JP6251421B2 - 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1にかかる運転支援装置の構成を示す図である。この運転支援装置1は、車両50に搭載されている。
図11は、実施の形態2にかかる運転支援システムの構成を示す図である。なお、実施の形態1と同様の構成要素については、同一の符号を付して、説明を省略する。
図15は、実施の形態3にかかる運転支援システムの構成を示す図である。なお、実施の形態1又は実施の形態2と同様の構成要素については、同一の符号を付して、説明を省略する。
車両50の旋回角速度(ヨー角速度)rは、次の式(1)で表される。
r=(V/l)δ ・・・(1)
ここで、Vは車両50の速度であり、lは車両50のホイールベースであり、δは車両50の実舵角である。
ρ=l/δ ・・・(2)
r=V/ρ ・・・(3)
a=V/R・t ・・・(4)
実施の形態1から実施の形態4まででは、第1曲線部110l、第2曲線部110m、第3曲線部110n及び第4曲線部110oとして、2次曲線、3次以上の高次曲線又は指数曲線を例示した。しかしながら、本発明では、第1曲線部110l、第2曲線部110m、第3曲線部110n及び第4曲線部110oは、これらに限定されない。
y=tanh(x) ・・・(5)
y’=sech2(x) ・・・(6)
y’’=−2sech2(x)・tanh(x) ・・・(7)
y=(tanh(x/2)+1)/2 ・・・(8)
Claims (14)
- 進入直線部と、前記進入直線部に引き続く円弧部と、前記円弧部に引き続く脱出直線部と、を有する道路を車両が走行する走行軌道を作成する走行軌道作成装置であって、
前記車両が前記道路を道なりに走行する場合の軌道であり、進入直線軌道と、前記進入直線軌道に引き続く円弧軌道と、前記円弧軌道に引き続く脱出直線軌道と、を有する基準走行軌道の曲率を表す波形を作成する曲率波形作成部と、
前記波形の2つのエッジである第1エッジ部及び第2エッジ部の各々をランプ状に変更し、前記波形に第1ランプ状部及び第2ランプ状部を設ける第1変更部と、
前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部の各々の両端を曲線に変更し、前記波形に第1曲線部、第2曲線部、第3曲線部及び第4曲線部を設ける第2変更部と、
前記波形に基づいて、前記走行軌道を作成する走行軌道作成部と、
を備えることを特徴とする走行軌道作成装置。 - 前記第1曲線部、前記第2曲線部、前記第3曲線部及び前記第4曲線部は、2次曲線であることを特徴とする請求項1に記載の走行軌道作成装置。
- 前記第1曲線部、前記第2曲線部、前記第3曲線部及び前記第4曲線部は、双曲線正接関数曲線又はシグモイド関数曲線であることを特徴とする請求項1に記載の走行軌道作成装置。
- 前記第2変更部は、
前記第1曲線部と前記第2曲線部とを直結し、前記第3曲線部と前記第4曲線部とを直結することを特徴とする請求項3に記載の走行軌道作成装置。 - 前記第1変更部は、
前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部の中点が前記第1エッジ部及び前記第2エッジ部に夫々重なるように、前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部を設けることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の走行軌道作成装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の走行軌道作成装置と、
画像を表示する表示部と、
前記走行軌道を前記表示部に表示させる走行軌道表示部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の走行軌道作成装置と、
前記車両のステアリングコラムを回転させるアクチュエータと、
前記車両が前記走行軌道を走行するように、前記アクチュエータを動作させることで前記ステアリングコラムを回転させるアクチュエータ制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記走行軌道を記録媒体に書き込む記録媒体書込部を更に備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の走行軌道作成装置。
- 請求項8に記載の走行軌道作成装置によって前記記録媒体に記録された前記走行軌道を読み取る記録媒体読取部と、
画像を表示する表示部と、
前記走行軌道を前記表示部に表示させる走行軌道表示部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項8に記載の走行軌道作成装置によって前記記録媒体に記録された前記走行軌道を読み取る記録媒体読取部と、
前記車両のステアリングコラムを回転させるアクチュエータと、
前記車両が前記走行軌道を走行するように、前記アクチュエータを動作させることで前記ステアリングコラムを回転させるアクチュエータ制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 車両に搭載された運転支援装置と、前記運転支援装置と通信する走行軌道作成装置と、を備える運転支援システムであって、
前記走行軌道作成装置は、
前記車両の現在地を前記運転支援装置から受信する現在地受信部と、
前記車両が道路を道なりに走行する場合の軌道であり、進入直線軌道と、前記進入直線軌道に引き続く円弧軌道と、前記円弧軌道に引き続く脱出直線軌道と、を有する基準走行軌道の曲率を表す波形を作成する曲率波形作成部と、
前記波形の2つのエッジである第1エッジ部及び第2エッジ部の各々をランプ状に変更し、前記波形に第1ランプ状部及び第2ランプ状部を設ける第1変更部と、
前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部の各々の両端を曲線に変更し、前記波形に第1曲線部、第2曲線部、第3曲線部及び第4曲線部を設ける第2変更部と、
前記波形に基づいて、走行軌道を作成する走行軌道作成部と、
前記走行軌道を前記運転支援装置に送信する走行軌道送信部と、
を備え、
前記運転支援装置は、
画像を表示する表示部と、
前記走行軌道を前記走行軌道作成装置から受信する走行軌道受信部と、
前記走行軌道を前記表示部に表示させる走行軌道表示部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 車両に搭載された運転支援装置と、前記運転支援装置と通信する走行軌道作成装置と、を備える運転支援システムであって、
前記走行軌道作成装置は、
前記車両の現在地を前記運転支援装置から受信する現在地受信部と、
前記車両が道路を道なりに走行する場合の軌道であり、進入直線軌道と、前記進入直線軌道に引き続く円弧軌道と、前記円弧軌道に引き続く脱出直線軌道と、を有する基準走行軌道の曲率を表す波形を作成する曲率波形作成部と、
前記波形の2つのエッジである第1エッジ部及び第2エッジ部の各々をランプ状に変更し、前記波形に第1ランプ状部及び第2ランプ状部を設ける第1変更部と、
前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部の各々の両端を曲線に変更し、前記波形に第1曲線部、第2曲線部、第3曲線部及び第4曲線部を設ける第2変更部と、
前記波形に基づいて、走行軌道を作成する走行軌道作成部と、
前記走行軌道を前記運転支援装置に送信する走行軌道送信部と、
を備え、
前記運転支援装置は、
前記車両のステアリングコラムを回転させるアクチュエータと、
前記車両が前記走行軌道を走行するように、前記アクチュエータを動作させることで前記ステアリングコラムを回転させるアクチュエータ制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 進入直線部と、前記進入直線部に引き続く円弧部と、前記円弧部に引き続く脱出直線部と、を有する道路を車両が走行する走行軌道を作成する走行軌道作成方法であって、
前記車両が前記道路を道なりに走行する場合の軌道であり、進入直線軌道と、前記進入直線軌道に引き続く円弧軌道と、前記円弧軌道に引き続く脱出直線軌道と、を有する基準走行軌道の曲率を表す波形を作成する曲率波形作成ステップと、
前記波形の2つのエッジである第1エッジ部及び第2エッジ部の各々をランプ状に変更し、前記波形に第1ランプ状部及び第2ランプ状部を設ける第1変更ステップと、
前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部の各々の両端を曲線に変更し、前記波形に第1曲線部、第2曲線部、第3曲線部及び第4曲線部を設ける第2変更ステップと、
前記波形に基づいて、前記走行軌道を作成する走行軌道作成ステップと、
を備えることを特徴とする走行軌道作成方法。 - 進入直線部と、前記進入直線部に引き続く円弧部と、前記円弧部に引き続く脱出直線部と、を有する道路を車両が走行する走行軌道を作成するためにコンピュータに実行させる走行軌道作成プログラムであって、
前記車両が前記道路を道なりに走行する場合の軌道であり、進入直線軌道と、前記進入直線軌道に引き続く円弧軌道と、前記円弧軌道に引き続く脱出直線軌道と、を有する基準走行軌道の曲率を表す波形を作成する曲率波形作成ステップと、
前記波形の2つのエッジである第1エッジ部及び第2エッジ部の各々をランプ状に変更し、前記波形に第1ランプ状部及び第2ランプ状部を設ける第1変更ステップと、
前記第1ランプ状部及び前記第2ランプ状部の各々の両端を曲線に変更し、前記波形に第1曲線部、第2曲線部、第3曲線部及び第4曲線部を設ける第2変更ステップと、
前記波形に基づいて、前記走行軌道を作成する走行軌道作成ステップと、
を実行させるための走行軌道作成プログラム。
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