JP6279367B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態1におけるパワーステアリング装置を示す概略図である。図1に示すパワーステアリング装置は、ステアリングホイール1,ステアリングシャフト(操舵軸)2,ピニオン軸3,ラック軸4により基本的な操舵機構が構成されている。この操舵機構は、運転者によってステアリングホイール1が回転操作されると、そのステアリングホイール1の操舵トルクがステアリングシャフト2を介してピニオン軸3に伝達されると共に、ピニオン軸3の回転運動がラック軸4の直線運動に変換され、ラック軸4の両端に連結された左右の転舵輪(図示省略)が転舵するようになっている。つまり、ラック軸4には、ピニオン軸3が噛み合いするラック歯が形成されており、そのラック歯とピニオン軸3との噛合をもってステアリングシャフト2の回転を転舵動作に変換する変換機構が構成される。
2…ステアリングシャフト(操舵軸)
3…ピニオン軸
4…ラック軸
M…電動モータ
AS…舵角センサ
TS…操舵トルクセンサ
MAS…モータ回転角センサ
14…ダンピング信号演算部
15…リミット処理部
Claims (4)
- ステアリングホイールの操舵操作に伴い回転する操舵軸と、前記操舵軸に設けられたピニオン軸と、前記ピニオン軸に形成されたピニオン歯と噛合うラック歯を有し転舵輪を転舵させるラックバーと、から構成される操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記電動モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵機構に生じる操舵トルク信号が入力される操舵トルク信号受信部と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵軸の回転速度である舵角速度信号が入力される舵角速度信号受信部と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵軸の舵角信号が入力される舵角信号受信部と、
前記制御装置に設けられ、前記操舵トルク信号に基づき前記電動モータヘの指令信号である基本アシスト指令信号を演算する基本アシスト指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ステアリングホイールが切り込み方向へ操舵操作され、前記舵角速度信号が、前記舵角信号がラックエンドに近いほど低舵角速度である制御開始閾値以上のとき、切り込み方向への前記電動モータの操舵力に対して減衰力となるダンピング信号を演算する演算部であって、前記舵角速度信号が大きいほど前記ダンピング信号が増大するように前記ダンピング信号を演算するダンピング信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記舵角信号が第2所定角以上であって、前記ステアリングホイールが切り込み方向へ操舵操作されているとき、切り込み方向への前記基本アシスト指令信号が維持または低下するようにリミッタ処理をするリミッタ処理部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 前記ダンピング信号演算部は、操舵状況に応じて前記ダンピング信号が前記基本アシスト指令信号よりも大きくなるように前記ダンピング信号を演算することを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 前記ダンピング信号演算部は、舵角速度の検出値と舵角速度の設定値との偏差に基づいて、PID制御により前記ダンピング信号を演算することを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
- 前記リミッタ処理部は、前記基本アシスト指令信号演算部に入力される前の前記操舵トルク信号を低減させることを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。
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