JP6265148B2 - 倒立二輪台車 - Google Patents
倒立二輪台車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6265148B2 JP6265148B2 JP2015020062A JP2015020062A JP6265148B2 JP 6265148 B2 JP6265148 B2 JP 6265148B2 JP 2015020062 A JP2015020062 A JP 2015020062A JP 2015020062 A JP2015020062 A JP 2015020062A JP 6265148 B2 JP6265148 B2 JP 6265148B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load pressure
- pressure sensor
- center
- little finger
- thumb
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Description
搭乗者の足を載せる踏板と、前記踏板に設けられた荷重圧センサ群とを備え、重心揺動訓練装置として用いられる倒立二輪台車であって、
回復度判定部を備え、
前記踏板は、踵部と、親指側部と、小指側部と、を含み、
前記荷重圧センサ群は、前記踵部に設けられた踵部荷重圧センサと、前記親指側部に設けられた親指側部荷重圧センサと、前記小指側部に設けられた小指側部荷重圧センサと、を含み、
前記回復度判定部は、重心揺動訓練の開始後、前記踵部荷重圧センサと、前記親指側部荷重圧センサと、前記小指側部荷重圧センサとの各々が所定の荷重値より大きい荷重を検出してから、前記重心揺動訓練の終了までの時間であるTgと、前記重心揺動訓練の開始から終了までの時間であるTsとの比Rtが所定の値を超えたときに、回復済みと判定する。
図1、図2及び図7を参照して、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の構成について説明する。図1は、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の斜視図である。図2は、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の要部の一例である。図7は、実施の形態1にかかる倒立二輪台車のブロック構成図である。
次に、図3を参照しつつ、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の制御方法について説明する。図3は、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の制御方法を示すフローチャートである。
Rt=Tg/Ts …(数式1)
次に、図5及び図6を用いて、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の変形例について説明する。図5は、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の要部の変形例を示す模式図である。図6は、実施の形態1にかかる倒立二輪台車の要部の別の変形例を示す模式図である。
3R、3L、23R、23L、33R、33L 踏板
7、27、37 荷重圧センサ群
91 足裏割合算出部 92 回復度判定部
31、231、331 踵部(中央部)
32、232、332 親指側部(拇指球部)
33、233、333 小指側部(小指球部)
71、271、371 踵側荷重圧センサ
72、272、372 親指側荷重圧センサ
73、273、373 小指側荷重圧センサ
Claims (1)
- 搭乗者の足を載せる踏板と、前記踏板に設けられた荷重圧センサ群とを備え、重心揺動訓練装置として用いられる倒立二輪台車であって、
回復度判定部を備え、
前記踏板は、踵部と、親指側部と、小指側部と、を含み、
前記荷重圧センサ群は、前記踵部に設けられた踵部荷重圧センサと、前記親指側部に設けられた親指側部荷重圧センサと、前記小指側部に設けられた小指側部荷重圧センサと、を含み、
前記回復度判定部は、重心揺動訓練の開始後、前記踵部荷重圧センサと、前記親指側部荷重圧センサと、前記小指側部荷重圧センサとの各々が所定の荷重値より大きい荷重を検出してから、前記重心揺動訓練の終了までの時間であるTgと、前記重心揺動訓練の開始から終了までの時間であるTsとの比Rtが所定の値を超えたときに、回復済みと判定する倒立二輪台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015020062A JP6265148B2 (ja) | 2015-02-04 | 2015-02-04 | 倒立二輪台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015020062A JP6265148B2 (ja) | 2015-02-04 | 2015-02-04 | 倒立二輪台車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016141326A JP2016141326A (ja) | 2016-08-08 |
JP6265148B2 true JP6265148B2 (ja) | 2018-01-24 |
Family
ID=56568236
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015020062A Active JP6265148B2 (ja) | 2015-02-04 | 2015-02-04 | 倒立二輪台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6265148B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6524991B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2019-06-05 | トヨタ自動車株式会社 | 訓練システム、および足関節トルク推定方法 |
JP7081539B2 (ja) | 2019-03-15 | 2022-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練装置 |
JP7215442B2 (ja) * | 2020-02-12 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム |
JP7215441B2 (ja) * | 2020-02-12 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2002211908B2 (en) * | 2000-10-13 | 2006-03-02 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter |
JP2002306551A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-22 | Hideki Matsubara | 足首の矯正装置 |
JP4959260B2 (ja) * | 2006-09-07 | 2012-06-20 | アルケア株式会社 | 下肢訓練装置 |
JP5105803B2 (ja) * | 2006-09-11 | 2012-12-26 | 国立大学法人広島大学 | 足関節運動装置 |
JP5413027B2 (ja) * | 2009-07-30 | 2014-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラム |
JP5471456B2 (ja) * | 2010-01-07 | 2014-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 訓練システム、その訓練方法及び訓練プログラム |
JP2012176170A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Sendan Gakuen | 足部バランス評価装置及び訓練器及び訓練方法 |
JP6032119B2 (ja) * | 2013-05-07 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体及びその制御方法 |
-
2015
- 2015-02-04 JP JP2015020062A patent/JP6265148B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016141326A (ja) | 2016-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6265148B2 (ja) | 倒立二輪台車 | |
US9283434B1 (en) | Method of detecting and prompting human lower limbs stepping motion | |
US20140008138A1 (en) | Electric Vehicle Driven with Interaction with Rider | |
US10583564B2 (en) | Robot and method used in robot | |
KR101342009B1 (ko) | 능동형 보행보조 및 기립보조기, 및 능동 보행보조 및 기립보조방법 | |
JP5904175B2 (ja) | 倒立二輪装置 | |
JP2014068869A (ja) | 歩行支援装置及び歩行支援プログラム | |
TW202204202A (zh) | 自行車適配方法、設備和非暫時性電腦可讀取儲存媒體 | |
CN107753239A (zh) | 倒立摆型移动体及脚关节扭矩推定方法 | |
CN107000804B (zh) | 前后自平衡装置 | |
JP2004314250A (ja) | 二足歩行移動体の床反力作用点推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法 | |
JP7215441B2 (ja) | バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム | |
JP7129642B2 (ja) | 自転車及び診断システム | |
JP7285451B2 (ja) | 電動自転車 | |
CN111671620B (zh) | 动作支援装置的控制装置 | |
JP6333059B2 (ja) | 歩行支援装置及びこれを利用した転倒防止方法 | |
JP7194905B2 (ja) | 電動自転車及びその制御方法 | |
JP6361525B2 (ja) | バランス訓練装置 | |
JP4058317B2 (ja) | 歩行運動装置 | |
KR101010491B1 (ko) | 실내용 자전거 시스템 | |
JP5966967B2 (ja) | 倒立型移動体及びその制御方法 | |
CN214729348U (zh) | 滑板车 | |
JP6233254B2 (ja) | 荷重値を推定する方法 | |
JP6265143B2 (ja) | バランス訓練システム | |
JP2016178999A5 (ja) | 電子機器、走行状態取得方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171211 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6265148 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |