JP6274048B2 - 危険地点警告装置及び危険地点警告プログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転者が運転中に危険を感じると予測される地点を警告する危険地点警告装置及び危険地点警告プログラムに関する。

道路交通に関し、事故に至らなくても運転者が運転中に「ヒヤリ」としたり「ハッ」としたりするような地点（危険を感じる地点）はヒヤリハット地点（危険地点）と称されている。特許文献１には、サーバにおいて、例えば携帯機器やナビゲーション装置等の装置からヒヤリハット地点を収集して蓄積し、装置において、サーバから配信されたヒヤリハット地点を記憶しておき、そのヒヤリハット地点を通過するときに警告を行う構成が開示されている。

特開２００３−１２３１８５号公報

ところで、装置がヒヤリハット地点を通過する直前で警告を行っても、警告が間に合わずに十分な効果を期待できない可能性がある。そのため、ヒヤリハット地点が緯度及び経度で提供されることから、ヒヤリハット地点を中心とする円の区域を定義し、その装置が当該円の区域に進入すると、警告を行う構成が考えられる。このように警告を行う区域を円の区域で定義する構成では、例えば対面通行の道路の片方向側のみがヒヤリハット地点を含む状況では、ヒヤリハット地点を含む方向に移動する場合には、警告を行うことで効果を期待できる。しかしながら、ヒヤリハット地点を含まない反対方向に移動する場合には、警告を行う必要がないにも拘らず不要な警告を行ってしまうという問題がある。

又、装置が高速で移動することを考慮すると、半径を大きくして円の区域を広くする必要がある。しかしながら、円の区域を広くすると、ヒヤリハット地点を含まない道路が当該円の区域に含まれる可能性が高まる。ヒヤリハット地点を含まない道路が当該円の区域に含まれると、ヒヤリハット地点を含まない道路を移動する場合にも、警告を行う必要がないにも拘らず不要な警告を行ってしまうという問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、危険地点の警告を適切を行うことができる危険地点警告装置及び危険地点警告プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、特定手段は、自装置の現在位置を特定する。格納手段は、自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する。制御手段は、特定手段により特定されている自装置の現在位置が、格納手段に格納されている危険地点警告リンク内であると判定すると、警告手段に警告を行わせる。格納手段は、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクを分割した複数のリンクのうち危険地点を含むリンクに近い側のリンクを危険地点警告リンクとして格納する。

即ち、自装置の移動方向を特定可能なリンク単位で危険地点を管理し、自装置が危険地点警告リンクに進入すると、警告を行うようにした。例えば対面通行の道路でも相対する方向が別々のリンクとして管理されるので、片方向側のみが危険地点を含む場合には、危険地点を含むリンクを移動する場合に警告を行い、一方、危険地点を含まないリンクを移動する場合に警告を行うことはなく、不要な警告を行ってしまうことがなくなる。又、危険地点を含まない道路を移動する場合にも警告を行うことはなく、不要な警告を行ってしまうことがなくなる。これにより、危険地点の警告を適切に行うことができる。

本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図 ノード及びリンクを示す図 （ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はヒヤリハット地点データを示す図 フローチャート ヒヤリハット地点を示す図 本発明の第２の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はサブリンク、（ｃ）はヒヤリハット地点データを示す図 本発明の第３の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はヒヤリハット地点データを示す図 本発明の第４の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はヒヤリハット地点データを示す図 本発明の第５の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はヒヤリハット地点データを示す図 本発明の第６の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はサブリンク、（ｃ）はヒヤリハット地点データを示す図 本発明の第７の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はヒヤリハット地点データを示す図 本発明の第８の実施形態を示し、（ａ）はヒヤリハット地点、（ｂ）はヒヤリハット地点データを示す図

（第１の実施形態）
以下、本発明を、車両に搭載可能な車両用のヒヤリハット地点警告装置（危険地点警告装置）に適用した第１の実施形態について図１から図５を参照して説明する。
ヒヤリハット地点警告装置１は、制御部２（制御手段）と、ＧＰＳ受信部３と、車速データ入力部４と、ジャイロデータ入力部５と、地図データ格納部６と、マップマッチング部７（特定手段）と、ヒヤリハット地点格納部８（格納手段）と、ヒヤリハット地点判定部９と、警告部１０（警告手段）と、メモリ部１１とを有する。ヒヤリハット地点とは、運転者が運転中に「ヒヤリ」としたり「ハッ」としたりするような地点（危険を感じる地点）である。

制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部２は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラム（危険地点警告プログラムを含む）をＣＰＵが実行することで各種処理を行う。ＧＰＳ受信部３は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から受信したＧＰＳ信号から各種パラメータを抽出して演算し、自装置の位置を計測する（ＧＰＳ測位結果を取得する）。

車速データ入力部４は、車速センサ（図示せず）から速度情報を示す車速データを入力する。ジャイロデータ入力部５は、ジャイロセンサ（図示せず）から方位情報を示すジャイロデータを入力する。地図データ格納部６は、マップマッチング処理に必要なベクトル形式の地図データを格納している。マップマッチング部７は、ＧＰＳ受信部３により取得されたＧＰＳ測位結果、車速データ入力部４に入力された車速データにより示される速度情報、ジャイロデータ入力部５に入力されたジャイロデータにより示される方位情報、地図データ格納部６に格納されている地図データを用いてマップマッチング処理を行い、自装置を搭載している車両の座標を緯度及び経度で特定し、車両が走行中のリンクを走行中リンクとして特定する。尚、マップマッチング処理を行う際に、ステアリングの舵角を示す舵角情報、車両に与えられている加速度を示す加速度情報等を用いても良い。

地図データ格納部６に格納されている地図データは、交差点をノードと定義し、交差点同士の間をリンクと定義している。交差点同士の間の道路が１本の場合、一方通行の道路であれば、１つのリンクを割当て（１つのリンク番号を割当て）、対面通行の道路であれば、相対する方向毎に２つのリンクを割当て（２つのリンク番号を割当て）ている。図２に示すように、例えばノード１０の交差点とノード２０の交差点との間の道路が対面通行の道路であれば、ノード１０からノード２０に向かう方向にリンク２を割当て、ノード２０からノード１０に向かう方向にリンク５を割当てている。図２では、ノード１０は、リンク１の終点ノード且つリンク２の始点ノードであると共に、リンク５の終点ノード且つリンク６の始点ノードである。又、ノード２０は、リンク２の終点ノード且つリンク３の始点ノードであると共に、リンク４の終点ノード且つリンク５の始点ノードである。

ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点に対して警告を必要とするリンクであるヒヤリハット地点警告リンク（危険地点警告リンク）の一覧をヒヤリハット地点データとして格納している。具体的に説明すると、ヒヤリハット地点格納部８は、例えばヒヤリハット地点を集計してヒヤリハット地点データを管理するサーバ（図示せず）とヒヤリハット地点警告装置１とが両者の間で通信回線を接続し、ヒヤリハット地点データをサーバからダウンロードすることで、ヒヤリハット地点データを格納する。この場合、ヒヤリハット地点データをサーバから定期的にダウンロードしても良いし、例えば経路案内を行うタイミングで当該案内する経路に該当するヒヤリハット地点データをサーバからダウンロードしても良い。又、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点データを記録している記録媒体（ＣＤＲＯＭ、ＤＶＤＲＯＭ等）がヒヤリハット地点警告装置１に装着され、ヒヤリハット地点データを記録媒体から読み取ることで、ヒヤリハット地点データを格納しても良い。

ヒヤリハット地点データは、メッシュ番号、リンク番号、ヒヤリハット要因の項目を含む。メッシュ番号はヒヤリハット地点を含むリンクが属するメッシュを示し、リンク番号はヒヤリハット地点を含むリンクを示し、ヒヤリハット要因はヒヤリハットの内容を示す。図３は、例えばメッシュ番号が「５３３９」のメッシュにリンク番号が「２」のリンクが属し、そのリンクがヒヤリハット地点（図３では「Ｈ」にて示す）を含むことを例示している。この場合は、ヒヤリハット地点を含むリンクであるリンク２がヒヤリハット地点警告リンクとなる。ヒヤリハット要因は、図３では「段差あり」を例示しているが、運転者が運転中に「ヒヤリ」としたり「ハッ」としたりするような要因であればどのような要因であっても良く、例えば「樹木の陰により視界不良」、「人や動物の飛び出し多い」、「道路幅が急に狭くなる」等であっても良い。

ヒヤリハット地点判定部９は、ヒヤリハット地点格納部８に格納されているヒヤリハット地点データを参照し、マップマッチング部７により特定された走行中リンク（車両が走行中のリンク）と、ヒヤリハット地点格納部８に格納されているヒヤリハット地点データのヒヤリハット地点警告リンクとを照合する。警告部１０は、走行中リンクとヒヤリハット地点警告リンクとが合致する場合に、表示装置（図示せず）や音声装置（図示せず）において警告を行う。

次に、上記した構成の作用について、図４及び図５も参照して説明する。
ヒヤリハット地点警告装置１において、制御部２は、車両が走行中（ＩＧスイッチがオン）であるときは、ヒヤリハット地点通過判定処理を行う。制御部２は、ヒヤリハット地点通過判定処理を開始すると、ＧＰＳ受信部３からＧＰＳ測位結果を入力し（Ｓ１）、車速データ入力部４から車速データを入力し（Ｓ２）、ジャイロデータ入力部５からジャイロデータを入力する（Ｓ３）。尚、制御部２は、これらのＧＰＳ測位結果、車速データ、ジャイロデータをどのような順序で入力しても良いし、同時に入力しても良い。

制御部２は、地図データ格納部６に格納されている地図データを読み出し、ＧＰＳ測位結果、車速データにより示される速度情報、ジャイロデータにより示される方位情報、地図データを用いてマップマッチング部７によりマップマッチング処理を行い（Ｓ４）、自装置を搭載している車両が走行中のリンクを走行中リンクとして特定する（Ｓ５）。次いで、制御部２は、ヒヤリハット地点格納部８に格納されているヒヤリハット地点データをヒヤリハット地点判定部９により参照する（Ｓ６）。そして、制御部２は、その特定した走行中リンクとヒヤリハット地点データで示されるヒヤリハット地点警告リンクとを照合し、車両がヒヤリハット地点警告リンクに進入したか否かを判定する（Ｓ７、第１の手順）。

制御部２は、走行中リンクとヒヤリハット地点警告リンクとが合致していない、即ち、車両がヒヤリハット地点警告リンクに進入していないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ）、上記したステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返し行う。一方、制御部２は、走行中リンクとヒヤリハット地点警告リンクとが合致する、即ち、車両がヒヤリハット地点警告リンクに進入したと判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、警告部１０により表示装置や音声装置において警告を行う（Ｓ８、第２の手順）。これにより、運転者は、表示装置や音声装置において行われる警告を確認することで、次の交差点に到達するまでに「ヒヤリ」としたり「ハッ」としたりするような地点を通過すると把握することができ、運転に注意を払う（集中する）ことができる。

制御部２は、警告部１０により警告を行うと、上記したステップＳ１〜Ｓ５と同様の処理を行い（Ｓ９〜Ｓ１３）、今回に特定した走行中リンクと前回に特定した走行中リンクとを照合し、車両が異なるリンクに進入したか（ヒヤリハット地点警告リンクから退出したか）否かを判定する（Ｓ１３）。

制御部２は、今回に特定した走行中リンクと前回に特定した走行中リンクとが合致する、即ち、車両が異なるリンクに進入していないと判定すると（Ｓ１４：ＮＯ）、上記したステップＳ９に戻り、ステップＳ９以降を繰り返し行う。一方、制御部２は、今回に特定した走行中リンクと前回に特定した走行中リンクとが合致していない、即ち、車両が異なるリンクに進入した（ヒヤリハット地点警告リンクから退出した）と判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、上記したステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返し行う。

以上に説明した一連の処理により、図３に示したように、ノード１０とノード２０との間の道路が対面通行の道路であり、ノード１０からノード２０に向かう方向のリンク２のみがヒヤリハット地点警告リンクとして格納されている場合であれば、制御部２は、車両がノード１０を通過してリンク２に進入したと判定すると、警告部１０により警告を行う。一方、制御部２は、車両がノード２０を通過してリンク５に進入したと判定しても、警告部１０により警告を行うことはない。即ち、ヒヤリハット地点を中心とする円の区域を定義して警告を行う従来の構成では、車両がノード２０を通過してリンク５に進入したときにも不要な警告を行ってしまうことになるが、本発明では、このような不要な警告を行ってしまう事態を未然に回避することができる。

又、図５に示すように、例えば高速道路（自動車専用道路）と一般道路とが並んで敷設されている場合も同様である。即ち、高速道路のリンクがリンク１００、リンク２００であり、その高速道路と並んで敷設されている一般道路のリンク２のみがヒヤリハット地点警告リンクとして格納されている場合であれば、ヒヤリハット地点を中心とする円の区域を定義して警告を行う従来の構成では、車両が高速道路を走行するときにも不要な警告を行ってしまうことになるが、本発明では、このような不要な警告を行ってしまう事態を未然に回避することができる。

以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
ヒヤリハット地点警告装置１において、車両の進行方向を特定可能なリンク単位でヒヤリハット地点を管理し、自装置を搭載している車両がヒヤリハット地点警告リンクに進入すると、警告を行うようにした。例えば対面通行の道路でも相対する方向が別々のリンクとして管理されるので、ヒヤリハット地点に対して警告を必要とする箇所をリンク単位で管理することで、片方向側のみがヒヤリハット地点を含む場合には、ヒヤリハット地点を含む方向に移動する場合に警告を行い、一方、ヒヤリハット地点を含まない方向に移動する場合に不要な警告を行ってしまうことがなくなる。又、ヒヤリハット地点をリンク単位で管理することで、ヒヤリハット地点を含まない道路を移動する場合にも不要な警告を行ってしまうことがなくなる。これにより、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図６を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第２の実施形態は、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に長い場合に対応する。即ち、図４に示したヒヤリハット地点通過判定処理では、車両がヒヤリハット地点警告リンクに進入したときに警告を行うので、ヒヤリハット地点を含むリンク２が極端に長く（例えば数キロメートル）、ヒヤリハット地点がリンクの終点側に近いと、警告を行ってから車両がヒヤリハット地点に到達するまでの時間が極端に長くなる（間が空き過ぎる）虞がある。

このような事情を考慮し、ヒヤリハット地点格納部８は、リンクを分割し、分割した何れのリンクをヒヤリハット地点警告リンクとして格納する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクであるリンク２を、ヒヤリハット地点を含まないサブリンク２Ａと、ヒヤリハット地点を含むサブリンク２Ｂとに分割し、ヒヤリハット地点を含むサブリンク２Ｂをヒヤリハット地点警告リンクとして格納する。この場合、制御部２は、車両がサブリンク２Ａに進入した後にサブリンク２Ｂに進入するが、車両がサブリンク２Ａに進入したきには警告を行わずに、サブリンク２Ｂに進入したときに警告を行う。

第２の実施形態によれば、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に長い場合でも、ヒヤリハット地点を含むリンクを分割し、分割したサブリンクをヒヤリハット地点警告リンクとすることで、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。尚、サブリンク同士の境界点（前段のサブリンクの終点且つ後段のサブリンクの始点）が警告を行うタイミングの基準となるので、警告を行うタイミングに応じてサブリンク同士の境界点の位置（サブリンクの長さ）を決定すれば良い。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について図７を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第３の実施形態は、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に短い場合に対応する。即ち、ヒヤリハット地点を含むリンク２が極端に短い（例えば数十メートル）と、警告を行ってから車両がヒヤリハット地点に到達するまでの時間が極端に短くなる（間に合わない）虞がある。

このような事情を考慮し、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクをヒヤリハット地点警告リンクとして格納する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクであるリンク２の前段のリンク１をヒヤリハット地点警告リンクとして格納する。この場合、制御部２は、車両がリンク２に進入する前にリンク１に進入するが、車両がリンク２に進入する前でもリンク１に進入したときに警告を行う。

第３の実施形態によれば、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に短い場合でも、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクをヒヤリハット地点警告リンクとすることで、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。尚、ヒヤリハット地点を含むリンク２の前段のリンク１も極端に短い場合であれば、そのリンク１の前段のリンク０（図示せず）をヒヤリハット地点警告リンクとすれば良い。即ち、ヒヤリハット地点警告リンクの始点が警告を行うタイミングの基準となるので、警告を行うタイミングに応じて前段の段数を決定すれば良い。

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について図８を参照して説明する。第４の実施形態では、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点警告リンクのうちヒヤリハット地点を含むリンクの始点を基準とする範囲を警告範囲として格納する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクであるリンク２のうち当該リンク２の始点であるノード１０からの距離が第１の所定距離（Ｌ１）である点を開始点とし、ノード１０からの距離が第２の所定距離（Ｌ２）である点を終了点とし、開始点から終了点までの範囲を警告範囲として格納する。この場合、制御部２は、車両がリンク２に進入したときには警告を行わずに、車両が警告範囲に進入した（開始点を通過した）ときに警告を行う。

第４の実施形態によれば、第２の実施形態に示したようにヒヤリハット地点を含むリンクが極端に長い場合でも、ヒヤリハット地点を含むリンクの始点を基準として警告範囲を設定することで、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。尚、開始点が警告を行うタイミングの基準となるので、警告を行うタイミングに応じて開始点の位置を決定すれば良い。尚、ヒヤリハット地点を含むリンクの始点を基準とすることに限らず、ヒヤリハット地点を含むリンクの終点を基準としても良い。

（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について図９を参照して説明する。第５の実施形態では、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点警告リンクのうちヒヤリハット地点を基準とする範囲を警告範囲として格納する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクであるリンク２のうちヒヤリハット地点からの始点側に向かう方向の距離が第３の所定距離（Ｌ３）である点を始点側位置とし、終点側に向かう方向の距離が第４の所定距離（Ｌ４）である点を終点側位置とし、始点側位置から終点側位置までの範囲を警告範囲として格納する。この場合、制御部２は、車両がリンク２に進入したときには警告を行わずに、車両が警告範囲に進入した（始点側位置を通過した）ときに警告を行う。

第５の実施形態によれば、第２の実施形態に示したようにヒヤリハット地点を含むリンクが極端に長い場合でも、ヒヤリハット地点を基準として警告範囲を設定することで、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。尚、始点側位置が警告を行うタイミングの基準となるので、警告を行うタイミングに応じて始点側位置を決定すれば良い。

（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態について図１０を参照して説明する。第６の実施形態は、第２及び第３の実施形態を組み合わせた構成である。即ち、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に短く、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、そのヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクを分割する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンク１をサブリンク１Ａとサブリンク１Ｂとに分割し、サブリンク１Ｂをヒヤリハット地点警告リンクとして格納する。この場合、制御部２は、サブリンク１Ｂに進入したときに警告を行う。第６の実施形態でも、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。

（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態について図１１を参照して説明する。第７の実施形態は、第２及び第４の実施形態を組み合わせた構成である。即ち、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に短く、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、そのヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクの始点を基準とする範囲を警告範囲として格納する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンク１のうち当該リンク１の始点であるノード００からの距離が第５の所定距離（Ｌ５）である点を開始点とし、ノード００からの距離が第６の所定距離（Ｌ６）である点を終了点とし、開始点から終了点までの範囲を警告範囲として格納する。この場合、制御部２は、車両が警告範囲に進入した（開始点を通過した）ときに警告を行う。第７の実施形態でも、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。

（第８の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態について図１２を参照して説明する。第８の実施形態は、第２及び第５の実施形態を組み合わせた構成である。即ち、ヒヤリハット地点を含むリンクが極端に短く、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、そのヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンクのうち任意の地点を基準とする範囲を警告範囲として格納する。即ち、ヒヤリハット地点格納部８は、ヒヤリハット地点を含むリンクの前段のリンク１のうち当該リンク１のうち任意の地点（図１２では「Ａ」にて示す）からの始点側に向かう方向の距離が第７の所定距離（Ｌ７）である点を始点側位置とし、終点側に向かう方向の距離が第８の所定距離（Ｌ８）である点を終点側位置とし、始点側位置から終点側位置までの範囲を警告範囲として格納する。この場合、制御部２は、車両が警告範囲に進入した（始点側位置を通過した）ときに警告を行う。第８の実施形態でも、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
車両に搭載可能な車両用のヒヤリハット地点警告装置に適用する構成に限らず、携帯可能な携帯機器に適用する構成でも良い。携帯機器に適用する構成では、携帯機器を携帯して自動二輪車や自転車を運転する場合や、携帯機器を自動二輪車や自転車に装着して運転する場合に、ヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。
上記したヒヤリハット地点警告装置は、専用の装置であっても良いし、その機能が周知のナビゲーション装置に含まれていても良い。ナビゲーション装置に含まれている構成では、経路案内の機能と併用することで、経路案内しながらヒヤリハット地点の警告を適切に行うことができる。勿論、経路案内せずにヒヤリハット地点の警告を適切に行うこともできる。又、例えば経路案内中の交差点の拡大図を表示する機能や分岐点の拡大図を表示する機能等と併用することで、交差点や分岐点がヒヤリハット地点である場合には、交差点の拡大図や分岐点の拡大図等を用いてヒヤリハット地点の警告を行う等、ヒヤリハット地点の警告をより適切に行うことができる。

図面中、１はヒヤリハット地点警告装置（危険地点警告装置）、２は制御部（制御手段）、７はマップマッチング部（特定手段）、８はヒヤリハット地点格納部（格納手段）、１０は警告部（警告手段）である。

Claims (6)

1. 自装置の現在位置を特定する特定手段（７）と、
   自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する格納手段（８）と、
   警告を行う警告手段（１０）と、
   前記特定手段により特定されている自装置の現在位置が、前記格納手段に格納されている前記危険地点警告リンク内であると判定すると、前記警告手段に警告を行わせる制御手段（２）と、を備え、
   前記格納手段は、前記危険地点を含むリンクが極端に短く、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクを分割した複数のリンクのうち危険地点を含むリンクに近い側のリンクを前記危険地点警告リンクとして格納することを特徴とする危険地点警告装置（１）。
2. 自装置の現在位置を特定する特定手段（７）と、
   自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する格納手段（８）と、
   警告を行う警告手段（１０）と、
   前記特定手段により特定されている自装置の現在位置が、前記格納手段に格納されている警告範囲内であると判定すると、前記警告手段に警告を行わせる制御手段（２）と、を備え、
   前記格納手段は、前記危険地点を含むリンクが極端に短く、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクの始点を基準とする範囲を前記警告範囲として格納することを特徴とする危険地点警告装置（１）。
3. 自装置の現在位置を特定する特定手段（７）と、
   自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する格納手段（８）と、
   警告を行う警告手段（１０）と、
   前記特定手段により特定されている自装置の現在位置が、前記格納手段に格納されている警告範囲内であると判定すると、前記警告手段に警告を行わせる制御手段（２）と、を備え、
   前記格納手段は、前記危険地点を含むリンクが極端に短く、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクのうち任意の地点を基準とする範囲を前記警告範囲として格納することを特徴とする危険地点警告装置（１）。
4. 自装置の現在位置を特定する特定手段（７）と、自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する格納手段（８）と、警告を行う警告手段（１０）と、を備えた危険地点警告装置（１）の制御手段（２）に、
   前記特定手段により特定されている自装置の現在位置が、前記格納手段に格納されている前記危険地点警告リンク内であるか否かを判定する第１の手順と、
   前記危険地点を含むリンクが極端に短く、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクを分割した複数のリンクのうち危険地点を含むリンクに近い側のリンクを前記危険地点警告リンクとし、前記自装置の現在位置が前記危険地点警告リンク内であると前記第１の手順により判定すると、前記警告手段に警告を行わせる第２の手順と、を実行させるための危険地点警告プログラム。
5. 自装置の現在位置を特定する特定手段（７）と、自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する格納手段（８）と、警告を行う警告手段（１０）と、を備えた危険地点警告装置（１）の制御手段（２）に、
   前記特定手段により特定されている自装置の現在位置が、前記格納手段に格納されている警告範囲内であるか否かを判定する第１の手順と、
   前記危険地点を含むリンクが極端に短く、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクの始点を基準とする範囲を前記警告範囲とし、前記自装置の現在位置が前記警告範囲内であると前記第１の手順により判定すると、前記警告手段に警告を行わせる第２の手順と、を実行させるための危険地点警告プログラム。
6. 自装置の現在位置を特定する特定手段（７）と、自装置の移動方向を特定可能なリンクのうち危険地点に対して警告を必要とするリンクを危険地点警告リンクとして格納する格納手段（８）と、警告を行う警告手段（１０）と、を備えた危険地点警告装置（１）の制御手段（２）に、
   前記特定手段により特定されている自装置の現在位置が、前記格納手段に格納されている警告範囲内であるか否かを判定する第１の手順と、
   前記危険地点を含むリンクが極端に短く、危険地点を含むリンクの前段のリンクが極端に長い場合には、その危険地点を含むリンクの前段のリンクのうち任意の地点を基準とする範囲を前記警告範囲とし、前記自装置の現在位置が前記警告範囲内であると前記第１の手順により判定すると、前記警告手段に警告を行わせる第２の手順と、を実行させるための危険地点警告プログラム。

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