JP6256513B2 - 撮像システム、撮像装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(付記)
(付記1)
表示手段に表示する動画データを出力する画像処理システムであって、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一の手段と、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二の手段と、
前記第一の手段と前記第二の手段とで処理された画像データを前記表示手段に表示する動画データとして出力する第三の手段と
を含む、画像処理システム。
(付記2)
複数の画像を合成して1つの画像を生成する画像処理システムであって、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一の手段と、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二の手段と、
入力される複数の画像の画像データを合成して1つの画像データとして出力する第四の手段と、
前記第一の手段と前記第二の手段と前記第四の手段とで処理された画像データを出力する第三の手段と
を含む、画像処理システム。
(付記3)
前記第一の手段は、前記入力される画像データの一部を切り出す切出手段であり、前記第二の手段は、センサ情報に基づいて決定される注目点に基づき、前記入力される画像データに対する座標変換処理を実行する座標変換処理手段である、付記1または2に記載の画像処理システム。
(付記4)
前記第二の手段に入力される画像データは、球面座標系の画像であり、前記座標変換処理は、
前記第二の手段に入力される画像データの座標を3次元座標に座標変換する第1の座標変換と、
前記第1の座標変換処理により得られた3次元座標を3次元回転変換する第2の座標変換と、
前記3次元回転変換により得られた3次元座標を球面座標系に座標変換する第3の座標変換と
を含む、付記3に記載の画像処理システム。
(付記5)
前記切出手段は、前記入力される画像データの中央部分を切り出す処理であり、これにより、前記入力される画像データにおける注目点を中心とした部分に対応した画像が前記一部の画像データとして出力される、付記3または4に記載の画像処理システム。
(付記6)
前記センサ情報は、加速度センサ、ジャイロセンサおよび地磁気センサの少なくとも1つのセンサから得られる情報を含む、付記3〜5のいずれか1つに記載の画像処理システム。
(付記7)
それぞれレンズ光学系および撮像素子を含む複数の撮像手段であって、互いに異なる方向を撮像する前記複数の撮像手段からの複数の画像の画像データを取得する画像取得手段をさらに含む、付記1〜6のいずれか1つに記載の画像処理システム。
(付記8)
前記複数の撮像手段は、それぞれ、所定画角を有し、前記複数の撮像手段の画角を合わせることにより4πステアラジアンの立体角が満たされ、前記第三の手段により出力される画像データは、全天球画像である、付記7に記載の画像処理システム。
(付記9)
表示手段に表示する動画データを出力する画像処理方法であって、画像処理装置が、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一のステップと、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二のステップと、
前記第一のステップと前記第二のステップとで処理された画像データを前記表示手段に表示する動画データとして出力する第三のステップと
を含む、画像処理方法。
(付記10)
複数の画像を合成して1つの画像を生成する画像処理方法であって、画像処理装置が、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一のステップと、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二のステップと、
入力される複数の画像の画像データを合成して1つの画像データとして出力する第四のステップと、
前記第一のステップと前記第二のステップと前記第四のステップとで処理された画像データを出力する第三のステップと
を含む、画像処理方法。
(付記11)
前記第一のステップは、前記入力される画像データの一部を切り出すステップであり、前記第二のステップは、センサ情報に基づいて決定される注目点に基づき、前記入力される画像データに対する座標変換処理を実行するステップである、付記9または10に記載の画像処理方法。
(付記12)
前記第二のステップで入力される画像データは、球面座標系の画像であり、前記座標変換処理は、
前記第二のステップで入力される画像データの座標を3次元座標に座標変換する第1の座標変換と、
前記第1の座標変換処理により得られた3次元座標を3次元回転変換する第2の座標変換と、
前記3次元回転変換により得られた3次元座標を球面座標系に座標変換する第3の座標変換と
を含む、付記11に記載の画像処理方法。
(付記13)
表示手段に表示する動画データを出力する画像処理装置を実現するためのプログラムであって、コンピュータを、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一の手段、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二の手段、および
前記第一の手段と前記第二の手段とで処理された画像データを前記表示手段に表示する動画データとして出力する第三の手段
として機能させるためのプログラム。
(付記14)
複数の画像を合成して1つの画像を生成する画像処理装置を実現するためのプログラムであって、コンピュータを、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一の手段、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二の手段、
入力される複数の画像の画像データを合成して1つの画像データとして出力する第四の手段、および
前記第一の手段と前記第二の手段と前記第四の手段とで処理された画像データを出力する第三の手段
として機能させるためのプログラム。
(付記15)
表示手段に表示する動画データを出力する撮像システムであって、
複数のレンズ光学系および撮像素子を含み、画像データを撮影するための撮像手段と、
注目点を変更するためのコントローラ手段と、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一の手段と、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二の手段と、
前記第一の手段と前記第二の手段とで処理された画像データを前記表示手段に表示する動画データとして出力する第三の手段と
を含む、撮像システム。
(付記16)
複数の画像を合成して1つの画像を生成する撮像システムであって、
複数のレンズ光学系および撮像素子を含み、画像データを撮影するための撮像手段と、
注目点を変更するためのコントローラ手段と、
入力される画像データの一部の画像データを出力する第一の手段と、
入力される画像データの座標を変換した画像データを出力する第二の手段と、
入力される複数の画像の画像データを合成して1つの画像データとして出力する第四の手段と、
前記第一の手段と前記第二の手段と前記第四の手段とで処理された画像データを出力する第三の手段と
を含む、撮像システム。
Claims (10)
- 複数のレンズ光学系および撮像素子を備えた撮像部と、
前記撮像部により撮像された複数の画像に基づく全天球画像を生成する画像生成部と、
領域を指定するための信号を受信する受信部と、
受信した前記信号に基づいて前記領域が表示位置に含まれるように前記全天球画像の座標が変換された後に、前記全天球画像の一部が切り出され、切り出された前記全天球画像の一部を表示する表示部と
を備えた、撮像システム。 - 前記全天球画像の一部は、前記全天球画像から切り出された後に歪み補正されないことを特徴とする、請求項1に記載の撮像システム。
- 前記表示部は、前記受信部が受信する信号が変化する毎に前記全天球画像から切り出す画像を変更し、変更された前記画像を表示する、請求項1に記載の撮像システム。
- 前記表示部は、周辺部に対して歪みの少ない領域として前記全天球画像の中央部分を前記一部として切り出し、これにより、前記全天球画像における前記信号が示す注目点を中心とした部分に対応した画像が表示画像として出力される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記領域を指定するための信号は、センサを用いて計測された姿勢角を含み、前記センサは、加速度センサ、ジャイロセンサおよび地磁気センサの少なくとも1つのセンサである、請求項1〜4のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像素子からの複数の画像を取得する画像取得手段をさらに含む、請求項1〜5のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記複数のレンズ光学系および撮像素子は、それぞれ、所定画角を有し、画角を合わせることにより4πステラジアンの立体角が満たされ、取得した前記複数の画像に基づき全天球画像が生成される、請求項6に記載の撮像システム。
- 複数のレンズ光学系および撮像素子を備えた撮像装置であって、
前記撮像装置により撮像された複数の画像に基づく全天球画像を生成する画像生成部と、
領域を指定するための信号を受信する受信部と、
受信した前記信号に基づいて前記領域が表示位置に含まれるように前記全天球画像の座標が変換された後に、前記全天球画像の一部が切り出され、切り出された前記全天球画像の一部を出力する出力部と
を備えた、撮像装置。 - コンピュータが、
複数のレンズ光学系および撮像素子を備えた撮像部により撮像された複数の画像に基づく全天球画像を生成するステップと、
領域を指定するための信号を受信するステップと、
前記受信するステップで受信された前記信号に基づいて前記領域が表示位置に含まれるように前記全天球画像の座標が変換された後に、前記全天球画像の一部が切り出され、切り出された前記全天球画像の一部を出力するステップと
を含む、方法。 - コンピュータを、
複数のレンズ光学系および撮像素子を備えた撮像部により撮像された複数の画像に基づく全天球画像を生成する画像生成部、
領域を指定するための信号を受信する受信部、および
受信した前記信号に基づいて前記領域が表示位置に含まれるように前記全天球画像の座標が変換された後に、前記全天球画像の一部が切り出され、切り出された前記全天球画像の一部を出力する出力部
として機能させるためのプログラム。
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