JP6277119B2 - 電動ハンド - Google Patents
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Description
11 ハウジング
14 収容室
16 ガイドレール
21 第1のフィンガー
22 第2のフィンガー
23 第1のスライドブロック
24 第2のスライドブロック
27 電動モータ
31 ねじ軸
33 雄ねじ部
34 トルクリミッター
35 モータ主軸
36 摺動孔
37 ナット
39 筒体部
41 雌ねじ部
42 ガイド孔
43 駆動軸
51 第1の揺動アーム
52 第2の揺動アーム
61 圧縮コイルばね
62 ばね室
66 マグネット
67 磁気センサ
Claims (5)
- 第1と第2のフィンガーを電動モータにより開閉させてワークを把持する電動ハンドであって、
第1と第2の前記フィンガーを案内するガイドレールが設けられたハウジングと、
前記ハウジングの摺動孔に軸方向に往復動自在に収容され、前記電動モータにより回転駆動されるねじ軸にねじ結合されるナットと、
前記ナットのガイド孔に軸方向に往復動自在に収容され、ばね室を形成する駆動軸と、
前記ハウジング内に揺動自在に支持され、一端が前記駆動軸に係合し、他端が前記第1のフィンガーに係合する第1の揺動アームと、
前記ハウジング内に揺動自在に支持され、一端が前記駆動軸に係合し、他端が前記第2のフィンガーに係合する第2の揺動アームと、
前記ばね室内に収容され、前記フィンガーがワークに当接するまでは前記駆動軸を前記ナットとともに駆動し、前記フィンガーがワークを把持するときには弾性変形して前記フィンガーにばね力を付勢するばね部材と、
を有する、電動ハンド。 - 第1と第2のフィンガーを電動モータにより開閉させてワークを把持する電動ハンドであって、
第1と第2の前記フィンガーを案内するガイドレールが設けられたハウジングと、
前記電動モータにより回転駆動されるねじ軸にねじ結合されるナットと、
前記ハウジングの摺動孔に軸方向に往復動自在に収容され、前記ナットを収容し、ばね室を形成する駆動軸と、
前記ハウジング内に揺動自在に支持され、一端が前記駆動軸に係合し、他端が前記第1のフィンガーに係合する第1の揺動アームと、
前記ハウジング内に揺動自在に支持され、一端が前記駆動軸に係合し、他端が前記第2のフィンガーに係合する第2の揺動アームと、
前記ばね室内に収容され、前記フィンガーがワークに当接するまでは前記駆動軸を前記ナットとともに駆動し、前記フィンガーがワークを把持するときには弾性変形して前記フィンガーにばね力を付勢するばね部材と、
を有する、電動ハンド。 - 請求項1または2記載の電動ハンドにおいて、前記ねじ軸に過度の負荷が加わったときにモータ主軸を空回りさせるトルクリミッターを、前記モータ主軸と前記ねじ軸との間に設けた、電動ハンド。
- 請求項1または2記載の電動ハンドにおいて、前記ばね部材は圧縮コイルばねであり、前記フィンガーがワークを把持して前記圧縮コイルばねが収縮変形したときには、前記圧縮コイルばねの高さを自由高さと圧縮高さの間とした、電動ハンド。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動ハンドにおいて、前記フィンガーの位置を検出する位置検出センサを有し、前記位置検出センサからの信号に基づいて前記フィンガーがワークを把持したときに前記電動モータを停止させる、電動ハンド。
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- 2014-12-17 JP JP2014255004A patent/JP6277119B2/ja active Active
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