JP6251681B2 - 血管ツリー画像の内視鏡的位置合わせ - Google Patents
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- 解剖学的領域内の血管ツリーの術中内視鏡画像を生成するよう動作可能な内視鏡と、
前記血管ツリーの前記術中内視鏡画像を、前記血管ツリーの術前3次元画像と画像位置合わせするよう動作可能な内視鏡コントローラと、を備え、
前記画像位置合わせすることは、前記血管ツリーの前記術中内視鏡画像内における前記血管ツリーの各分岐部のグラフィック表現を、前記血管ツリーの前記術前3次元画像内における前記血管ツリーの各分岐部のグラフィック表現と画像マッチングすることを含む、画像位置合わせシステムであって、
前記画像マッチングすることは、
前記血管ツリーの前記術前3次元画像の幾何学的表現から導出されるメイングラフを生成することであって、前記メイングラフは、前記血管ツリーの前記術前3次元画像内における前記血管ツリーの各分岐部を表す接続されたノードのメインセットを含む、生成することと、
前記血管ツリーの前記術中内視鏡画像の幾何学的表現から導出されるサブグラフを生成することであって、前記サブグラフは、前記血管ツリーの前記術中内視鏡画像内における前記血管ツリーの各分岐部を表す、接続されたノードの前記メインセットのサブセットを含む、生成することと、
前記サブグラフを前記メイングラフとノードマッチングすることと、
を含み、
前記内視鏡コントローラは、前記血管ツリーのトポロジの術中の外科的変化に応じて、前記血管ツリーの前記術中内視鏡画像と、前記血管ツリーの前記術前3次元画像との画像位置合わせを術中に更新するようさらに動作可能であり、
前記メイングラフは、前記血管ツリーの前記トポロジの術中の外科的変化を反映するよう術中に変更される、画像位置合わせシステム。 - 動脈ツリー及び静脈ツリーを含む、解剖学的領域の術中内視鏡画像を生成するよう動作可能な内視鏡と、
前記術中内視鏡画像内の前記動脈ツリーを、前記解剖学的領域の術前3次元画像と画像位置合わせするよう動作可能な内視鏡コントローラと、を備え、
前記画像位置合わせすることは、前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像内における前記静脈ツリーの各分岐部のグラフィック表現を、前記解剖学的領域の前記術前3次元画像内における前記静脈ツリーの各分岐部のグラフィック表現と静脈画像マッチングすることを含む、画像位置合わせシステムであって、
前記画像位置合わせすることは、前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像内における前記動脈ツリーの各分岐部のグラフィック表現を、前記解剖学的領域の前記術前3次元画像内における前記動脈ツリーの各分岐部のグラフィック表現と動脈画像マッチングすることを含み、
前記動脈画像マッチングすることは、
前記解剖学的領域の前記術前3次元画像の幾何学的表現から導出される動脈メイングラフを生成することであって、前記動脈メイングラフは、前記解剖学的領域の前記術前3次元画像内における前記動脈ツリーの各分岐部を表す動脈ノードのメインセットを含む、生成することと、
前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像の幾何学的表現から導出される動脈サブグラフを生成することであって、前記動脈サブグラフは、前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像内における前記動脈ツリーの各分岐部を表す、動脈ノードの前記メインセットのサブセットを含む、生成することと、
を含み、
前記内視鏡コントローラは、血管ツリーのトポロジの術中の外科的変化に応じて、前記血管ツリーの前記術中内視鏡画像と、前記血管ツリーの前記術前3次元画像との画像位置合わせを術中に更新するようさらに動作可能であり、
前記動脈メイングラフは、前記血管ツリーの前記トポロジの術中の外科的変化を反映するよう術中に変更される、画像位置合わせシステム。 - 前記画像位置合わせすることは、前記解剖学的領域の前記術前3次元画像内における前記動脈ツリーの、前記解剖学的領域の前記術前3次元画像内における前記静脈ツリーに対する相対位置を決定することをさらに含む、請求項2記載の画像位置合わせシステム。
- 前記静脈画像マッチングすることは、
前記解剖学的領域の前記術前3次元画像の幾何学的表現から導出される静脈メイングラフを生成することであって、前記静脈メイングラフは、前記解剖学的領域の前記術前3次元画像内における前記静脈ツリーの各分岐部を表す静脈ノードのメインセットを含む、生成することと、
前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像の幾何学的表現から導出される静脈サブグラフを生成することであって、前記静脈サブグラフは、前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像内における前記静脈ツリーの各分岐部を表す、静脈ノードの前記メインセットのサブセットを含む、生成することと、
を含む、請求項2記載の画像位置合わせシステム。 - 前記静脈画像マッチングすることは、前記静脈サブグラフを前記静脈メイングラフと静脈ノードマッチングすることをさらに含み、
前記動脈画像マッチングすることは、前記動脈サブグラフを前記動脈メイングラフと動脈ノードマッチングすることをさらに含み、
前記画像位置合わせすることは、前記静脈ノードマッチングすることと、前記動脈ノードマッチングすることとの組合せをさらに含む、請求項4記載の画像位置合わせシステム。 - 前記画像位置合わせすることは、前記静脈メイングラフ及び前記動脈メイングラフを統合することをさらに含み、
前記静脈画像マッチングすることは、前記静脈サブグラフを、前記静脈メイングラフ及び前記動脈メイングラフを統合したものと静脈ノードマッチングすることをさらに含み、
前記動脈画像マッチングすることは、前記動脈サブグラフを、前記静脈メイングラフ及び前記動脈メイングラフを統合したものと動脈ノードマッチングすることをさらに含む、請求項4記載の画像位置合わせシステム。 - 前記動脈メイングラフの変更は、新たなノードを前記メイングラフに接続することを含み、前記新たなノードは、前記血管ツリーの追加の分岐部の外科的創出を表す、請求項2記載の画像位置合わせシステム。
- 前記動脈メイングラフの変更は、前記メイングラフの前記ノードのうち1つのノードを分離することを含み、前記分離されたノードは、前記血管ツリーの前記分岐部のうち1つの分岐部の外科的除去を表す、請求項2記載の画像位置合わせシステム。
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