JP6252453B2 - 車両駆動装置 - Google Patents
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Description
左車輪を駆動する左輪モータ(30l)と、
前記左車輪とは独立して右車輪を駆動する右輪モータ(30r)と、
バッテリから電力供給されて前記左輪モータを駆動する左輪インバータ(35l)と、
前記バッテリから電力供給されて前記右輪モータを駆動する右輪インバータ(35r)と、
車両を走行させるために要求される要求駆動力を発生させるための基本電流に、トルクリプルを低減するための補償電流を重畳した、左輪モータ目標電流および右輪モータ目標電流、に基づいて、前記左輪インバータの作動および前記右輪インバータの作動をそれぞれ個別に制御するモータ制御手段(40)と
を備えた車両駆動装置において、
前記左輪モータに流す補償電流と、前記右輪モータに流す補償電流との位相差の大きさ(Δθ)を検出する位相差検出手段(S13)と、
前記位相差の大きさが小さい場合には、前記位相差の大きさが大きい場合に比べて、前記左輪モータに流す補償電流および前記右輪モータに流す補償電流を小さくする補償電流調整手段(S14,S17)とを備えたことにある。
icl*=icl×G1×G2×G3
icr*=icr×G1×G2×G3
次に、補償電流演算ルーチンの変形例1について説明する。図7は、変形例1に係る補償電流演算ルーチンを表すフローチャートである。この補償電流演算ルーチンでは、実施形態の補償電流演算ルーチンにおけるステップS15〜S17に代えて、ステップS18〜S21の処理が組み込まれている。ここでは、実施形態と異なる処理について説明し、実施形態と同じ処理については、図面に共通のステップ番号を付して説明を省略する。
ibasel=ibasel×(1+K1)
ibaser=ibaser×(1−K1)
る。この左右トルク差は、ドライバーが感じない程度のわずかな大きさに設定されている。
icl*=icl×G1
icr*=icr×G1
次に、補償電流演算ルーチンの変形例2について説明する。図10は、変形例2に係る補償電流演算ルーチンを表すフローチャートである。この補償電流演算ルーチンでは、実施形態の補償電流演算ルーチンにおけるステップS15〜S17に代えて、ステップS22〜S25の処理が組み込まれている。ここでは、実施形態と異なる処理について説明し、実施形態と同じ処理については、図面に共通のステップ番号を付して説明を省略する。
Gpr=Gpr×(1+K2)
この例では、右輪モータ30rのピッチング制御ゲインGprを増加させるように補正しているが、減少させるように補正(Gpr=Gpr×(1−K2))してもよく、また、補正対象を左輪モータ30lのピッチング制御ゲインGplとすることもできる。また、変形例1と同様に、左輪モータ30lのピッチング制御ゲインGplと、右輪モータ30rのピッチング制御ゲインGprとの両方を、増減方向が互いに逆になるように補正してもよい。
icl*=icl×G1
icr*=icr×G1
尚、最終左輪補償電流icl*、最終右輪補償電流icr*の演算に当たっては、実施形態と同様に、補償電流ゲインG1だけでなく、補償電流ゲインG2,G3を乗算するようにしてもよい(icl*=icl×G1×G2×G3,icr*=icr×G1×G2×G3)。
Claims (1)
- 左車輪を駆動する左輪モータと、
前記左車輪とは独立して右車輪を駆動する右輪モータと、
バッテリから電力供給されて前記左輪モータを駆動する左輪インバータと、
前記バッテリから電力供給されて前記右輪モータを駆動する右輪インバータと、
車両を走行させるために要求される要求駆動力を発生させるための基本電流に、トルクリプルを低減するための補償電流を重畳した、左輪モータ目標電流および右輪モータ目標電流、に基づいて、前記左輪インバータの作動および前記右輪インバータの作動をそれぞれ個別に制御するモータ制御手段と
を備えた車両駆動装置において、
前記左輪モータに流す補償電流と、前記右輪モータに流す補償電流との位相差の大きさを検出する位相差検出手段と、
前記位相差の大きさが小さい場合には、前記位相差の大きさが大きい場合に比べて、前記左輪モータに流す補償電流および前記右輪モータに流す補償電流を小さくする補償電流調整手段と
を備えた車両駆動装置。
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JP2014244561A JP6252453B2 (ja) | 2014-12-03 | 2014-12-03 | 車両駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014244561A JP6252453B2 (ja) | 2014-12-03 | 2014-12-03 | 車両駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2016111742A JP2016111742A (ja) | 2016-06-20 |
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ID=56125126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014244561A Active JP6252453B2 (ja) | 2014-12-03 | 2014-12-03 | 車両駆動装置 |
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- 2014-12-03 JP JP2014244561A patent/JP6252453B2/ja active Active
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