JP6276738B2 - Ｃａｎ通信ユニット及びｃａｎ通信プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ＣＡＮ通信ユニット及びＣＡＮ通信プログラムに関する。

ＣＡＮ（Control Area Network）は、シンプルなネットワーク構成のため、低コストで構築できるネットワークである。さらには、ＣＡＮ通信は、故障検出機能が優れており、信頼性が高い通信方式として知られている。

例えば、車載される複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を、グループ毎のＣＡＮバスに接続し、２つのＣＡＮバス間を中継装置により接続するＣＡＮがある。このＣＡＮにおいて、１つのＣＡＮバスから受信した情報を、その情報が有する識別情報に従って、指定された中継装置へ転送する技術がある。

特開２０１３−１３５４３０号公報

しかしながら、ＣＡＮにおいて、データの要否を判定するノードと、データを有するノードと、データを処理に用いるノードとが異なる場合がある。この場合に、上記技術では、先ず、データの要否を判定するノードが、判定結果に従って、データを有するノードからデータを取得する。その後、データの要否を判定するノードが、取得したデータを、データを処理に用いるノードへ送信する、というデータのやりとりにより、ＣＡＮバスのトラヒック増大を招くという問題がある。

上述の問題に鑑み、実施形態の一例は、ＣＡＮバスのトラヒックを抑制することを目的とする。

実施形態の一例に係るＣＡＮ通信ユニット及びＣＡＮ通信プログラムは、例えば、メッセージを一意に識別するメッセージＩＤのうち、ＣＡＮバスを介した第１の他のＣＡＮ（Control Area Network）通信ユニットからの受信メッセージの受信メッセージＩＤ及び受信メッセージＩＤに応じた処理内容と、ＣＡＮバスを介した第２の他のＣＡＮ通信ユニットへの送信メッセージの送信メッセージＩＤ及び送信メッセージＩＤに応じた処理内容とを対応付けて格納するメッセージテーブルを有する。そして、第１の他のＣＡＮ通信ユニットから受信メッセージを受信した際に、受信メッセージがメッセージテーブルに格納されている場合、受信メッセージの受信メッセージＩＤに応じた処理内容を実行後、メッセージテーブルにおいて受信メッセージＩＤと対応する送信メッセージＩＤに応じた処理内容を実行し、送信メッセージＩＤを付与した送信メッセージを第２の他のＣＡＮ通信ユニットへＣＡＮバスを介して送出し、受信メッセージがメッセージテーブルに格納されていない場合、受信メッセージを破棄する。

実施形態の一例によれば、ＣＡＮバスのトラヒックを抑制できる。

図１は、実施形態に係るＣＡＮの一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係るＣＡＮにおけるメッセージＩＤの一例を示す図である。 図３は、実施形態に係るノードＡが有する受信メッセージＩＤテーブル及び送信メッセージＩＤテーブルの一例を示す図である。 図４は、実施形態に係るノードＺが有するメッセージＩＤテーブルの一例を示す図である。 図５は、実施形態に係るノードＢが有する受信メッセージＩＤテーブル及び送信メッセージＩＤテーブルの一例を示す図である。 図６は、実施形態に係るＣＡＮにおける通信処理を示すシーケンス図である。 図７は、実施形態の効果を示す説明図である。 図８は、実施形態の他の形態に係るＣＡＮにおける通信処理を示すシーケンス図である。

以下に、実施形態の一例にかかるＣＡＮ通信ユニット及びＣＡＮ通信プログラムを図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態は、一例を示すに過ぎず、開示技術を限定するものではない。以下の実施形態は、矛盾しない範囲で適宜組合せることができる。

［実施形態］
（実施形態に係るＣＡＮ）
図１は、実施形態に係るＣＡＮの一例を示すブロック図である。実施形態に係るＣＡＮ（Control Area Network）１は、ノードＡ＿１０Ａ、ノードＺ＿１０Ｚ、ノードＢ＿１０Ｂを有する。ＣＡＮ１において、ノードＡ＿１０Ａ、ノードＺ＿１０Ｚ、ノードＢ＿１０Ｂは、ＣＡＮバス２を介して接続される。ＣＡＮバス２は、Ｉ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit、登録商標）等の２線バスや、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface、登録商標）等の３線バスを用いることができる。

例えば、ノードＡ＿１０Ａは、ノードＺ＿１０Ｚが保持するデータの要否を判定するノードである。また、ノードＺ＿１０Ｚは、データを保持するノードである。また、ノードＢ＿１０Ｂは、ノードＡ＿１０Ａの判定により必要と判定された、ノードＺ＿１０Ｚが保持するデータを受信し、データ処理を実行するノードである。

なお、各ノードは、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の処理部、ＣＡＮプロトコルに規定される通信調停やエラー検出等の基本機能に関する処理を実行するＣＡＮコントローラを有する。各ノードは、各処理部により処理を実行し、ＣＡＮコントローラによりＣＡＮ通信が制御される。また、図示は省略しているが、ノードは、温度センサやパルスセンサ等の各種センシングを実行するセンサ、表示や各種動作又は各種制御等のアクチュエーションを実行するアクチュエータ等の各種モジュールを含む。なお、図１に示す各ノードの数は、一例を示すに過ぎない。

（実施形態に係るＣＡＮにおけるメッセージＩＤの一例）
図２は、実施形態に係るＣＡＮにおけるメッセージＩＤの一例を示す図である。図２の一覧に示す「メッセージＩＤ」はＣＡＮ１内でユニークな識別子であり、「メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」の対応付けは、ＣＡＮ１において一意である。例えば、ＣＡＮ１において、「メッセージＩＤ」“＃１”及び“＃２”のメッセージは、「受信ノード」“ノードＺ”に対する「処理内容」“データ要求”を行うメッセージである。また、例えば、ＣＡＮ１において、「メッセージＩＤ」“＃３”のメッセージは、「受信ノード」“ノードＢ”に対する「処理内容」“データ送信”を行うメッセージであり、このメッセージを受信した「受信ノード」“ノードＢ”が「処理内容」“データ受信”を行うメッセージである。また、例えば、ＣＡＮ１において、「メッセージＩＤ」“＃４”のメッセージは、「受信ノード」“ノードＡ”に対する「処理内容」“データ送信”を行うメッセージであり、このメッセージを受信した「受信ノード」“ノードＡ”が「処理内容」“データ受信”を行うメッセージである。

（実施形態に係るノードＡ）
ノードＡ＿１０Ａは、メッセージＩＤテーブル１１Ａ、処理部１２Ａ、ＣＡＮコントローラ１３Ａを有する。メッセージＩＤテーブル１１Ａは、受信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−１、送信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−２を含む。受信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−１、送信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−２は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＦＬＡＳＨ ＲＯＭ（Read Only Memory）等の、図示しない不揮発性記憶デバイスに格納される。受信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−１、送信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−２は、ノードＡ＿１０Ａの電源投入時等に、処理部１２Ａがアクセス可能な、図示しないＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶領域へ展開される。

図３は、実施形態に係るノードＡが有する受信メッセージＩＤテーブル及び送信メッセージＩＤテーブルの一例を示す図である。例えば、図３の（ａ）に示すように、受信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−１は、「受信メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」を対応付けて格納する。「受信メッセージＩＤ」は、ＣＡＮ１内でユニークな識別子である。例えば、処理部１２Ａは、ＣＡＮコントローラ１３Ａを介して「受信メッセージＩＤ」“＃４”のメッセージをＣＡＮバス２から受信した場合に、「処理内容」“データ受信”の処理を実行する。

例えば、処理部１２Ａは、ＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２から「受信メッセージＩＤ」“＃４”のメッセージを有するデータフレームを受信した場合に、「処理内容」“データ受信”に応じて、受信したデータフレームからデータを抽出する。そして、処理部１２Ａは、抽出したデータに対して所定の処理を行う。

なお、ＣＡＮ通信フレームは、「ＲＴＲ（Remote Transmission Request）フィールド」に“１”が格納されている場合には、他のノードへの要求を送信するリモートフレームである。また、ＣＡＮ通信フレームは、「ＲＴＲフィールド」に“０”が格納されている場合には、他のノードからの要求に応答してデータを送信するデータフレームである。

また、例えば、図３の（ｂ）に示すように、送信メッセージＩＤテーブル１１Ａ−２は、「送信メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」を対応付けて格納する。「送信メッセージＩＤ」は、ＣＡＮ１内でユニークな識別子である。例えば、処理部１２Ａは、「送信メッセージＩＤ」“＃１”が入力された場合には、「送信メッセージＩＤ」“＃１”を埋め込んだ「処理内容」“データ要求”のリモートフレームを、「受信ノード」“ノードＺ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２へ送出する。

また、例えば、処理部１２Ａは、「送信メッセージＩＤ」“＃２”が入力された場合には、「送信メッセージＩＤ」“＃２”を埋め込んだ「処理内容」“データ要求”のリモートフレームを、「受信ノード」“ノードＺ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２へ送出する。

また、例えば、処理部１２Ａは、「送信メッセージＩＤ」“＃３”が入力された場合には、「送信メッセージＩＤ」“＃３”を埋め込んだ「処理内容」“データ送信”のデータフレームを、「受信ノード」“ノードＢ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２へ送出する。なお、「送信メッセージＩＤ」“＃３”を埋め込んだ「処理内容」“データ送信”のデータフレームは、ノードＺ＿１０Ｚから取得したデータ又はノードＡ＿１０Ａ内において取得したデータである。

（実施形態に係るノードＺ）
ノードＺ＿１０Ｚは、メッセージＩＤテーブル１１Ｚ、処理部１２Ｚ、ＣＡＮコントローラ１３Ｚ、ノード間で送受信されるデータを格納する記憶部１４Ｚを有する。メッセージＩＤテーブル１１Ｚは、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ ＲＯＭ等の、図示しない不揮発性記憶デバイスに格納される。メッセージＩＤテーブルＺ１１は、ノードＺ＿１０Ｚの電源投入時等に、処理部１２Ｚがアクセス可能な、図示しないＲＡＭ等の揮発性の記憶領域へ展開される。

図４に示すように、メッセージＩＤテーブル１１Ｚは、「行Ｎｏ．」「受信メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」と、「送信メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」とを対応付けて格納する。「行Ｎｏ．」は、メッセージＩＤテーブル１１Ｚにおける各行を識別する番号である。

「受信メッセージＩＤ」は、ＣＡＮ１内でユニークな識別子である。例えば、処理部１２Ｚは、ＣＡＮコントローラ１３Ｚを介して「受信メッセージＩＤ」“＃１”のリモートフレームをＣＡＮバス２から受信した場合に、「送信メッセージＩＤ」“＃４”を埋め込んだ「処理内容」“データ送信”のデータフレームを、「受信ノード」“ノードＡ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ｚを介してＣＡＮバス２へ送出する。なお、「送信メッセージＩＤ」“＃４”を埋め込んだデータフレームは、「受信メッセージＩＤ」“＃１”のリモートフレームの「処理内容」“データ要求”に応じて記憶部１４Ｚから読み出したデータを含む。

また、例えば、処理部１２Ｚは、ＣＡＮコントローラ１３Ｚを介して「受信メッセージＩＤ」“＃２”のリモートフレームをＣＡＮバス２から受信した場合に、「送信メッセージＩＤ」“＃３”を埋め込んだ「処理内容」“データ送信”のデータフレームを、「受信ノード」“ノードＢ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ｚを介してＣＡＮバス２へ送出する。なお、「送信メッセージＩＤ」“＃３”を埋め込んだデータフレームは、「受信メッセージＩＤ」“＃２”のリモートフレームの「処理内容」“データ要求”に応じて記憶部１４Ｚから読み出したデータを含む。

このように「受信メッセージＩＤ」を対応する「送信メッセージＩＤ」へ変換することにより、例えば、ノードＡ＿１０Ａからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＡ＿１０Ａへ送信し、ノードＡ＿１０ＡがデータをノードＢ＿１０Ｂへ送信するという送受信処理を、ノードＡ＿１０Ａからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＢ＿１０Ｂへ直接送信することができる。また、例えば、ノードＢ＿１０Ｂからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＢ＿１０Ｂへ送信し、ノードＢ＿１０ＢがデータをノードＡ＿１０Ａへ送信するという送受信処理を、ノードＢ＿１０Ｂからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＡ＿１０Ａへ直接送信することができる。

（実施形態に係るノードＢ）
ノードＢ＿１０Ｂは、メッセージＩＤテーブル１１Ｂ、処理部１２Ｂ、ＣＡＮコントローラ１３Ｂを有する。メッセージＩＤテーブル１１Ｂは、受信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−１、送信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−２を含む。受信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−１、送信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−２は、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ ＲＯＭ等の、図示しない不揮発性記憶デバイスに格納される。受信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−１、送信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−２は、ノードＢ＿１０Ｂの電源投入時等に、処理部１２Ｂがアクセス可能な、図示しないＲＡＭ等の揮発性の記憶領域へ展開される。

図５は、実施形態に係るノードＢが有する受信メッセージＩＤテーブル及び送信メッセージＩＤテーブルの一例を示す図である。例えば、図５の（ａ）に示すように、受信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−１は、「受信メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」を対応付けて格納する。「受信メッセージＩＤ」は、ＣＡＮ１内でユニークな識別子である。例えば、処理部１２Ｂは、ＣＡＮコントローラ１３Ａを介して「受信メッセージＩＤ」“＃３”のメッセージをＣＡＮバス２から受信した場合に、「処理内容」“データ受信”の処理を実行する。

例えば、処理部１２Ｂは、ＣＡＮコントローラ１３Ｂを介してＣＡＮバス２から「受信メッセージＩＤ」“＃３”のメッセージを有するデータフレームを受信した場合に、「処理内容」“データ受信”に応じて、受信したデータフレームからデータを抽出する。そして、処理部１２Ｂは、抽出したデータに対して所定の処理を行う。

また、例えば、図５の（ｂ）に示すように、送信メッセージＩＤテーブル１１Ｂ−２は、「送信メッセージＩＤ」「処理内容」「受信ノード」を対応付けて格納する。「送信メッセージＩＤ」は、ＣＡＮ１内でユニークな識別子である。例えば、処理部１２Ｂは、「送信メッセージＩＤ」“＃１”が入力された場合には、「送信メッセージＩＤ」“＃１”を埋め込んだ「処理内容」“データ要求”のリモートフレームを、「受信ノード」“ノードＺ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２へ送出する。

また、例えば、処理部１２Ｂは、「送信メッセージＩＤ」“＃２”が入力された場合には、「送信メッセージＩＤ」“＃２”を埋め込んだ「処理内容」“データ要求”のリモートフレームを、「受信ノード」“ノードＺ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ｂを介してＣＡＮバス２へ送出する。

また、例えば、処理部１２Ｂは、「送信メッセージＩＤ」“＃４”が入力された場合には、「送信メッセージＩＤ」“＃４”を埋め込んだ「処理内容」“データ送信”のデータフレームを、「受信ノード」“ノードＡ”を宛先としてＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２へ送出する。なお、「送信メッセージＩＤ」“＃４”を埋め込んだ「処理内容」“データ送信”のデータフレームは、ノードＺ＿１０Ｚから取得したデータ又はノードＢ＿１０Ｂ内において取得したデータである。

（実施形態に係るＣＡＮにおける通信処理）
図６は、実施形態に係るＣＡＮにおける通信処理を示すシーケンス図である。図６において、「受信メッセージＩＤ」は、図２〜図５に示したものと同一とする。

先ず、ステップＳ１１において、ノードＡ＿１０Ａは、データ要求メッセージを、ＣＡＮコントローラ１３Ａを介してＣＡＮバス２へ送出する。ここでのデータ要求メッセージの「メッセージＩＤ」は、“＃１”又は“＃２”であるとする。ＣＡＮ通信の規格上、ステップＳ１１において送出されたデータ要求メッセージは、ノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０Ｂへ送達する。しかし、ノードＢ＿１０Ｂは、ステップＳ１１において送出されたデータ要求メッセージの対象外であるので、ノードＢ＿１０Ｂにおいてデータ要求メッセージは破棄される。

次に、ステップＳ１２において、ノードＺ＿１０Ｚの処理部１２Ｚは、受信したデータ要求メッセージから「メッセージＩＤ」を抽出し、抽出した「メッセージＩＤ」がメッセージＩＤテーブル１１Ｚに存在するか否かを判定する。処理部１２Ｚは、ステップＳ１２で抽出した「メッセージＩＤ」がメッセージＩＤテーブル１１Ｚに存在する場合に（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３へ処理を移す。一方、処理部１２Ｚは、ステップＳ１２で抽出した「受信メッセージＩＤ」がメッセージテーブル１１Ｚに存在しない場合に（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１８へ処理を移す。なお、ステップＳ１８では、処理部１２Ｚは、ステップＳ１２で受信したデータ要求メッセージを破棄する。

ステップＳ１３では、処理部１２Ｚは、ステップＳ１２で抽出した「メッセージＩＤ」がメッセージＩＤテーブル１１Ｚの「行Ｎｏ．」“１”に該当するか否かを判定する。処理部１２Ｚは、ステップＳ１２で抽出した「メッセージＩＤ」がメッセージＩＤテーブル１１Ｚの「行Ｎｏ．」“１”に該当する場合に（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４へ処理を移す。一方、処理部１２Ｚは、ステップＳ１２で抽出した「メッセージＩＤ」がメッセージＩＤテーブル１１Ｚの「行Ｎｏ．」“１”に該当しない場合に（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１６へ処理を移す。

ステップＳ１４では、処理部１２Ｚは、メッセージＩＤテーブル１１Ｚにおいて、ステップＳ１２で抽出した「受信メッセージＩＤ」“＃１”と対応する「処理内容」を実行し、対応する「送信メッセージＩＤ」“＃４”を設定したメッセージ（データフレーム）を生成する。続いて、ステップＳ１５では、処理部１２Ｚは、ＣＡＮコントローラ１３Ｚを介して、ステップＳ１４で生成したメッセージ（データフレーム）をＣＡＮバス２へ送出する。なお、ＣＡＮ通信の規格上、ステップＳ１５において送出されたメッセージ（データフレーム）は、ノードＡ＿１０Ａ及びノードＢ＿１０Ｂへ送達する。しかし、ノードＢ＿１０Ｂは、ステップＳ１５において送出されたメッセージ（データフレーム）の対象外であるので、ノードＢ＿１０Ｂにおいてメッセージ（データフレーム）は破棄される。

なお、ステップＳ１１→ステップＳ１２：Ｙｅｓ→ステップＳ１３：Ｙｅｓ→ステップＳ１４→ステップＳ１５の処理の流れとなるのは、例えば、ステップＳ１１において、ノードＡ＿１０Ａから「メッセージＩＤ」“＃１”のメッセージが送出された場合である。すなわち、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚへ要求したデータを、自身が受信する場合である。

一方、ステップＳ１６では、処理部１２Ｚは、メッセージＩＤテーブル１１Ｚにおいて、ステップＳ１２で抽出した「受信メッセージＩＤ」“＃２”と対応する「処理内容」を実行し、対応する「送信メッセージＩＤ」“＃３”を設定したメッセージ（データフレーム）を生成する。続いて、ステップＳ１７では、処理部１２Ｚは、ＣＡＮコントローラ１３Ｚを介して、ステップＳ１６で生成したメッセージ（データフレーム）をＣＡＮバス２へ送出する。なお、ＣＡＮ通信の規格上、ステップＳ１７において送出されたメッセージ（データフレーム）は、ノードＡ＿１０Ａ及びノードＢ＿１０Ｂへ送達する。しかし、ノードＡ＿１０Ａは、ステップＳ１７において送出されたメッセージ（データフレーム）の対象外であるので、ノードＡ＿１０Ａにおいてメッセージ（データフレーム）は破棄される。

なお、ステップＳ１１→ステップＳ１２：Ｙｅｓ→ステップＳ１３：Ｎｏ→ステップＳ１６→ステップＳ１７の処理の流れとなるのは、例えば、ステップＳ１１において、ノードＡ＿１０Ａから「メッセージＩＤ」“＃２”のメッセージが送出された場合である。すなわち、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚへ要求したデータを、ノードＢ＿１０Ｂへ直接送信する場合である。

（実施形態による効果）
図７は、実施形態の効果を示す説明図である。図７の（ａ）に示す従来技術は、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚ−１に記憶されるデータをノードＢ＿１０Ｂへ受け渡すために、次の処理を実行する。すなわち、先ず、ノードＡ＿１０Ａが、データ要求メッセージをノードＺ＿１０Ｚ−１へ、ＣＡＮバス２を介して送出する（ステップＳ１ａ）。次に、ノードＡ＿１０Ａからデータ要求メッセージを受信したノードＺ＿１０Ｚ−１が、データ要求に対応する応答データをノードＡ＿１０Ａへ、ＣＡＮバス２を介して送出する（ステップＳ２ａ）。そして、応答データをノードＺ＿１０Ｚ−１から受信したノードＡ＿１０Ａが、応答データをノードＢ＿１０ＢへＣＡＮバス２を介して送出する（ステップＳ３ａ）。すなわち、従来技術は、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚ−１に記憶されるデータをノードＢ＿１０Ｂへ受け渡すために、ステップＳ１ａ〜ステップＳ３ａの３ステップにわたりＣＡＮバス２を使用する。

一方、図７の（ｂ）に示す実施形態の一例は、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚに記憶されるデータをノードＢ＿１０Ｂへ受け渡すために、次の処理を実行する。すなわち、先ず、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚへデータ要求メッセージを送出する（ステップＳ１ｂ）。そして、データ要求メッセージを受信したノードＺ＿１０Ｚが、データ要求メッセージの「メッセージＩＤ」を、データ要求メッセージに対する応答データをノードＢ＿１０Ｂで処理できる「メッセージＩＤ」へ変換する。そして、ノードＺ＿１０Ｚが、応答データをノードＢ＿１０Ｂへ送出する（ステップＳ２ｂ）。すなわち、実施形態の一例は、ノードＡ＿１０Ａが、ノードＺ＿１０Ｚに記憶されるデータをノードＢ＿１０Ｂへ受け渡すために、ステップＳ１ｂ〜ステップＳ２ｂの２ステップにわたりＣＡＮバス２を使用する。このため、実施形態の一例は、ＣＡＮバス２を使用する時間を短縮し、ＣＡＮバス２のトラヒックを削減し、ＣＡＮバス２の利用効率を向上させることができる。そして、実施形態の一例は、ＣＡＮシステムの負荷を軽減できる。

［実施形態の他の形態］
（１）ＣＡＮにおける通信処理について
図８は、実施形態の他の形態に係るＣＡＮにおける通信処理を示すシーケンス図である。実施形態の他の形態に係るＣＡＮにおける通信処理は、実施形態に係るＣＡＮにおける通信処理におけるステップＳ１３：Ｎｏと、ステップＳ１６との間に、ステップＳ１３ａを実行する点が異なる。ステップＳ１３：Ｎｏの場合、ステップＳ１３ａでは、ノードＺ＿１０Ｚの処理部１２Ｚは、ノードＡ＿１０Ａ宛としてデータを送出するか否かを判定する。処理部１２Ｚは、ノードＡ＿１０Ａ宛としてデータを送出する場合（ステップＳ１３ａ：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４へ処理を移す。一方、処理部１２Ｚは、ノードＢ＿１０Ｂ宛としてデータを送出する場合（ステップＳ１３ａ：Ｎｏ）、ステップＳ１６へ処理を移す。

ここで、ステップＳ１３：Ｎｏは、ノードＡ＿１０Ａからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＡ＿１０Ａ宛へ送信し、ノードＡ＿１０ＡがデータをノードＢ＿１０Ｂ宛へ送信する代わりに、ノードＡ＿１０Ａからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＢ＿１０Ｂ宛へ直接送信する場合である。しかし、処理部１２Ｚは、例えば、「メッセージＩＤ」から判定できるメッセージの優先順位が高く、より優先して送出されるべきメッセージが他に存在する場合に、ノードＡ＿１０Ａからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＢ＿１０Ｂ宛へ直接送信するとの判定結果にかかわらず、優先して送出されるべきメッセージを送出し、当該データをノードＡ＿１０Ａ宛へ送信してもよい。すなわち、ステップＳ１３ａの判定処理時に、ノードＢ＿１０Ｂ宛へ送出するメッセージが複数あり、ステップＳ１１のデータ要求メッセージに応じて送出されるデータよりも優先順位が高いメッセージが存在する場合がある。このとき、優先順位が高いメッセージが先に送出される。このため、ステップＳ１１のデータ要求メッセージに応じて送出されるデータは、優先順位が低いため、ステップＳ１３ａ：Ｙｅｓ→ステップＳ１４→ステップＳ１５の処理を経て、ノードＡ＿１０Ａ宛として送出され、ノードＡ＿１０Ａを経由してノードＢ＿１０Ｂ宛へ送出される。

また、例えば、ステップＳ１３ａの判定処理時に、ノードＺ＿１０ＺからノードＢ＿１０Ｂ宛へのトラヒックが輻輳状態であり、ノードＺ＿１０ＺからノードＡ＿１０Ａへのトラヒックに空きがある場合がある。このとき、ステップＳ１１のデータ要求メッセージに応じて送出されるデータは、トラヒックの輻輳を回避して、ステップＳ１３ａ：Ｙｅｓ→ステップＳ１４→ステップＳ１５の処理を経て、ノードＡ＿１０Ａ宛として送出され、ノードＡ＿１０Ａを経由してノードＢ＿１０Ｂ宛へ送出される。

例えば、送出するメッセージの「メッセージＩＤ」に“＃３”を設定することに代えて“＃４”を設定することで、ノードＢ＿１０Ｂ宛のメッセージをノードＡ＿１０Ａ宛とすることができる（図４参照）。このように、ステップＳ１３におけるノードＡ＿１０Ａからの要求に応じてノードＺ＿１０Ｚが記憶部１４Ｚからデータを読み出してノードＢ＿１０Ｂ宛へ直接送信するとの判定結果にかかわらず、ステップＳ１３ａにおいてノードＡ＿１０Ａ宛へ送信するとすることにより、メッセージの優先順位やＣＡＮバス２のトラヒックに応じて、データが目的の宛先であるノードＢ＿１０Ｂへより迅速に到達する場合がある。

（２）リモートフレーム及びデータフレームについて
上記の実施形態では、データを要求するフレームをリモートフレームとし、リモートフレームに応答してデータを送信するフレームをデータフレームとした。しかし、開示技術は、これに限られず、データフレームでデータを要求し、データフレームでデータ要求に応答してデータを送信するとしてもよい。例えば、データフレームのデータフィールドにデータが格納されていないデータフレームを、データを要求するフレームとし、データフィールドにデータが格納されているデータフレームを、データを送信するフレームとしてもよい。

（３）メッセージＩＤテーブル１４Ｚをもとに送信メッセージＩＤを設定する点について
上記の実施形態では、ノードＺ＿１０Ｚに記憶されるデータをノードＡ＿１０Ａの指示のもとに、ノードＢ＿１０Ｂへ受け渡す際に、ノードＡ＿１０Ａを経由させずにデータをノードＢ＿１０Ｂへデータを送信するよう送信メッセージＩＤを設定するとした。しかし、送信メッセージＩＤの設定は、データの間接受け渡しから直接受け渡しへの変更に係るものに限らず、各ノードにおける処理一般に適用可能である。例えば、ノードＡ＿１０Ａの指示のもとに、ノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０Ｂが互いに連携して処理を行い、ノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０ＢからノードＡ＿１０Ａへ各処理結果を返し、ノードＡ＿１０Ａは、ノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０Ｂからの各処理結果に応じて、次処理をノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０Ｂへ指示する場合がある。このような場合に、ノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０Ｂは、各処理結果をノードＡ＿１０Ａへ返さず、ノードＺ＿１０Ｚ及びノードＢ＿１０Ｂ間で処理結果を授受することにより、処理を完結させるようにすることも可能である。

すなわち、処理の始点となる始点ノードから処理の終点となる終点ノードとの間に、中間の処理を担う中間ノードが存在する場合がある。この場合に、実施形態は、始点ノードから中間ノードへ送信されたメッセージＩＤを、中間ノードが保持するメッセージＩＤテーブルの記述内容に従って設定変更する。これにより、始点ノード及び中間ノード間、もしくは、中間ノード及び終点ノード間におけるメッセージのやりとりを省略できる場合に、実施形態は広く適用可能である。

上記の実施形態に係るノードＡ＿１０Ａ、ノードＺ＿１０Ｚ、ノードＢ＿１０Ｂの各部は、メモリ等の記憶装置と協働するＣＰＵやＭＰＵ、あるいは、ＦＰＧＡやＡＳＩＣ等の処理装置がＣＡＮ通信プログラムを実行することにより、実現される。ＦＰＧＡは、Field-Programmable Gate Arrayである。ＡＳＩＣは、Application Specific Integrated Circuitである。そして、上記の実施形態に係るノードＡ＿１０Ａ、ノードＺ＿１０Ｚ、ノードＢ＿１０Ｂの各部は、処理負荷や回路設計に応じて、適宜統合又は分散してもよい。また、上記の実施形態に係るノードＡ＿１０Ａ、ノードＺ＿１０Ｚ、ノードＢ＿１０Ｂの各部を適宜、組合せ、代替、省略して構成したＣＡＮ通信ユニットも、開示技術にかかるＣＡＮ通信ユニットに含まれる。

１ ＣＡＮ
２ ＣＡＮバス
１０Ａ ノードＡ
１０Ｚ ノードＺ
１０Ｂ ノードＢ
１１Ａ−１、１１Ｂ−１ 受信メッセージＩＤテーブル
１１Ｂ−２、１１Ｂ−２ 送信メッセージＩＤテーブル
１１Ｚ メッセージＩＤテーブル
１２Ａ、１２Ｚ、１２Ｂ 処理部
１３Ａ、１３Ｚ、１３Ｂ ＣＡＮコントローラ
１４Ｚ 記憶部

Claims (4)

1. メッセージを一意に識別するメッセージＩＤのうち、ＣＡＮバスを介した第１の他のＣＡＮ（Control Area Network）通信ユニットからの受信メッセージの受信メッセージＩＤ及び該受信メッセージＩＤに応じた処理内容と、前記ＣＡＮバスを介した第２の他のＣＡＮ通信ユニットへの送信メッセージの送信メッセージＩＤ及び該送信メッセージＩＤに応じた処理内容とを対応付けて格納するメッセージテーブルと、
   前記第１の他のＣＡＮ通信ユニットから前記受信メッセージを受信した際に、該受信メッセージが前記メッセージテーブルに格納されている場合、該受信メッセージの受信メッセージＩＤに応じた処理内容を実行後、前記メッセージテーブルにおいて該受信メッセージＩＤと対応する送信メッセージＩＤに応じた処理内容を実行し、該送信メッセージＩＤを付与した前記送信メッセージを前記第２の他のＣＡＮ通信ユニットへ前記ＣＡＮバスを介して送出し、該受信メッセージが前記メッセージテーブルに格納されていない場合、該受信メッセージを破棄する処理部と
   を備えることを特徴とするＣＡＮ通信ユニット。
2. データを記憶する記憶部
   をさらに備え、
   前記処理部は、第１の他のＣＡＮ通信ユニットから前記受信メッセージを受信した際に、該受信メッセージが前記メッセージテーブルに格納されている場合、該受信メッセージの受信メッセージＩＤに応じて前記記憶部からデータを取得後、該受信メッセージＩＤと対応する送信メッセージＩＤを付与した前記送信メッセージに該データを埋め込んで第２の他のＣＡＮ通信ユニットへ前記ＣＡＮバスを介して送出する
   ことを特徴とする請求項１に記載のＣＡＮ通信ユニット。
3. 前記処理部は、前記送信メッセージを他のＣＡＮ通信ユニットへ前記ＣＡＮバスを介して送出する際に、該送信メッセージの優先度又は前記ＣＡＮバスのトラヒックに応じて該送信メッセージの送信メッセージＩＤを変更して送信する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＣＡＮ通信ユニット。
4. コンピュータに、
   ＣＡＮバスを介した第１の他のＣＡＮ（Control Area Network）通信ユニットから受信メッセージを受信し、
   前記受信メッセージを受信した際に、メッセージを一意に識別するメッセージＩＤのうち、前記受信メッセージの受信メッセージＩＤ及び該受信メッセージＩＤに応じた処理内容と、前記ＣＡＮバスを介した第２の他のＣＡＮ通信ユニットへの送信メッセージの送信メッセージＩＤ及び該送信メッセージＩＤに応じた処理内容とを対応付けて格納するメッセージテーブルを参照し、該受信メッセージが前記メッセージテーブルに格納されている場合、該受信メッセージの受信メッセージＩＤに応じた処理内容を実行後、前記メッセージテーブルにおいて該受信メッセージＩＤと対応する送信メッセージＩＤに応じた処理内容を実行し、該送信メッセージＩＤを付与した前記送信メッセージを前記第２の他のＣＡＮ通信ユニットへ前記ＣＡＮバスを介して送出し、
   前記受信メッセージを受信した際に、該受信メッセージが前記メッセージテーブルに格納されていない場合、該受信メッセージを破棄する
   処理を実行させるＣＡＮ通信プログラム。

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