JP6261513B2 - あらかじめ定められた駐車位置の位置特定方法および装置 - Google Patents
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Description
本発明は、つぎのような方法および対応する装置に関しており、この方法ないしはこの装置によれば、車両はあらかじめ定められた駐車位置を識別することができるか、ないしはあらかじめ定められた駐車位置に対して自車の相対位置および配向を確認することができる。したがって本発明が対象とするものは、ドライバアシストシステムにおいて駐車時にドライバをサポートするために使用するのに適しており、ならび、車両を自動的に駐車するためのシステムに使用するのに適しているのである。
本発明の課題は、請求項1の特徴部分に記載した特徴的構成を有する、あらかじめ定められた駐車位置を位置特定する方法により、また請求項5に記載した対応する装置によって解決される。本発明の範囲内において駐車位置とは、駐車場として識別できるようにマーキングされたあらかじめ定められた駐車位置のことである。これは一般的に複数の直線の境界線によって定められ、これらの境界線は、車道の表面コーティングに依存して、着色されたマーキング、異なる色の石(玉石舗装の場合ないしは複数の個別部材からなる別の車道表面コーティング)、ならびに、例えばアルミニウム製のマーキング鋲などの付加的に車道表面に被着された部材によって実現される。歩道縁石のエッジが、あらかじめ定められる駐車スペースの側方または前方の境界線を構成することも多い。本発明において、あらかじめ定められた駐車位置の位置特定とは、車両を基準にして上記のあらかじめ定められた駐車位置の位置および向きを求める過程のことである。本発明では、車両周囲の地面領域を光学式2Dカメラシステムによって撮影する(すなわち「写真複写する」)。このため、例えば、駐車アシスタントを目的としていずれにせよ設けられているバックカメラ、ないしは交通標識識別用または別のドライバアシストシステム用に車両フロント領域に配置されたカメラを使用する。本発明ではさらに、上記のカメラ画像内のあらかじめ定めた複数の評価ライン上で、個々の「フレーム」すなわち複数の画像において輝度経過を求めるようにする。これらの評価ラインは有利には上記のカメラ画像の実質的な領域をカバーして、例えばマーク鋲によって駐車位置境界部が途切れている場合でも、十分な個数の評価ラインにより、駐車スペース境界の領域が検出されるようにする。実践的には上記のライン間の間隔は、検出される車道表面の1メートル当たりに約6個から20個の、有利には8個から14個の評価ラインを設ければよいことが実証されている。引き続いて上記のあらかじめ定めた評価ライン上にある画素の輝度経過を求める。ここで本発明が利用するのは、駐車位置境界線というものは一般的に、残りの車道表面コーティングに対する光学的なコントラストの最小尺度により、ドライバも識別できるようにマーキングされていることである。これらのマーキングが、周囲の車道表面コーティングよりも明るいかまたは暗いかはこの際に重要ではない。あらかじめ定めた評価ライン上で輝度跳躍を求める際、従来の境界線の場合には、第1の輝度値から第2の輝度値への第1の輝度跳躍に接近して、第2の輝度値から第1の輝度値に戻る跳躍が続くことが予想されている。1つの方向において十分な個数の輝度跳躍が確認される場合に仮定することができるのは、これらの輝度跳躍が、駐車スペース境界線の長手方向に対応することである。複数の輝度跳躍がこれとは逆方向に平行に存在する場合、仮定することができるのは、これらの輝度跳躍が、駐車スペース境界線の反対側に対応することである。したがって複数の評価ライン上の複数の輝度経過から、車道ないしは舗道表面と、駐車スペース境界線との間の境界を求めることができ、この際に2Dカメラ画像からラインの幾何学形状を抽出するための複雑なアルゴリズムを実行する必要はないのである。
図1には2Dカメラシステム2が備え付けられた車両1が示されている。この2Dカメラシステム2は、車両1の尾部領域に配置されており、またこの車両の後方にある(地面)領域に配向されている。さらに車両1には、評価ユニット3が設けられており、この評価ユニットは、カメラシステム2の画像信号を受信する。評価ユニット3は、記憶手段14に接続されており、また分析のため、殊にフレーム間にわたる相関付けを行うため、カメラ画像をこの記憶手段に記憶し、またここから再び呼び出すことができる。車両の後方には、平行な2つの駐車スペースマーク6,9と、これらの駐車スペースマーク6,9に対して実質的に垂直に配置された歩道縁石12とがある。第1の駐車スペースマーク6は、第1の辺7および第2の辺8を有しており、駐車スペースマーク6は、これらの辺においてアスファルトの表面に接している。これと同様に第2の駐車スペースマーク9は、第1の辺10および第2の辺11を有しており、これらの辺においてその下にあるアスファルトの表面に接している。
Claims (10)
- 車両を自動駐車するための駐車ロボットにおいて、
前記駐車ロボットは、あらかじめ定められた駐車位置を位置特定する方法のステップを実行するように構成されたプロセッサを備えており、
前記方法は、
光学式2Dカメラシステム(2)によって地面領域を検出するステップと、
前記カメラ画像(4)内であらかじめ定めた複数の評価ライン(5a,5b)上で複数の輝度経過を求めるステップと、
求めた複数の前記輝度経過において複数の輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)を求めるステップと、
複数の前記輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)が、あらかじめ定めた個数を上回って1つの直線上にある場合に、当該直線に対応する駐車スペースマーク(6,9)および/または歩道縁石エッジ(12)が存在すると判定するステップと、
を有する、
ことを特徴とする、車両を自動駐車するための駐車ロボット。 - 請求項1に記載の駐車ロボットにおいて、
前記方法は、さらに、
前記車両を基準にして、複数の前記評価ライン(5a,5b)上に結像される前記地面領域の位置を求めるステップを有する、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 請求項1または2に記載の駐車ロボットにおいて、
前記方法は、さらに、
複数の前記輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)が、あらかじめ定めた個数を上回って平行な2つの直線上にある場合に、当該2つの直線に対応する駐車スペースマークが存在すると判定するステップを有する、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 請求項1から3までのいずれか1項に記載の駐車ロボットにおいて、
少なくとも2つのカメラ画像(4)によって複数の前記輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)を求める、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 請求項4に記載の駐車ロボットにおいて、
前記少なくとも2つのカメラ画像(4)は、前記2Dカメラシステム(2)の相異なる位置において撮影したカメラ画像(4)である、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 車両を自動駐車するための駐車ロボットにおいて、
前記駐車ロボットは、あらかじめ定められた駐車位置を位置特定する装置を備えており、
該装置は、
車両ベースの2Dカメラシステム(2)と、
評価ユニット(3)とを有しており、
前記2Dカメラシステム(2)は、地面領域を検出するように構成されており、
前記評価ユニット(3)は、
前記カメラ画像(4)内であらかじめ定めた複数の評価ライン上の複数の輝度経過を求め、複数の前記あらかじめ定めた評価ライン(5a,5b)上での複数の輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)を求め、
複数の前記輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)が、あらかじめ定めた個数を上回って1つの直線上にある場合に、当該直線に対応する駐車スペースマーク(6,9)および/または歩道縁石エッジ(12)が存在すると判定する
ように構成されている、
ことを特徴とする、車両を自動駐車するための駐車ロボット。 - 請求項6に記載の駐車ロボットにおいて、
前記評価ユニット(3)はさらに、
前記車両を基準にして、複数の前記評価ライン(5a,5b)上に結像される前記地面領域の位置を求めるように構成されている、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 請求項6または7に記載の駐車ロボットにおいて、
前記評価ユニット(3)はさらに、
複数の前記輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)が、あらかじめ定めた個数を上回って平行な2つの直線上にある場合に、当該2つの直線に対応する駐車スペースマーク(6,9)が存在すると判定するように構成されている、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 請求項6から8までのいずれか1項に記載の駐車ロボットにおいて、
少なくとも2つのカメラ画像(4)によって複数の前記輝度跳躍(7a,8a,10a,11a)を求める、
ことを特徴とする駐車ロボット。 - 請求項9に記載の駐車ロボットにおいて、
前記少なくとも2つのカメラ画像(4)は、前記2Dカメラシステム(2)の相異なる位置において撮影したカメラ画像(4)である、
ことを特徴とする駐車ロボット。
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