JP6252683B2 - 手押し車 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施形態に係る手押し車10について説明する。図1は手押し車10の左側面図であり、図2(A)は手押し車10の正面図であり、図2(B)は手押し車10の平面図である。
本発明の第2の実施形態に係る手押し車について説明する。図9は、手押し車40の構成を示すブロック線図である。手押し車40は制御部41およびブレーキ操作受付部45を備える。ブレーキ操作受付部45は、例えば、把持部15に設けられる。ブレーキ操作受付部45は、主輪12に対するブレーキ操作を受け付け、ブレーキ操作量b,0≦b≦1を出力する。ブレーキ操作量bは、使用者がブレーキを操作しないとき0となり、使用者のブレーキ操作が最大のとき1となる。ブレーキ操作量は本発明の「ブレーキ操作の操作量」に相当する。
本発明の第3の実施形態に係るベビーカーについて説明する。ベビーカーは本発明の手押し車の一例である。図11はベビーカー50の外観斜視図である。図12はベビーカー50の左側面図である。図13はベビーカー50の正面図である。図14はベビーカー50の背面図である。ベビーカー50は本体部51を備えている。本体部51は、略鉛直方向へ延伸した枠状の部材である。
10,40…手押し車
11,51…本体部
12…主輪
12A…左車輪
12B…右車輪
13…支持部
14,54…補助輪
15,55…把持部
16…ボックス
21,41…制御部
22…ROM
23…RAM
24A…左車輪用駆動部
24B…右車輪用駆動部
25A…左車輪用ロータリエンコーダ
25B…右車輪用ロータリエンコーダ
26…本体部用ロータリエンコーダ(本体ピッチ角度検出部)
27…ユーザI/F
31…車輪角速度指令生成部
32A…左車輪角速度制御部
32B…右車輪角速度制御部
33,43…旋回制御部
34A…左車輪角速度算出部
34B…右車輪角速度算出部
45…ブレーキ操作受付部
46…車輪角速度制限処理部
50…ベビーカー
53…補助支持部
61…座部
62…背もたれ
63…日除け
64…フロントバー
Claims (6)
- 本体部と、
進行方向に対して前記本体部の左側に設けられた左車輪と、
進行方向に対して前記本体部の右側に設けられた右車輪と、
前記左車輪の回転軸の周りに前記左車輪を回転させる左車輪用駆動部と、
前記右車輪の回転軸の周りに前記右車輪を回転させる右車輪用駆動部と、
前記左車輪用駆動部および前記右車輪用駆動部を個別にフィードバック制御する制御部と、
前記左車輪および前記右車輪の回転軸の周りの角速度をそれぞれ検出する車輪角速度検出部と、を備え、
前記制御部は左車輪制御部および右車輪制御部を有し、
前記左車輪制御部は、前記左車輪および前記右車輪の回転軸の周りの前進方向を正とした角速度の平均成分を演算し、前記左車輪の角速度から前記右車輪の角速度を減算した角速度を第1の差分成分として演算し、前記平均成分に、状況に応じて決定される0以上0.5以下の任意の係数で重み付けされた前記第1の差分成分を加算することにより前記左車輪の擬似角速度を演算し、
前記右車輪制御部は、前記左車輪および前記右車輪の回転軸の周りの前進方向を正とした角速度の平均成分を演算し、また前記右車輪の角速度から前記左車輪の角速度を減算した角速度を第2の差分成分として演算し、前記平均成分に、前記係数で重み付けされた前記第2の差分成分を加算することにより前記右車輪の擬似角速度を演算し、
前記制御部は、前記左車輪および前記右車輪の擬似角速度と、前記左車輪および前記右車輪に対して共通の車輪角速度指令値との差分が0になるように前記左車輪用駆動部および前記右車輪用駆動部を個別に制御する、手押し車。 - 本体ピッチ角度検出部をさらに備え、
前記本体部は、前記左車輪および前記右車輪に対してピッチ方向に回転可能に支持され、
前記本体ピッチ角度検出部は前記本体部のピッチ方向の回転角度を検出し、
前記制御部は、前記本体部のピッチ方向の回転角度に基づいて前記車輪角速度指令値を演算する、請求項1に記載の手押し車。 - 前記左車輪および前記右車輪に対するブレーキ操作を受け付けるブレーキ操作受付部を備え、
前記制御部は、前記ブレーキ操作の操作量が大きくなるにつれて、前記左車輪および前記右車輪の擬似角速度における前記係数を大きくする、請求項1または2に記載の手押し車。 - 前記制御部は、前記ブレーキ操作の操作量が大きくなるにつれて前記車輪角速度指令値の大きさを小さくする、請求項3に記載の手押し車。
- 前記制御部は、前記手押し車の走行速度、または走行加速度が閾値以上になったとき、前記左車輪および前記右車輪の擬似角速度における前記係数を大きくする、請求項1または2に記載の手押し車。
- 前記制御部は、前記第1の差分成分の大きさ、または前記第1の差分成分の変化の大きさが閾値以上になったとき、前記左車輪および前記右車輪の擬似角速度における前記係数を大きくする、請求項1または2に記載の手押し車。
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