JP6262382B2 - シーラー塗布装置 - Google Patents
シーラー塗布装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6262382B2 JP6262382B2 JP2017035968A JP2017035968A JP6262382B2 JP 6262382 B2 JP6262382 B2 JP 6262382B2 JP 2017035968 A JP2017035968 A JP 2017035968A JP 2017035968 A JP2017035968 A JP 2017035968A JP 6262382 B2 JP6262382 B2 JP 6262382B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sealer
- coating
- application
- max
- width
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
《発明の実施形態1》
図1及び図2は、本発明のシーラー塗布装置1を示す。該シーラー塗布装置1は、プレス部品F(ワーク)を組み立てる際に、上記プレス部品Fにおけるフランジ部F1の被塗布面F2にシーラーCを連続塗布するものであり、上記プレス部品Fは、汎用ロボット11のアーム部11a先端に把持されて被塗布面F2が上向く姿勢となっている。
《発明の実施形態2》
図6は、本発明の実施形態2に係るシーラー塗布装置1のCCDカメラ3によってプレス部品Fの被塗布面F2を撮影した画像を示す。この実施形態2では、制御部5による撮影画像Wの処理方法が実施形態1と異なるだけでその他は実施形態1と同じであるため、以下、実施形態1と異なる撮影画像Wの処理方法の部分のみを説明する。
3 CCDカメラ
4 LED光源
5 制御部(制御手段)
5a 境界抽出部
5b 演算部
5c 記憶部
5d 判定部
6 境界画素
7 端部画素
8 明暗境界ライン画素
9 明暗境界ライン
10 塗布手段
C シーラー
F プレス部品(ワーク)
F2 被塗布面
W 撮影画像
w シーラー塗布幅
h シーラー塗布高さ
s 距離
g 塗布位置
Claims (3)
- ワークの被塗布面にシーラーを連続塗布する塗布手段と、
該塗布手段に接続され、上記シーラーの塗布量を制御する制御手段と、
上記被塗布面に塗布されたシーラーを撮影するカメラと、
該カメラのシーラー塗布方向と交差する側方に配置され、上記被塗布面に塗布されたシーラー表面に斜めから光を照射して上記シーラーの頂部近傍におけるシーラー塗布方向に明暗境界ラインを発生させる光源とを備え、
上記制御手段は、上記カメラの撮影画像における端部の所定位置Pからシーラー塗布方向と交差する方向に連続する各画素の色強度を順に調べ、隣り合う色強度が設定値X1以上変化する画素を上記被塗布面に塗布されたシーラーと上記被塗布面との境界の位置に対応する境界画素として2箇所抽出するとともに、両境界画素間の各画素において隣り合う色強度が設定値X3以上変化する画素を明暗境界ライン画素として抽出する境界抽出部と、
上記境界画素間の画素数からシーラー塗布幅wを演算するとともに、上記一方の境界画素と上記明暗境界ライン画素との間の画素数から距離sを演算する演算部と、
上記シーラー塗布幅wの上限値Wmax及び下限値Wminを記憶し、且つ、予め取得しておいたシーラーの塗布量を変更した際の上記距離sとシーラーの頂部までのシーラー塗布高さhとの相関データを記憶するとともに、該シーラー塗布高さhの上限値Hmax及び下限値Hminとを記憶する記憶部と、
上記シーラー塗布幅wがWmin≦w≦Wmaxであるか否かを判定するとともに、上記シーラー塗布高さhがHmin≦h≦Hmaxであるか否かを判定する判定部とを備え、
上記制御手段は、上記シーラー塗布幅wがWmin≦w≦Wmaxで、且つ、上記シーラー塗布高さhがHmin≦h≦Hmaxである場合、上記塗布手段による塗布作業を継続させる一方、上記シーラー塗布幅wがWmin≦w≦Wmaxでない場合、又は、上記シーラー塗布高さhがHmin≦h≦Hmaxでない場合、上記塗布手段による塗布作業を停止させることを特徴とするシーラー塗布装置。 - 請求項1に記載のシーラー塗布装置において、
上記記憶部は、上記シーラー塗布高さhの基準値H0、補正開始上限値Ha及び補正開始下限値Hb(Hmin<Hb<H0<Ha<Hmax)を記憶し、
上記演算部は、上記被塗布面に塗布されたシーラーの複数箇所で距離sを演算し、演算した各距離sに対応する各シーラー塗布高さhから予測式y=f(t)(t=時間,yはシーラー塗布高さ)を導き出し、
上記制御手段は、上記予測式yによって所定時間T後のシーラー塗布高さh=f(T)がh<Hb,Ha<hになると予測された際、H0=f(T)となるよう上記塗布手段による塗布量を制御することを特徴とするシーラー塗布装置。 - 請求項1又は2に記載のシーラー塗布装置において、
上記記憶部は、上記シーラー塗布幅wの基準値W0、補正開始上限値Wα及び補正開始下限値Wβ(Wmin<Wβ<W0<Wα<Wmax)を記憶し、
上記演算部は、上記被塗布面に塗布されたシーラーの複数箇所でシーラー塗布幅wを演算し、演算した各シーラー塗布幅wから予測式y=g(t)(t=時間,yはシーラー塗布幅)を導き出し、
上記制御手段は、上記予測式yによって所定時間T後のシーラー塗布幅w=g(T)がw<Wβ,Wα<wになると予測された際、W0=g(T)となるよう上記塗布手段による塗布量を制御することを特徴とするシーラー塗布装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017035968A JP6262382B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | シーラー塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017035968A JP6262382B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | シーラー塗布装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013138952A Division JP6147118B2 (ja) | 2013-07-02 | 2013-07-02 | シーラー塗布装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017121629A JP2017121629A (ja) | 2017-07-13 |
JP6262382B2 true JP6262382B2 (ja) | 2018-01-17 |
Family
ID=59306356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017035968A Active JP6262382B2 (ja) | 2017-02-28 | 2017-02-28 | シーラー塗布装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6262382B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102242259B1 (ko) * | 2018-07-25 | 2021-04-21 | (주)대명티에스 | 스월 실러 도포 시스템 및 이를 이용하는 실러 도포 방법 |
CN113318913A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-08-31 | 北京理工大学 | 一种基于未标定光度立体视觉的胶点三维重建方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3288902B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2002-06-04 | 株式会社スリーボンド | シール検査システム |
JPH11119232A (ja) * | 1997-10-17 | 1999-04-30 | Toshiba Corp | シール剤の塗布装置 |
JP2001209810A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-08-03 | Nachi Fujikoshi Corp | エッジ検出方法 |
JP2003254719A (ja) * | 2002-03-04 | 2003-09-10 | Nitto Denko Corp | 塗布領域検査方法 |
JP5651981B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2015-01-14 | 日本電気株式会社 | 塗布圧力制御装置、方法及びプログラム並びにこれを用いた塗布装置 |
-
2017
- 2017-02-28 JP JP2017035968A patent/JP6262382B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017121629A (ja) | 2017-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100200204B1 (ko) | 아크용접공정에서용접선자동추적을위한비젼센서및비젼처리기법 | |
JP6303352B2 (ja) | 外観検査システム | |
JP5568947B2 (ja) | ねじ穴または穴の内部表面欠陥検査装置 | |
TWI585394B (zh) | 動態式自動追焦系統 | |
JP7006915B2 (ja) | 溶接外観不良検出装置、レーザ溶接装置、及び、溶接外観不良検出方法 | |
US20130238111A1 (en) | Quantifying defects and handling thereof | |
US9659379B2 (en) | Information processing system and information processing method | |
JP6262382B2 (ja) | シーラー塗布装置 | |
JP6101370B2 (ja) | 鏡面反射するワークの狭幅開先の検出装置及び検出方法 | |
JP2009250844A (ja) | 三次元形状計測方法および三次元形状計測装置 | |
JPH06344167A (ja) | レーザ加工装置 | |
KR101913705B1 (ko) | 라인 레이저를 이용한 원통 부착물의 심도 측정 방법 및 장치 | |
JP2017205789A (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JP6147118B2 (ja) | シーラー塗布装置 | |
JP2007275952A (ja) | 溶接線の非接触自動検出方法及びその装置 | |
US11235412B2 (en) | Welding tool | |
KR20130061567A (ko) | 무정지 검사를 위한 로봇 시스템 및 그 방법 | |
KR20120054217A (ko) | 파이프 용접선 추적 방법 및 그 시스템 | |
JP6376963B2 (ja) | 開先部監視装置を有するレーザ溶接装置およびレーザ溶接装置の開先部監視方法 | |
JP5100484B2 (ja) | 自動焦点調整方法 | |
JP5360467B2 (ja) | 欠陥検査装置 | |
JP6179159B2 (ja) | 外観検査システム | |
JP4647914B2 (ja) | アーク溶接方法およびアーク溶接装置 | |
KR20160125210A (ko) | 컨베이어 연동의 로봇 동기 제어방법 | |
JP6861350B2 (ja) | レーザ溶接装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6262382 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |