JP6252727B2 - 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 - Google Patents
画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6252727B2 JP6252727B2 JP2013111034A JP2013111034A JP6252727B2 JP 6252727 B2 JP6252727 B2 JP 6252727B2 JP 2013111034 A JP2013111034 A JP 2013111034A JP 2013111034 A JP2013111034 A JP 2013111034A JP 6252727 B2 JP6252727 B2 JP 6252727B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image processing
- area
- image
- boundary
- parallax
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
走行領域が右にあることが想定されるにもかかわらず、画像内の全ての領域から走行領域を検出しようとすると、たとえばノイズ等のために、図24のCで示されるような画像内の左上端部の近傍で走行領域が検出されてしまうことがある。同様に、路面が進行方向に対して左にカーブしている場合、撮像装置から離れるほど走行領域は左にあることが想定される。それにもかかわらず、画像内の全ての領域で白線を検出しようとすると、画像内の右上端部の近傍の領域で走行領域が検出されてしまうことがある。
このように、画像内の全ての領域について走行領域であるか否かを判定すると誤判定が発生し、画像内に撮像されている走行領域を高い精度で検出することができないという課題が発生している。
まず、本発明の実施形態における画像処理システム1のハードウェア構成について説明する。図1は本実施形態に係る画像処理システム1を搭載した自動車を表す概念図である。図1(1)は画像処理システム1が設けられている車両等の一例である自動車の側面の概観図である。図1(2)は図1(1)に表されている自動車の前面の概観図である。図2は、画像処理システム1のハードウェア構成図である。
次に、本実施形態の画像処理システム1の機能構成について説明する。図3は、画像処理システム1の機能構成図である。画像処理システム1は、撮像部51、信号変換部52、視差算出部53、距離算出部54、エッジ候補検出部55、白線視差決定部56、走行領域検出部57及びカーブ方向判定部58を有している。
視差算出部53は撮像画像の各小領域Pxyに撮像されている被写体Sの視差dxyを算出する。ここで図5を用いて視差dxyについて説明する。図5は、視差dxyについて説明するための図である。以降の説明では図5で示される撮像装置10a、撮像装置10bによって撮像された撮像画像をそれぞれ基準画像Ia、比較画像Ibという。また、撮像画像における各小領域Pxyの位置は図4(2)に示されるように座標(x,y)(x=1〜1280、y=1〜960)で表されるとする。なお、基準画像Iaにおいて図4(2)に示されるx軸方向を画像の水平方向、y軸方向を画像の鉛直方向という。また、基準画像Iaにおいてx座標が大きくなる方向を右方向、x座標が小さくなる方向を左方向という。また、基準画像Iaにおいてy座標が大きくなる方向を上方向、y座標が小さくなる方向を下方向という。
距離算出部54は、視差算出部53によって算出された視差dxyを用いて、距離Zを算出する。距離Zとは撮像レンズ11aの中心と撮像レンズ11bの中心を含み、撮像レンズ11a及び撮像レンズ11bの撮像面に平行な面から被写体Sまでの距離である。具体的には、図5に示されるように撮像レンズ11a及び撮像レンズ11bの焦点距離f、撮像レンズ11aの中心と撮像レンズ11bの中心との間の長さである基線長B、及び視差dを用いて、距離算出部54が距離Z=(B×f)/dと算出する。なお、基線長B、焦点距離fは一例としてそれぞれ5〜30(cm)、4〜15(mm)とすればよい。
エッジ候補検出部55は、基準画像Iaに撮像されている路面上の白線のエッジ(以降、白線エッジという)を表す小領域Pxyの候補(以降、白線エッジ候補領域Peという)を検出する。ここで、白線とは、一般の路面において描かれている白線を表す画像の部分である。すなわち、本実施形態における白線とは、一次元の線ではなくx軸方向に幅をもった帯状の部分をいう。
白線視差決定部56はエッジ候補検出部55によって決定された白線エッジ候補領域Peに基づいて、白線領域Pwの視差である白線視差dwを決定する。図3に示されるように白線視差決定部56は回帰直線算出部561及び決定部562を有する。
回帰直線算出部561はエッジ候補検出部55によって検出された白線エッジ候補領域Peのy座標と視差deの回帰直線を算出する。ここで、回帰直線算出部561の機能について図7を用いて説明する。図7は白線エッジ候補領域Peの位置を表すy座標とその位置における視差deの対応関係を表す図である。図7においては縦軸にy座標、横軸に視差deが示され、白線エッジ候補領域Pe群の各y座標と、対応する視差deが点で表されている。これらの点に対して、回帰直線算出部561は公知の回帰直線算出方法であるHough変換によって回帰直線Reg−Lineを算出する。
決定部562は回帰直線Reg−Line上にある視差deを白線領域Pwにおける視差である白線視差dwとして決定する。
走行領域検出部57は、基準画像Iaを形成する小領域Pxyから走行領域を検出する。基準画像Iaに建物、ガードレール、壁等(以降、建物等という)が撮像されている小領域を物体領域Pbとしたとき、走行領域とは左側の物体領域Pblと右側の物体領域Pbrの間にある小領域群である。走行領域検出部57は、度数算出部571、度数判定部572、検出部573を有している。
度数算出部571は、視差算出部53が算出した視差dxyの度数Cを算出する。度数Cとは、基準画像Iaにおいて座標xで表される小領域Pxyのうち視差dxyが所定の値である小領域Pxyの数である。
度数判定部572は度数算出部571によって算出された度数Cが所定の閾値Cp以上であるか否かを判定する。具体的には、度数判定部572はエッジ候補検出部55によって検出された左白線エッジ候補領域Pelを横軸にx座標、縦軸に視差dxyを表した度数分布図上に表示する。そして、所定の視差dxy未満に表示された左白線エッジ候補領域を直線近似し、近似直線(図9におけるlineL3を参照)を算出する。また、所定の視差dxy未満(本実施例では所定の視差dxy=100とする)に表示された左白線エッジ候補領域を曲線近似し、近似曲線(図9におけるlineL4を参照)を算出する。
検出部573は度数判定部572による判定に基づいて、基準画像Iaに撮像されている各小領域Pxyのうち走行領域を検出する。先に説明したように被写体Sが建物等である小領域Pxyの度数Cは被写体Sが路面である小領域Pxyの度数Cより大きい。すなわち、度数Cが所定の閾値Cp以上である場合にはその度数Cに係る小領域Pxyは建物等であるため、基準画像Ia内において該小領域Pxyを物体領域Pbとして検出する。検出部573は基準画像Iaに撮像されている左側の物体領域Pblおよび右側の物体領域Pbrを検出し、これらの間にある小領域Pxyを走行領域として検出する。
カーブ方向判定部58は、基準画像Iaに撮像されている路面が右の方向へカーブしているか、左の方向へカーブしているかを判定する。カーブ方向判定部58は直線交点検出部581、消失点検出部582及び判定部583を有している。
直線交点検出部581はy≦ySの左側の白線エッジ候補領域Pel、右側の白線エッジ候補領域Perのそれぞれの近似直線の交点Piを検出する。具体的には、直線交点検出部581は図4(2)の点で表される左側の白線エッジ候補領域Pelを直線近似し、近似直線lineL1を算出する。同様にして、直線交点検出部581は図4(2)の点で表される右側の白線エッジ候補領域Perを直線近似し、近似直線lineR1を算出する。さらに、直線交点検出部581は近似直線lineL1と近似直線lineR1との交点となる小領域を表す座標(xi、yi)を算出し、直線交点Piとして検出する。
消失点検出部582は所定のy>ySの左側の白線エッジ候補領域Pelに係る近似曲線lineL2と、右側の白線エッジ候補領域Perに係る近似曲線lineR2との交点となる小領域を表す座標(xv、yv)を算出し、その交点を消失点Pvとして検出する。なお、消失点検出部582は消失点検出手段の一例である。
判定部583は、消失点検出部582によって検出された消失点Pv及び直線交点検出部581によって検出された交点Piに基づいて路面がカーブしている方向を判定する。具体的には、判定部583は消失点Pvのx座標xvが交点Piのx座標xiより小さいか、大きいか、またはxiと同一であるかを比較する。
続いて、図10乃至図21を用いて、本実施形態に係る画像処理システム1の動作について説明する。なお、図10は、画像処理システム1の処理の概要を表すフロー図である。図11は、信号変換部52の処理を表すフロー図である。図12は、エッジ候補検出部55の第一の処理を表すフロー図である。図13は、エッジ候補検出部55の第二の処理の概要を説明するためのフロー図である。図14は、エッジ候補検出部55の第二の処理の詳細を表すフロー図である。図15は、基準画像Iaの一部Aを拡大した図である。図16は、カーブ方向判定部58の処理を表すフロー図である。図17は、直線交点検出部581の処理を表すフロー図である。図18は、消失点検出部582の処理を表すフロー図である。図19は、白線視差決定部56の処理を表すフロー図である。図20は、走行領域検出部57の処理を表すフロー図である。図21は、度数判定部572の処理を表すフロー図である。
図10に示されるように、まず、撮像部51が自動車の進行方向前方の光景を撮像して所定の時間間隔で撮像画像を生成する(ステップS1)。具体的には、撮像部51を実現する撮像レンズ11aが通過する光を屈折させ、絞り12aが撮像レンズ11aを通過した光の一部を遮ることによって光の量を調整する。そして、撮像レンズ11aから入力された光が結像され、画像センサ13aは結像された像を電気的なアナログの画像信号に変換する。また、撮像レンズ11b、絞り12b、画像センサ13bもそれぞれ撮像レンズ11a、絞り12a、画像センサ13aと同様に動作する。
続いて、信号変換部52がアナログの画像信号をデジタル形式の撮像画像データに変換する(ステップS2)。具体的には、図11に示されるように、まずCDS21aがアナログの画像信号を相関二重サンプリングしてノイズを除去する(ステップS21)。そして、AGC22aが、ノイズが除去されたアナログの画像信号の強度を制御する利得制御を行う(ステップS22)。AGC22aによってアナログの画像信号が利得制御されると、ADC23aがアナログの画像信号をデジタル形式の撮像画像データに変換する(ステップS23)。ADC23aがアナログの画像信号を撮像画像データに変換すると、フレームメモリ24aは撮像画像データを記憶する。また、CDS21b、AGC22b、ADC23bもそれぞれCDS21a、AGC22a、ADC23aと同様に動作する。
図10に戻って、次に、視差算出部53は撮像画像データが表す基準画像Ia内における所定の小領域群に含まれる小領域Pxyについて視差dxyを算出する(ステップS3)。
次に、図10に示されるように、エッジ候補検出部55が基準画像Iaの白線エッジ候補領域Peを検出する(ステップS4)。エッジ候補検出部55は基準画像Iaにおいて、各小領域Pxyについてx軸方向に隣接する小領域Pxyにある画素との輝度差ΔL(x,y)=L(x,y)−L(x+1,y)を算出する。ΔL(x,y)が所定の閾値以上であれば、エッジ候補検出部55はその小領域Pxyをエッジ候補領域Peとして検出する。
第一の検出処理においては、図12に示されるように、まず、エッジ候補検出部55がy=0(ステップS41)に1を加算したy=1(ステップS42)、x=641(ステップS43)から1を減算したx=640(ステップS44)に係る座標にある小領域Pxyにある画素の輝度L(640,1)について輝度差ΔL(640,1)=L(640,1)−L(641,1)を算出する(ステップS45)。そして、ステップS45で算出された輝度差ΔL(640,1)が120以上であるか否かをエッジ候補検出部55が判定する(ステップS46)。ステップS46でΔL(640,1)が120以上でないと判定された場合には、その輝度差に係るx座標を1減算した(ステップS44)座標にある小領域Pxyに係る輝度差ΔL(639,1)=L(639,1)−L(640,1)をエッジ候補検出部55は算出する(ステップS45)。そして、エッジ候補検出部55は輝度差ΔL(639,1)が120以上であるか否かを判定する(ステップS46)。
図13乃至図15を用いて、エッジ候補領域の第二の検出処理について説明する。図13は、エッジ候補検出部55の第二の処理の概要を説明するためのフロー図である。図14は、エッジ候補検出部55の第二の処理の詳細を表すフロー図である。図15は、基準画像Iaの一部Aを拡大した図である。
次に、ステップS5でエッジ候補検出部55が行う第二の検出処理の詳細について図14及び図15を用いて説明する。ここでは、まず、当該第二の検出処理に係る撮像画像が撮像された時刻の所定の時間前に撮像された撮像画像の路面が右にカーブしていると判定された場合の検出処理について説明する。上記、第一の検出処理においてy=ysにおける白線エッジ候補領域Peは既に検出されており、ここでの説明においてはその座標を(xs,ys)とする(図15(i)で示される小領域)。
図10に戻って、エッジ候補検出部55が白線エッジ候補領域Peを検出する(ステップS4及びステップS5)と、カーブ方向判定部58は基準画像Iaに撮像されている路面が右の方向へカーブしているか、左の方向へカーブしているかを判定する(ステップS6)。
まず、図16に示されるように直線交点検出部581が基準画像Ia上の左側の白線の直線部分の延長線と右側の直線部分の延長線との交点Piを算出する(ステップS61)
具体的には、図17に示されるように直線交点検出部581が左側の直線部分についての白線エッジ候補領域Pel群について直線近似し、左側の近似直線lineL1(図4(2)を参照)を算出する(ステップS611)。同様にして、直線交点検出部581は右側の直線部分についての白線エッジ候補領域Per群を直線近似し、近似直線lineR1(図4(2)を参照)を算出する(ステップS612)。そして、直線交点検出部581は右側の近似直線lineL1と近似直線lineR1との交点Piの位置を表す座標(xi、yi)を算出する(ステップS613)。なお、左側の近似直線lineL1を算出する処理、右側の近似直線lineR1を算出する処理はいずれを先に行ってもよい。
続いて、図16に戻って消失点検出部582は左右の白線の消失点Pvを検出する(ステップS62)。具体的には、図18に示されるように消失点検出部582が左側の曲線部分の白線エッジ候補領域Pel群について近似曲線lineL2(図4(2)を参照)を算出する(ステップS621)。同様にして、消失点検出部582は右側の曲線部分の白線エッジ候補領域Per群について近似曲線lineR2(図4(2)を参照)を算出する(ステップS622)。さらに、消失点検出部582は近似曲線lineL2と近似曲線lineR2との交点である消失点Pvの位置を表す座標(xv、yv)を算出する(ステップS623)。なお、左側の近似曲線lineL2を算出する処理、右側の近似曲線lineR2を算出する処理はいずれを先に行ってもよい。
そして、再び図16に戻って、近似直線lineL1と近似直線lineR1との交点Piと消失点Pvに基づいて、判定部583が基準画像Iaに撮像されている路面が右の方向へカーブしているか、左の方向へカーブしているかを判定する(ステップS63)。具体的には、交点Piの座標を(xi、yi)としたときに、判定部583は消失点Pvの位置を表すx座標であるxvがxiより大きいか、小さいか、またはxv=xiであるかを判定する。図4(2)に示されるようにxvがxiより大きいと判定された場合には、判定部583は路面が右にカーブしていると判定する。また、xvがxiより小さいと判定された場合には、判定部583は路面が左にカーブしていると判定する。また、xv=xiであると判定された場合には、判定部583は路面が直線であると判定する。
続いて、図10に戻って、白線視差決定部56はステップS4及びステップS5でエッジ候補検出部55によって検出された白線エッジ候補領域Peに基づいて白線領域Pwの視差dwを決定する(ステップS7)。具体的には、図19に示されるように、まず回帰直線算出部561が白線エッジ候補領域Peのy座標と視差deの回帰直線を算出する(ステップS71)。具体的には、白線エッジ候補領域Peの各y座標と視差deについて、白線視差決定部56がHough変換によって図7に示される回帰直線Reg−lineを決定する。そして、白線視差決定部56は各y座標における回帰直線Reg−line上の視差deを各y座標の左白線視差dwと決定する(ステップS72)。
続いて、図10に戻って走行領域検出部57が、基準画像Iaの所定の小領域群に含まれる小領域Pxyから走行領域を検出する(ステップS8)。
まず、図20に示されるように度数算出部571が所定の小領域群に含まれる小領域Pxyについて、基準画像Iaの座標xで表される小領域Pxyのうち視差dxyである小領域Pxyの度数Cを算出する(ステップS81)。既に説明したように度数算出部571によって算出された結果が図9に示されている。
度数判定部572は度数算出部571によって算出された度数Cが閾値Cp以上であるか否かを判定する(ステップS82)。<度数算出部>で説明したように被写体Sが建物等である小領域Pxyに係る度数分布図上の度数Cは被写体Sが路面である小領域Pxyに係る度数分布図上の度数Cより大きい。すなわち、度数Cが所定の閾値Cpより大きいか否かを判定することにより小領域Pxyが建物等を表すものであるか否かを判定することができる。
検出部573は度数判定部572によって検出された左の物体領域Pbrおよび右の物体領域Pbrの間にある小領域Pxyを走行領域として検出する。
上記の実施形態においては、度数判定部572は度数分布図上の線分linehにあたる座標(f(d),d)から端部の座標(1,d)に向かって順に各座標(x,d)に対応する度数Cが閾値Cp以上であるか否かを判定している。しかし、線分linehではなく近似直線lineL3と近似直線lineR3の間にある所定の座標(x,d)から端部の座標(1,d)に向かって順に各座標(x,d)に対応する度数Cが閾値Cp以上であるか否かを判定してもよい。
10 撮像装置
11 撮像レンズ
12 絞り
13 画像センサ
20 信号処理部
21 CDS
22 AGC
23 ADC
24 フレームメモリ
30 画像処理装置
31 DSP
32 CPU
33 ROM
34 RAM
50 画像処理部
51 撮像部
52 信号変換部
53 視差算出部
55 エッジ候補検出部
56 白線視差決定部
561 回帰直線算出部
562 決定部
57 走行領域検出部
571 度数算出部
572 度数判定部
573 検出部
58 カーブ方向判定部
581 直線交点検出部
582 消失点検出部
583 判定部
Claims (11)
- 複数の境界が撮像された複数の画像を処理する画像処理装置であって、
前記画像に撮像されている境界領域を検出する境界領域検出手段と、
複数の前記画像を構成する小領域の視差を算出する視差算出手段と、
前記視差算出手段によって算出された前記視差について、前記画像の水平方向の位置ごとに前記小領域の視差の度数を算出する度数算出手段と、
前記境界領域検出手段によって検出された2つの境界領域の間にある所定の小領域である境界間小領域を算出する境界間小領域算出手段と、
前記境界間小領域から前記画像内における水平方向の端部の小領域に向かって、前記度数に基づいて走行領域を検出する走行領域検出手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記境界間小領域は鉛直方向の位置が同じ2つの前記境界領域の中点であることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置であって、
前記境界間小領域は前記境界領域であることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
前記度数算出手段によって算出された前記度数が所定の値以上であるか否かを判定する度数判定手段を有し、
前記度数判定手段によって前記度数が所定の値以上であると判定された前記小領域を物体領域とし、
前記画像内における左側の物体領域と右側の物体領域の間にある小領域を前記走行領域として検出することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
前記境界領域検出手段は、
前記画像を形成する画素の輝度に基づいて、前記境界領域を検出することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
前記境界領域検出手段は、
隣接する画素の輝度の差が所定の閾値以上である画素がある小領域を境界領域の候補として検出することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の画像処理装置であって、
前記境界領域検出手段によって検出された2つの境界領域の交点である消失点を検出する消失点検出手段を有し、
前記消失点検出手段は、前記消失点検出手段によって前記画像が撮像された時刻の所定の時間前に撮像された画像において検出された消失点に基づいて、前記画像の境界領域を検出することを特徴とする画像処理装置。 - 複数の境界が撮像された複数の画像を処理する画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
前記画像に撮像されている境界領域を検出する境界領域検出工程と、
複数の前記画像を構成する小領域の視差を算出する視差算出工程と、
前記視差算出工程によって算出された前記視差について、前記画像の水平方向の位置ごとに前記小領域の視差の度数を算出する度数算出工程と、
前記境界領域検出工程によって検出された2つの境界領域の間にある所定の小領域である境界間小領域を算出する境界間小領域算出工程と、
前記境界間小領域から前記画像内における水平方向の端部の小領域に向かって、前記度数に基づいて走行領域を検出する走行領域検出工程と、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、請求項8に記載の画像処理方法を実行させる画像処理プログラム。
- 画像を撮像する撮像装置と、
複数の境界が撮像された複数の画像を処理する画像処理装置であって、
前記画像に撮像されている境界領域を検出する境界領域検出手段と、
複数の前記画像を構成する小領域の視差を算出する視差算出手段と、
前記視差算出手段によって算出された前記視差について、前記画像の水平方向の位置ごとに前記小領域の視差の度数を算出する度数算出手段と、
前記境界領域検出手段によって検出された2つの境界領域の間にある所定の小領域である境界間小領域を算出する境界間小領域算出手段と、
前記境界間小領域から前記画像内における水平方向の端部の小領域に向かって、前記度数に基づいて走行領域を検出する走行領域検出手段と、
を有する画像処理装置と、
を含むことを特徴とする画像処理システム。 - 請求項1乃至7のいずれか一項に記載の画像処理装置または請求項10に記載の画像処理システムを有することを特徴とする移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013111034A JP6252727B2 (ja) | 2013-02-13 | 2013-05-27 | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013025576 | 2013-02-13 | ||
JP2013025576 | 2013-02-13 | ||
JP2013111034A JP6252727B2 (ja) | 2013-02-13 | 2013-05-27 | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014179052A JP2014179052A (ja) | 2014-09-25 |
JP6252727B2 true JP6252727B2 (ja) | 2017-12-27 |
Family
ID=51698897
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013111034A Active JP6252727B2 (ja) | 2013-02-13 | 2013-05-27 | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6252727B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115147741B (zh) * | 2022-06-28 | 2023-06-30 | 慧之安信息技术股份有限公司 | 一种基于边缘计算的辅助直升机搜救方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11345336A (ja) * | 1998-06-03 | 1999-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP4714104B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2011-06-29 | 富士重工業株式会社 | 物体傾き検出装置 |
JP2008158640A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 移動物体検出装置 |
JP2010020404A (ja) * | 2008-07-08 | 2010-01-28 | Toshiba Corp | 画像処理装置及びその方法 |
-
2013
- 2013-05-27 JP JP2013111034A patent/JP6252727B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014179052A (ja) | 2014-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10776946B2 (en) | Image processing device, object recognizing device, device control system, moving object, image processing method, and computer-readable medium | |
JP6198113B2 (ja) | 対象物認識装置、機器制御システム、車両、対象物認識方法及び対象物認識用プログラム | |
JP7206583B2 (ja) | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法およびプログラム | |
WO2013132947A1 (ja) | 距離算出装置及び距離算出方法 | |
JP6561512B2 (ja) | 視差値導出装置、移動体、ロボット、視差値導出方法、視差値生産方法及びプログラム | |
JP6743882B2 (ja) | 画像処理装置、機器制御システム、撮像装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2006018751A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP2008158640A (ja) | 移動物体検出装置 | |
JP2017151535A (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
JP2008309519A (ja) | 画像処理を用いた物体検出装置 | |
JP2015158749A (ja) | 画像処理装置、移動体、ロボット、機器制御方法およびプログラム | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP6252727B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 | |
JP6701905B2 (ja) | 検出装置、視差値導出装置、物体認識装置、機器制御システム、およびプログラム | |
JP6577595B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
US20190139177A1 (en) | Device for detecting road surface state | |
JP4754434B2 (ja) | 路面推定装置 | |
JP2006072757A (ja) | 物体検出装置 | |
KR102629639B1 (ko) | 차량용 듀얼 카메라 장착 위치 결정 장치 및 방법 | |
JP6569416B2 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP6064648B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理システム及び移動装置 | |
JP6561688B2 (ja) | 検出装置、検出方法、撮像装置、機器制御システム、及びプログラム | |
JP6111732B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理システム、画像処理プログラム及び移動装置 | |
JP2015215235A (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
WO2018097269A1 (en) | Information processing device, imaging device, equipment control system, mobile object, information processing method, and computer-readable recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160419 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170516 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171114 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6252727 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |