊荷の振れを測定するロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置に関するものである。 The present invention relates to an apparatus for measuring a swing angle of a rope trolley crane that measures the swing of a suspended load that occurs when handling a rope trolley crane.

一般に、ロープトロリ式クレーンは、荷役をする際に発生する吊荷の振れに対し、振れ角度測定装置によってその振れ角度を求め、該振れ角度に基づいて振れ止め制御を行い、振れを抑えた状態で荷役作業を行っている。 In general, a rope trolley type crane obtains a swing angle of a suspended load that occurs when handling a cargo by a swing angle measuring device, performs a steady stop control based on the swing angle, and suppresses the swing. Cargo handling work.

従来の振れ角度測定装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１、２がある。 For example, Patent Documents 1 and 2 show the general technical level of a conventional deflection angle measuring apparatus.

前記特許文献１に開示されている装置は、フックに光ファイバージャイロを取り付け、該光ファイバージャイロを振れ角度センサとして用いて振れ角度を求めている。 In the apparatus disclosed in Patent Document 1, an optical fiber gyroscope is attached to a hook, and the optical fiber gyroscope is used as a deflection angle sensor to obtain a deflection angle.

又、前記特許文献２に開示されている装置は、クレーンのジブ先端からロッドを介して検出器を吊り下げ、該検出器を吊荷のワイヤロープの振れに追従させることにより、吊荷の振れ角度を機械的に検出するようにしたものである。 The device disclosed in Patent Document 2 hangs a detector from a jib tip of a crane via a rod and causes the detector to follow the swing of the wire rope of the suspended load. The angle is mechanically detected.

特開平８−１４３２７２号公報JP-A-8-143272 特開２０１３−１８５５６号公報JP 2013-18556 A

しかしながら、前記特許文献１に開示されている装置は、トロリからワイヤロープによって吊り下げられたフックに対して光ファイバージャイロを取り付ける構成であるため、トロリ上に光ファイバージャイロ用のケーブルリールを別途設置し、ケーブルをワイヤロープと同様に巻き上げる必要があり、光ファイバージャイロに対して電源を供給することに難があった。 However, since the apparatus disclosed in Patent Document 1 is configured to attach an optical fiber gyro to a hook suspended from a trolley by a wire rope, a cable reel for an optical fiber gyro is separately installed on the trolley, It was necessary to wind up the cable in the same manner as the wire rope, and it was difficult to supply power to the optical fiber gyroscope.

又、前記特許文献１に開示されている装置は、荷役の際にフックに発生する衝撃が光ファイバージャイロに伝わって、精密機械である光ファイバージャイロに不具合を生じさせる虞があった。 Further, the apparatus disclosed in Patent Document 1 has a risk that an impact generated in the hook during cargo handling is transmitted to the optical fiber gyro, causing a problem in the optical fiber gyro which is a precision machine.

一方、前記特許文献２に開示されている装置の場合、ワイヤロープに対し押えローラ機構を介して検出器を直接接触させることにより、該検出器を吊荷のワイヤロープの振れに追従させる構造を採用しているため、該ワイヤロープと押えローラ機構間での摩耗や汚れの蓄積が生じやすく、メンテナンスが必要となり、耐久性の面で改善が望まれていた。 On the other hand, in the case of the apparatus disclosed in Patent Document 2, a structure is provided in which the detector is brought into direct contact with the wire rope via a presser roller mechanism so that the detector follows the swing of the wire rope of the suspended load. Since it is employed, wear and dirt are likely to accumulate between the wire rope and the presser roller mechanism, maintenance is required, and improvement in durability has been desired.

又、検出器を吊り下げるロッドが必要となることから、ロープトロリ式クレーンでは、ロッドの取付箇所に関して制約を受けることがあった。 In addition, since a rod for suspending the detector is required, the rope trolley crane may be restricted with respect to the mounting position of the rod.

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、電源供給が容易で且つ荷役の際に発生する衝撃の影響を受けにくくすることができ、更に機械的な接触部を不要として耐久性を高めると共に、取付箇所に関する制約を受けにくくし得るロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and can be easily supplied with power and less susceptible to the impact generated during cargo handling, and further eliminates the need for a mechanical contact portion and is durable. An object of the present invention is to provide a rope trolley crane deflection angle measuring device that can improve the performance and make it less likely to be restricted with respect to the mounting location.

本発明は、横行するトロリと、該トロリにその横行方向へ離間配置された一対のシーブと、該一対のシーブを介したロープによって前記一対のシーブの間に吊り下げられる吊荷用の吊具とを備えたロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置において、
前記一対のシーブのうち一方のシーブのシーブ軸に取り付けられ且つ該シーブ軸に作用する水平方向の力Ｔ_１を測定する力センサと、
前記一対のシーブのうち他方のシーブのシーブ軸に取り付けられ且つ該シーブ軸に作用する水平方向の力Ｔ_２を測定する力センサと、
前記吊具に取り付けられ且つ該吊具を含む吊荷の荷重Ｗ・ｇ（Ｗ：質量、ｇ：重力加速度）を測定する荷重計と、
前記力センサで測定された水平方向の力Ｔ_１，Ｔ_２と前記荷重計で測定された荷重Ｗ・ｇとに基づき前記一方のシーブ側への吊荷の振れ角度θ_１及び前記他方のシーブ側への吊荷の振れ角度θ_２を
θ_１＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_１／（Ｗ・ｇ））
θ_２＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_２／（Ｗ・ｇ））
より算出する制御装置と
を備えたことを特徴とするロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置にかかるものである。 The present invention relates to a traversing trolley, a pair of sheaves spaced apart from the trolley in the traversing direction, and a lifting device for a suspended load that is suspended between the pair of sheaves by a rope through the pair of sheaves. In the swing angle measuring device of a rope trolley crane equipped with
A force sensor which measures the horizontal force T ₁ acting and the sheave shaft mounted to the sheave shaft of one of the sheave of the pair of sheaves,
A force sensor for measuring the horizontal forces T ₂ acting on and the sheave shaft mounted to the sheave shaft of the other sheave of the pair of sheaves,
Load W · g of the suspended load and including the said hanger attached to the load block (W: Weight, g: gravitational acceleration) and load meter that measures,
Based on the horizontal forces T ₁ and T ₂ measured by the force sensor and the load W · g measured by the load meter, the swing angle θ ₁ of the suspended load toward the one sheave side and the other sheave The swing angle θ ₂ of the suspended load to the side is θ ₁ = tan ⁻¹ (2 · T ₁ / (W · g))
θ ₂ = tan ⁻¹ (2 · T ₂ / (W · g))
And a swing angle measuring device for a rope trolley crane characterized by comprising:

本発明のロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置によれば、電源供給が容易で且つ荷役の際に発生する衝撃の影響を受けにくくすることができ、更に機械的な接触部を不要として耐久性を高めると共に、取付箇所に関する制約を受けにくくし得るという優れた効果を奏し得る。 According to the swing angle measuring apparatus for a rope trolley type crane of the present invention, it is easy to supply power and can be hardly affected by an impact generated during cargo handling. While improving, the outstanding effect that it can make it difficult to receive the restrictions regarding an attachment location can be show | played.

本発明のロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置の実施例を示す概要図であって、吊具が海側へ振れた際の振れ角度θ_１を示す図である。A schematic diagram illustrating an embodiment of a deflection angle measuring device Roputorori crane of the present invention, showing a deflection angle theta ₁ when the suspender is deflected to the sea side. 本発明のロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置の実施例を示す概要図であって、吊具が陸側へ振れた際の振れ角度θ_２を示す図である。A schematic diagram illustrating an embodiment of a deflection angle measuring device Roputorori crane of the present invention, showing a deflection angle theta ₂ when the suspender is deflected to the land side. 本発明のロープトロリ式クレーンの一例としてグラブバケット式アンローダを示す側面図である。It is a side view showing a grab bucket type unloader as an example of a rope trolley type crane of the present invention. グラブバケット式アンローダの一例として４ドラム式のアンローダを示す斜視図である。It is a perspective view showing a 4-drum unloader as an example of a grab bucket unloader.

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１〜図４は本発明のロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置の実施例であって、本実施例では、ロープトロリ式クレーンとして、グラブバケット式アンローダに適用した例を示している。 1 to 4 show an embodiment of an apparatus for measuring a swing angle of a rope trolley crane according to the present invention. In this embodiment, the rope trolley crane is applied to a grab bucket unloader.

図３はグラブバケット式アンローダの一例を示す側面図であって、該グラブバケット式アンローダは、海側の海脚１と陸側の陸脚２を有して岸壁上のレール３上を走行するアンローダ本体４と、該アンローダ本体４上部の陸側に設けられたガーダ５から海側へ張り出しピン６ａを中心に俯仰が可能なブーム６と、該ブーム６及びガーダ５の長手方向に沿って横行するトロリ７と、該トロリ７から吊り下げられて昇降と開閉を行うようにした吊具としてのグラブバケット８とを有している。そして、前記ブーム６の海側に位置したトロリ７から開いた状態のグラブバケット８をバラ物運搬船９の上部開口９ａから船内に吊り下げてバラ物上に載置し、グラブバケット８を閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケット８を上昇させ、続いて、トロリ７を陸側に横行させることによりグラブバケット８を陸側に移動させ、グラブバケット８が前記アンローダ本体４に備えたホッパ１０上に来たときに開くことによりバラ物をホッパ１０内へ投入するようにしている。ホッパ１０内に投入されたバラ物は、アンローダ本体４に備えた機内コンベヤ１１等により陸上の搬送コンベヤ１２に供給されるようになっている。尚、図３中、１３はアンローダを操作するオペレータが搭乗する移動運転室、１４はアンローダ本体４の上部の陸側端に設けられた機械室である。 FIG. 3 is a side view showing an example of a grab bucket unloader. The grab bucket unloader travels on a rail 3 on a quay with a sea-side sea limb 1 and a land-side land limb 2. An unloader body 4, a boom 6 projecting from a girder 5 provided on the land side above the unloader body 4 to the sea side and capable of being lifted around a pin 6 a, and traversing along the longitudinal direction of the boom 6 and the girder 5 And a grab bucket 8 that is suspended from the trolley 7 so as to be lifted and lowered and opened and closed. Then, the grab bucket 8 opened from the trolley 7 located on the sea side of the boom 6 is suspended from the upper opening 9a of the bulk carrier 9 and placed on the bulk, and the grab bucket 8 is closed. The grab bucket 8 is lifted, and then the grab bucket 8 is moved to the land side by traversing the trolley 7 to the land side. By opening the door 10 when it reaches the top, the rose is put into the hopper 10. The bulk material thrown into the hopper 10 is supplied to the land transport conveyor 12 by the in-machine conveyor 11 provided in the unloader body 4 or the like. In FIG. 3, reference numeral 13 denotes a mobile operation room where an operator who operates the unloader is boarded, and reference numeral 14 denotes a machine room provided at the land side end of the upper part of the unloader body 4.

前述の如きグラブバケット式アンローダとしては、例えば、図４に示す如く、４本のウインチドラムを備え、該ウインチドラムの駆動により前記トロリ７を横行させると共にグラブバケット８を昇降・開閉させるようにした４ドラム式のアンローダがある。 As the grab bucket type unloader as described above, for example, as shown in FIG. 4, four winch drums are provided, and the trolley 7 is traversed and the grab bucket 8 is moved up and down and opened and closed by driving the winch drum. There is a 4-drum unloader.

前記ウインチドラムとしての巻上ドラム１５から繰り出した巻上ロープ１６はガーダ５（図３参照）の陸側端部に設けたシーブ１７を経てトロリ７上のシーブ１８に導かれた後、下方に向けられて下端がグラブバケット８の一側（陸側）に固定されている。又、前記ウインチドラムとしての巻上ドラム１５´から繰り出した巻上ロープ１６´はブーム６（図３参照）の海側端部に設けたシーブ１７´を経てトロリ７上のシーブ１８´に導かれた後、下方に向けた下端がグラブバケット８の他側（海側）に固定されている。 The hoisting rope 16 fed out from the hoisting drum 15 as the winch drum is guided to the sheave 18 on the trolley 7 through the sheave 17 provided on the land side end of the girder 5 (see FIG. 3), and then downward. The lower end is directed and fixed to one side (land side) of the grab bucket 8. Further, the hoisting rope 16 ′ fed out from the hoisting drum 15 ′ as the winch drum is guided to the sheave 18 ′ on the trolley 7 through the sheave 17 ′ provided at the sea side end of the boom 6 (see FIG. 3). After that, the lower end directed downward is fixed to the other side (sea side) of the grab bucket 8.

又、前記ウインチドラムとしての開閉ドラム１９から繰り出した開閉ロープ２０はガーダ５（図３参照）の陸側端部に設けたシーブ２１を経てトロリ７上のシーブ２２に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット８のバケット本体８ａ，８ａの連結部に取り付けた下部移動シーブ２３と、タイロッド８ｂを介しピン連結により前記バケット本体８ａを支持する上部フレーム８ｃに取り付けた上部固定シーブ２４（図３参照）との間に複数回掛け回され、グラブバケット８の所要箇所に固定されている。一方、前記ウインチドラムとしての開閉ドラム１９´から繰り出した開閉ロープ２０´はブーム６（図３参照）の海側端部に設けたシーブ２１´を経てトロリ７上のシーブ２２´に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット８の下部移動シーブ２３と上部固定シーブ２４（図３参照）との間に複数回掛け回され、グラブバケット８の所要箇所に固定されている。 The open / close rope 20 fed out from the open / close drum 19 as the winch drum is guided to the sheave 22 on the trolley 7 through the sheave 21 provided at the land end of the girder 5 (see FIG. 3), and then downward. A lower moving sheave 23 that is guided and attached to the connecting portion of the bucket body 8a, 8a of the grab bucket 8, and an upper fixed sheave 24 that is attached to the upper frame 8c that supports the bucket body 8a by pin connection via a tie rod 8b (see FIG. 3), and is fixed to a required portion of the grab bucket 8. On the other hand, the open / close rope 20 'fed out from the open / close drum 19' as the winch drum is guided to the sheave 22 'on the trolley 7 through the sheave 21' provided at the sea end of the boom 6 (see FIG. 3). Thereafter, it is guided downward and is hung a plurality of times between the lower moving sheave 23 of the grab bucket 8 and the upper fixed sheave 24 (see FIG. 3), and is fixed to a required portion of the grab bucket 8.

図４に示した４ドラム式のアンローダでは、巻上ドラム１５，１５´を停止した状態において、開閉ドラム１９，１９´により開閉ロープ２０，２０´を同時に繰り出すと、グラブバケット８の下部移動シーブ２３と上部固定シーブ２４（図３参照）の間隔が開いて前記グラブバケット８は開き、開閉ドラム１９，１９´により開閉ロープ２０，２０´を同時に巻き込むと、下部移動シーブ２３と上部固定シーブ２４（図３参照）の間隔が狭くなりグラブバケット８は閉じられる。 In the four-drum unloader shown in FIG. 4, when the hoisting drums 15 and 15 'are stopped and the open / close ropes 20 and 20' are simultaneously fed out by the open and close drums 19 and 19 ', the lower moving sheave of the grab bucket 8 is obtained. 23 and the upper fixed sheave 24 (see FIG. 3) are opened, the grab bucket 8 is opened, and when the open / close ropes 20 and 20 ′ are simultaneously wound by the open / close drums 19 and 19 ′, the lower moving sheave 23 and the upper fixed sheave 24 The interval (see FIG. 3) becomes narrower and the grab bucket 8 is closed.

又、前記巻上ドラム１５，１５´により巻上ロープ１６，１６´を繰り出す操作と、開閉ドラム１９，１９´により開閉ロープ２０，２０´を繰り出す操作を同時に行うと、グラブバケット８は下降し、又、前記巻上ドラム１５，１５´により巻上ロープ１６，１６´を巻き込む操作と、開閉ドラム１９，１９´により開閉ロープ２０，２０´を巻き込む操作を同時に行うと、グラブバケット８は上昇する。 Further, if the operation of feeding the hoisting ropes 16 and 16 'by the hoisting drums 15 and 15' and the operation of feeding the opening and closing ropes 20 and 20 'by the opening and closing drums 19 and 19' are simultaneously performed, the grab bucket 8 descends. Further, when the operation of winding the hoisting ropes 16 and 16 'by the hoisting drums 15 and 15' and the operation of winding the opening and closing ropes 20 and 20 'by the opening and closing drums 19 and 19' are performed simultaneously, the grab bucket 8 rises. To do.

一方、陸側のシーブ１７，２１からトロリ７の陸側のシーブ１８，２２に巻上ロープ１６及び開閉ロープ２０を導いている巻上ドラム１５及び開閉ドラム１９の巻き込み操作と、海側のシーブ１７´，２１´からトロリ７の海側のシーブ１８´，２２´に巻上ロープ１６´及び開閉ロープ２０´を導いている巻上ドラム１５´及び開閉ドラム１９´の繰り出し操作を同時に行うと、トロリ７とグラブバケット８は陸側へ横行する。逆に、巻上ドラム１５及び開閉ドラム１９の繰り出し操作と、巻上ドラム１５´及び開閉ドラム１９´の巻き込み操作を同時に行うと、トロリ７及びグラブバケット８は海側へ横行する。即ち、巻上ドラム１５，１５´と開閉ドラム１９，１９´の操作によって、トロリ７及びグラブバケット８の横行を行わせることができる。 On the other hand, the winding operation of the hoisting drum 15 and the opening / closing drum 19 leading the hoisting rope 16 and the opening / closing rope 20 from the land-side sheaves 17 and 21 to the land-side sheaves 18 and 22 of the trolley 7, and the seaside sheave When the winding drum 15 'and the opening / closing drum 19' are led out simultaneously from 17 ', 21' to the seaside sheaves 18 ', 22' of the trolley 7 by the winding rope 16 'and the opening / closing rope 20'. The trolley 7 and the grab bucket 8 traverse to the land side. On the contrary, when the operation of feeding the hoisting drum 15 and the opening / closing drum 19 and the operation of entraining the hoisting drum 15 ′ and the opening / closing drum 19 ′ are performed simultaneously, the trolley 7 and the grab bucket 8 traverse to the sea side. That is, the trolley 7 and the grab bucket 8 can be traversed by operating the hoisting drums 15 and 15 ′ and the opening and closing drums 19 and 19 ′.

そして、前記アンローダは、トロリ７の横行によってグラブバケット８が横行方向へ振れる。本発明の振れ角度測定装置は、前記グラブバケット８の振れ角度、具体的にはグラブバケット８を吊り下げる巻上ロープ１６´及び開閉ロープ２０´の振れ角度θ_１と、巻上ロープ１６及び開閉ロープ２０の振れ角度θ_２とを測定する装置である。 In the unloader, the grab bucket 8 swings in the transverse direction by the traversing of the trolley 7. The swing angle measuring device of the present invention includes the swing angle of the grab bucket 8, specifically, the swing angle θ ₁ of the hoisting rope 16 ′ and the open / close rope 20 ′ that suspends the grab bucket 8, the hoisting rope 16 and the open / close rope. This is a device for measuring the deflection angle θ ₂ of the rope 20.

前記トロリ７の海側のシーブ１８´，２２´のシーブ軸２５´には、図１及び図２に示す如く、該シーブ軸２５´に作用する水平方向の力Ｔ_１を測定する力センサ２６´を取り付け、前記トロリ７の陸側のシーブ１８，２２のシーブ軸２５には、該シーブ軸２５に作用する水平方向の力Ｔ_２を測定する力センサ２６を取り付けてある。前記吊具としてのグラブバケット８を含む吊荷（バラ物）の荷重Ｗ・ｇ（Ｗ：質量、ｇ：重力加速度）は荷重計２７で測定するようにしてある。そして、ＣＰＵを備えた制御装置２８において、前記力センサ２６´，２６で測定された水平方向の力Ｔ_１，Ｔ_２と前記荷重計２７で測定された荷重Ｗ・ｇとに基づき前記海側のシーブ１８´，２２´側への吊荷の振れ角度θ_１及び前記陸側のシーブ１８，２２側への前記吊荷の振れ角度θ_２を
θ_１＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_１／（Ｗ・ｇ））
θ_２＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_２／（Ｗ・ｇ））
より算出するようにしてある。 The trolley 7 sea side of sheave 18 ', the sheave shaft 25' of the 22 ', as shown in FIGS. 1 and 2, the force sensor 26 for measuring the horizontal forces T ₁ acting on the sheave shaft 25' ′, And a force sensor 26 for measuring a horizontal force T ₂ acting on the sheave shaft 25 is attached to the sheave shaft 25 of the sheaves 18 and 22 on the land side of the trolley 7. The load W · g (W: mass, g: gravitational acceleration) of the suspended load (rose) including the grab bucket 8 as the hanging tool is measured by a load meter 27. And in the control apparatus 28 provided with CPU, based on the horizontal forces T ₁ and T ₂ measured by the force sensors 26 ′ and 26 and the load W · g measured by the load meter 27, the sea side The swing angle θ ₁ of the suspended load toward the sheaves 18 ′, 22 ′ and the swing angle θ _{2 of the} suspended load toward the land-side sheaves 18, 22 are expressed as follows: θ ₁ = tan ⁻¹ (2 · T ₁ / (Wg)
θ ₂ = tan ⁻¹ (2 · T ₂ / (W · g))
More calculated.

前記力センサ２６´，２６及び荷重計２７としては、例えば、ロードセルやひずみゲージを用いることができる。 As the force sensors 26 'and 26 and the load meter 27, for example, a load cell or a strain gauge can be used.

次に、上記実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the above embodiment will be described.

前記グラブバケット８が海側へ振れた場合、図１に示す如く、該グラブバケット８に作用する水平方向の力Ｔ_１は、巻上ロープ１６´及び開閉ロープ２０´から海側のシーブ１８´，２２´を介してシーブ軸２５´に伝達される。 If the grab bucket 8 is deflected to the sea side, as shown in FIG. 1, the horizontal force T ₁ acting on the grab bucket 8, sheave 18 'of the sea side from the hoisting rope 16' and closing ropes 20 ' , 22 'and transmitted to the sheave shaft 25'.

このため、該シーブ軸２５´に作用する水平方向の力Ｔ_１を力センサ２６´で測定すると共に、前記吊具としてのグラブバケット８を含む吊荷（バラ物）の荷重Ｗ・ｇ（Ｗ：質量、ｇ：重力加速度）を荷重計２７で測定すれば、巻上ロープ１６´及び開閉ロープ２０´側には１／２・（Ｗ・ｇ）の荷重が加わるため、
ｔａｎθ_１＝２・Ｔ_１／（Ｗ・ｇ）
となる。 Therefore, the measure the horizontal forces T ₁ acting on the sheave shaft 25 'by the force sensor 26', the load W · g (W of the suspended load including the grab bucket 8 as the suspender (Rose thereof) : Mass, g: gravitational acceleration) with a load meter 27, a load of ½ · (W · g) is applied to the hoisting rope 16 ′ and the opening / closing rope 20 ′ side.
tan θ ₁ = 2 · T ₁ / (W · g)
It becomes.

つまり、制御装置２８において、前記力センサ２６´で測定された水平方向の力Ｔ_１と前記荷重計２７で測定された荷重Ｗ・ｇとに基づき前記海側のシーブ１８´，２２´側への吊荷の振れ角度θ_１は
θ_１＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_１／（Ｗ・ｇ））
より算出することが可能となる。 That is, in the control device 28, the sea side sheaves 18 ′ and 22 ′ side based on the horizontal force T ₁ measured by the force sensor 26 ′ and the load W · g measured by the load meter 27. The swing angle θ ₁ of the suspended load is θ ₁ = tan ⁻¹ (2 · T ₁ / (W · g))
It is possible to calculate more.

一方、前記グラブバケット８が陸側へ振れた場合、図２に示す如く、該グラブバケット８に作用する水平方向の力Ｔ_２は、巻上ロープ１６及び開閉ロープ２０から陸側のシーブ１８，２２を介してシーブ軸２５に伝達される。 On the other hand, when the grab bucket 8 swings to the land side, as shown in FIG. 2, the horizontal force T ₂ acting on the grab bucket 8 is generated from the hoisting rope 16 and the opening / closing rope 20 to the land side sheave 18, 22 to the sheave shaft 25.

このため、該シーブ軸２５に作用する水平方向の力Ｔ_２を力センサ２６で測定すると共に、前記吊具としてのグラブバケット８を含む吊荷（バラ物）の荷重Ｗ・ｇ（Ｗ：質量、ｇ：重力加速度）を荷重計２７で測定すれば、巻上ロープ１６及び開閉ロープ２０側には１／２・（Ｗ・ｇ）の荷重が加わるため、
ｔａｎθ_２＝２・Ｔ_２／（Ｗ・ｇ）
となる。 Therefore, the measure the horizontal forces T ₂ acting on the sheave shaft 25 with a force sensor 26, load W · g (W of the suspended load (Rose thereof) containing the grab bucket 8 as the suspender: Weight , G: gravitational acceleration) with a load meter 27, a load of 1/2 · (W · g) is applied to the hoisting rope 16 and the opening / closing rope 20 side.
tan θ ₂ = 2 · T ₂ / (W · g)
It becomes.

つまり、制御装置２８において、前記力センサ２６で測定された水平方向の力Ｔ_２と前記荷重計２７で測定された荷重Ｗ・ｇとに基づき前記陸側のシーブ１８，２２側への前記吊荷の振れ角度θ_２は
θ_２＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_２／（Ｗ・ｇ））
より算出することが可能となる。 That is, the control in the apparatus 28, the hanging to the force sensor 26 measured the horizontal force T ₂ and the based on the load W · g measured by the load meter 27 the land side of the sheave 18 and 22 side by The deflection angle θ _{2 of the} load is θ ₂ = tan ⁻¹ (2 · T ₂ / (W · g))
It is possible to calculate more.

本実施例において、前記力センサ２６´，２６及び荷重計２７は少ない電力で使用できることから、バッテリ駆動による電源供給が可能となり、フックに対して光ファイバージャイロを取り付ける構成を有した特許文献１の装置のようにトロリ上に光ファイバージャイロ用のケーブルリールを別途設置しなくて済み、ケーブルをワイヤロープと同様に巻き上げる必要もない。 In the present embodiment, since the force sensors 26 'and 26 and the load meter 27 can be used with a small amount of power, the battery-driven power supply is possible, and the apparatus of Patent Document 1 having a configuration in which an optical fiber gyroscope is attached to the hook. Thus, it is not necessary to separately install a cable reel for an optical fiber gyro on the trolley, and it is not necessary to wind up the cable in the same manner as a wire rope.

又、本実施例では、光ファイバージャイロのような精密機械を用いていないため、特許文献１に開示されている装置と比べ、荷役の際にグラブバケット８に衝撃が加わったとしても、前記力センサ２６´，２６及び荷重計２７に不具合が生じる心配はほとんどない。 Further, in this embodiment, since a precision machine such as an optical fiber gyroscope is not used, even if an impact is applied to the grab bucket 8 during cargo handling, the force sensor is compared with the device disclosed in Patent Document 1. There is almost no fear that 26 ', 26 and the load cell 27 will be defective.

一方、本実施例は、前記特許文献２に開示されている装置のように、ワイヤロープに対し押えローラ機構を介して検出器を直接接触させることにより、該検出器を吊荷のワイヤロープの振れに追従させる構造を採用しているものとは異なり、押えローラ機構が不要となるため、ワイヤロープと押えローラ機構間での摩耗や汚れの蓄積が生じることがなく、メンテナンスが不要となり、耐久性の面でも非常に有効となる。 On the other hand, in this embodiment, as in the device disclosed in Patent Document 2, the detector is brought into direct contact with the wire rope via a presser roller mechanism, thereby the detector is attached to the wire rope of the suspended load. Unlike the structure that follows the deflection, the presser roller mechanism is not required, so there is no wear or dirt accumulation between the wire rope and the presser roller mechanism, maintenance is not required, and durability is maintained. Very effective in terms of sex.

又、本実施例においては、前記力センサ２６´，２６及び荷重計２７を吊り下げるロッド等は設けなくて済むことから、アンローダのようなロープトロリ式クレーンであっても、取付箇所に関して制約を受けることはない。 Further, in this embodiment, there is no need to provide a rod or the like for suspending the force sensors 26 'and 26 and the load meter 27. Therefore, even in a rope trolley crane such as an unloader, there are restrictions on the mounting location. There is nothing.

こうして、吊具としてのグラブバケット８の振れ角度θ_１，θ_２の測定に関し、電源供給が容易で且つ荷役の際に発生する衝撃の影響を受けにくくすることができ、更に機械的な接触部を不要として耐久性を高めると共に、取付箇所に関する制約を受けにくくし得る。 Thus, with respect to the measurement of the swing angles θ ₁ and θ ₂ of the grab bucket 8 as a hanging tool, it is possible to easily supply power and to be less susceptible to the impact generated during cargo handling, and further to a mechanical contact portion. This makes it unnecessary to improve durability and makes it difficult to receive restrictions on the mounting location.

尚、本発明のロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、トロリからロープにより吊荷の吊具としてグラブバケットが吊り下げられるアンローダに限らず、トロリからロープにより吊荷の吊具としてスプレッダ、コイルリフタが吊り下げられる天井クレーンや橋形クレーンにも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 The swing angle measuring device for a rope trolley crane according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and is not limited to an unloader in which a grab bucket is suspended from a trolley by a rope as a suspended load. Of course, the present invention can be applied to an overhead crane and a bridge crane in which a spreader and a coil lifter are suspended as a hanging tool of a suspended load by a rope. It is.

７トロリ
８グラブバケット（吊具）
１６巻上ロープ（ロープ）
１６´ 巻上ロープ（ロープ）
１８シーブ
１８´ シーブ
２０開閉ロープ（ロープ）
２０´ 開閉ロープ（ロープ）
２２シーブ
２２´ シーブ
２３下部移動シーブ
２４上部固定シーブ
２５シーブ軸
２５´ シーブ軸
２６力センサ
２６´ 力センサ
２７荷重計
２８制御装置
Ｔ_１水平方向の力
Ｔ_２水平方向の力
Ｗ質量
ｇ重力加速度
Ｗ・ｇ荷重
θ_１振れ角度
θ_２振れ角度 7 Trolley 8 Grab bucket
16 Hoisting rope (rope)
16 'hoisting rope (rope)
18 Sheave 18 'Sheave 20 Opening and Closing Rope (Rope)
20 'Open / close rope (rope)
22 sheave 22 'sheave 23 lower moving sheave 24 upper fixed sheave 25 sheave shaft 25' sheave shaft 26 force sensor 26 'force sensor 27 load meter 28 controller T ₁ horizontal force T ₂ horizontal force W mass g gravitational acceleration W · g Load θ ₁ Swing angle θ ₂ Swing angle

Claims

横行するトロリと、該トロリにその横行方向へ離間配置された一対のシーブと、該一対のシーブを介したロープによって前記一対のシーブの間に吊り下げられる吊荷用の吊具とを備えたロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置において、
前記一対のシーブのうち一方のシーブのシーブ軸に取り付けられ且つ該シーブ軸に作用する水平方向の力Ｔ_１を測定する力センサと、
前記一対のシーブのうち他方のシーブのシーブ軸に取り付けられ且つ該シーブ軸に作用する水平方向の力Ｔ_２を測定する力センサと、
前記吊具に取り付けられ且つ該吊具を含む吊荷の荷重Ｗ・ｇ（Ｗ：質量、ｇ：重力加速度）を測定する荷重計と、
前記力センサで測定された水平方向の力Ｔ_１，Ｔ_２と前記荷重計で測定された荷重Ｗ・ｇとに基づき前記一方のシーブ側への吊荷の振れ角度θ_１及び前記他方のシーブ側への吊荷の振れ角度θ_２を
θ_１＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_１／（Ｗ・ｇ））
θ_２＝ｔａｎ^−１（２・Ｔ_２／（Ｗ・ｇ））
より算出する制御装置と
を備えたことを特徴とするロープトロリ式クレーンの振れ角度測定装置。 A traversing trolley, a pair of sheaves spaced apart in the traversing direction on the trolley, and a lifting device for hanging suspended between the pair of sheaves by a rope via the pair of sheaves In the swing angle measuring device of a rope trolley crane,
A force sensor which measures the horizontal force T ₁ acting and the sheave shaft mounted to the sheave shaft of one of the sheave of the pair of sheaves,
A force sensor for measuring the horizontal forces T ₂ acting on and the sheave shaft mounted to the sheave shaft of the other sheave of the pair of sheaves,
Load W · g of the suspended load and including the said hanger attached to the load block (W: Weight, g: gravitational acceleration) and load meter that measures,
Based on the horizontal forces T ₁ and T ₂ measured by the force sensor and the load W · g measured by the load meter, the swing angle θ ₁ of the suspended load toward the one sheave side and the other sheave The swing angle θ ₂ of the suspended load to the side is θ ₁ = tan ⁻¹ (2 · T ₁ / (W · g))
θ ₂ = tan ⁻¹ (2 · T ₂ / (W · g))
An apparatus for measuring a swing angle of a rope trolley crane, comprising: