JP6273682B2 - 画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム - Google Patents
画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム Download PDFInfo
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Description
φ=arctan{(A3−A1)/(A0−A2)}
により算出できる。
D=Lmax×φ/2π
により算出できる。ここでLmaxはφ=2πとなるときの物体までの距離(測定最大距離)であり、変調周波数が20MHzであればLmaxは7.5m、10MHzであれば15mとなる。
11…制御部
12…画像センサ部
13…画像処理部
14…出力部
Claims (8)
- 撮像装置が光を検知エリアに照射し、その反射光を受光することで撮像した前記検知エリアの距離画像、および受光強度画像を一対の検知用画像として取得する画像取得部と、
前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記距離画像、および前記受光強度画像の各画素について、雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定する雨滴影響画素判定部と、
前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記距離画像を処理して、撮像されているオブジェクトを仮検出するオブジェクト仮検出部と、
前記オブジェクト仮検出部が仮検出したオブジェクトが前記雨滴影響画素により誤検出されたオブジェクトであるかどうかを、この仮検出したオブジェクトにかかる画素の総数に対する、当該仮検出したオブジェクトにかかる画素であり、且つ前記雨滴影響画素判定部が前記雨滴影響画素であると判定した画素の個数の比率によって判定する判定部と、を備えた画像処理装置。 - 前記判定部は、前記比率が予め定めた判定値を超えているとき、仮検出したオブジェクトを前記雨滴影響画素により誤検出されたオブジェクトであると判定する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記オブジェクト仮検出部が仮検出したオブジェクトについて、前記雨滴影響画素により誤検出されたオブジェクトであると判定したオブジェクトの個数をカウントしたカウント値に応じて、前記判定値を定める判定値設定部を備えた請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記オブジェクト仮検出部は、前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記距離画像と、前記検知エリアの背景距離画像である基準距離画像と、の差分画像を生成し、撮像されているオブジェクトを仮検出する、請求項1〜3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記雨滴影響画素判定部は、各画素について、前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記距離画像における当該画素において取得した距離、および前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記受光強度画像と前記検知エリアの背景受光強度画像である基準受光強度画像とにおける当該画素の受光強度の差、を用いて前記雨滴影響画素であるかどうかを判定する、請求項1〜4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記雨滴影響画素判定部は、各画素について、前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記距離画像と前記検知エリアの背景距離画像である基準距離画像とにおける当該画素の距離の差、および前記画像取得部が一対の検知用画像として取得した前記受光強度画像と前記検知エリアの背景受光強度画像である基準受光強度画像とにおける当該画素の受光強度の差、を用いて前記雨滴影響画素であるかどうかを判定する、請求項1〜4のいずれかに記載の画像処理装置。
- コンピュータが、
撮像装置が光を検知エリアに照射し、その反射光を受光することで撮像した前記検知エリアの距離画像、および受光強度画像を一対の検知用画像として取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップが一対の検知用画像として取得した前記距離画像、および前記受光強度画像の各画素について、雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定する雨滴影響画素判定ステップと、
前記画像取得ステップが一対の検知用画像として取得した前記距離画像を処理して、撮像されているオブジェクトを仮検出するオブジェクト仮検出ステップと、
前記オブジェクト仮検出ステップが仮検出したオブジェクトが前記雨滴影響画素により誤検出されたオブジェクトであるかどうかを、この仮検出したオブジェクトにかかる画素の総数に対する、当該仮検出したオブジェクトにかかる画素であり、且つ前記雨滴影響画素判定ステップで前記雨滴影響画素であると判定された画素の個数の比率によって判定する判定ステップと、
を実行するオブジェクト検出方法。 - 撮像装置が光を検知エリアに照射し、その反射光を受光することで撮像した前記検知エリアの距離画像、および受光強度画像を一対の検知用画像として取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップが一対の検知用画像として取得した前記距離画像、および前記受光強度画像の各画素について、雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定する雨滴影響画素判定ステップと、
前記画像取得ステップが一対の検知用画像として取得した前記距離画像を処理して、撮像されているオブジェクトを仮検出するオブジェクト仮検出ステップと、
前記オブジェクト仮検出ステップが仮検出したオブジェクトが前記雨滴影響画素により誤検出されたオブジェクトであるかどうかを、この仮検出したオブジェクトにかかる画素の総数に対する、当該仮検出したオブジェクトにかかる画素であり、且つ前記雨滴影響画素判定ステップで前記雨滴影響画素であると判定された画素の個数の比率によって判定する判定ステップと、
をコンピュータに実行させるオブジェクト検出プログラム。
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JP2013051980A JP6273682B2 (ja) | 2013-03-14 | 2013-03-14 | 画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム |
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- 2013-03-14 JP JP2013051980A patent/JP6273682B2/ja active Active
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